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公开(公告)号：CN117506966A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410023751.9
申请日：2024-01-08
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明提供了一种空地协同机器人，涉及机器人领域，包括空中机器人、地面机器人、环境感知模块、缺陷检测模块、三维激光雷达、照明设备，环境感知模块、缺陷检测模块、照明设备均安装在地面机器人上，照明设备设置在地面机器人的侧面；地面机器人包括爬行模块、驱动模块、控制模块、底盘机构，底盘机构安装在爬行模块上，驱动模块和控制模块均安装在底盘机构上，驱动模块上固定安装有两个拖拽尾钩，驱动模块和底盘机构上均安装有监控相机；本发明跳出单一设备研究和单点技术突破的研发思路，充分通过空中机器人地面机器人不同形式载体的研究，形成全方位、立体化、智能化的感知体系。
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公开(公告)号：CN116750173A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310815207.3
申请日：2023-07-04
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明的实施例提供了一种水下大坡度爬行机器人，涉及水下巡检机器人技术领域。水下大坡度爬行机器人包括移动爬行结构、吸附结构、控制舱、机体框架和浮力模块；移动爬行结构和吸附结构安装在机体框架的底部，控制舱安装在机体框架的内部，浮力模块安装在机体框架上；其中，移动爬行结构选择履带式爬行结构，吸附结构选择推力吸附的结构形式。水下大坡度爬行机器人能够提高对水下运动斜面的吸附力，不容易出现滑移、倾覆等状况，适用于水下复杂恶劣的环境。
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公开(公告)号：CN116215813A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310513000.0
申请日：2023-05-09
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明提供一种复合浮力调节装置、自主式水下航行器及其控制方法，涉及水下航行器技术领域。复合浮力调节装置包括密封舱端盖、气密封舱、固定板、水密封舱、水舱压板、滤网、浮力调节机构和俯仰调节机构；气密封舱和水密封舱分别连接在固定板的相对两侧，密封舱端盖连接在气密封舱远离固定板的一端，水舱压板连接在水密封舱远离固定板的一端，滤网安装在水舱压板上；浮力调节机构安装在气密封舱和水密封舱中，俯仰调节机构安装在气密封舱中。该装置在结构上独立成段，集成了浮力调节和重心调功能，可在满足浮力调节的同时，利用剩余空间实现对俯仰角的控制，还可以提高空间利用率、简化安装步骤。
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公开(公告)号：CN115829420B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310108772.6
申请日：2023-02-14
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F113/08
Abstract: 本发明的实施例提供了一种浅水湖泊稳态转换阈值的判定方法，涉及河湖水生态环境技术领域。方法包括获取水生态环境指标、筛选出关键驱动因子、构建水生态环境数值模型、判定稳态转换阈值和评估治理效果。通过对水生态环境指标的全面透彻感知，在水生态环境指标中筛选出关键驱动因子，借助水生态环境数值模型，模拟水生态环境要素变化趋势，判定稳态转换阈值。通过稳态转换阈值动态评价湖泊水生态系统健康状况，定量评估不同治理措施对水生态系统变化趋势的影响。本方法将水生态环境数值模型融合到浅水湖泊的稳态转换阈值判定中，为城市浅水湖泊富营养化防控和长期健康运行管控提供科学定量化手段。
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公开(公告)号：CN115907565A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310108775.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/0635 , G06N7/01 , G06F17/16 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提出一种引水隧洞结构安全评价方法、装置、电子设备和存储介质，根据模糊判断矩阵得到指标权重；根据全部指标检测数据得到指标风险概率分布信息；根据指标风险概率分布信息和指标权重，得到待评价引水隧洞的结构安全评价结果；采用动态贝叶斯网络模型对结构安全评价结果和时序数据进行处理，得到待评价引水隧洞的结构安全状态的发展趋势。可见，通过对引水隧洞各种安全指标的当前风险概率分布和相对重要程度定量评价引水隧洞的安全等级，并结合历史检测数据进行风险概率发展趋势预测，能够提高引水隧洞结构安全评价的准确性，进行有效地风险管理，进而提前排除安全隐患，规避事故发生风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113256599B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110643018.3
申请日：2021-06-09
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明的实施例提供了一种基于三维动态模型检测水工隧洞缺陷的方法，涉及水工隧洞安全管理技术领域。方法包括：建立水工隧洞的三维模型；采用水下机器人在水工隧洞中巡检，并结合三维模型，获得缺陷信息。对缺陷信息进行识别和量化处理，获得坐标信息；根据坐标信息，在三维模型上标定缺陷。该方法能够使水下机器人巡检到的缺陷信息实时反馈在三维模型中，实现缺陷信息更加直观、形象、精确地展示，并为水工隧洞的安全评估与运行维修提供决策支持。
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公开(公告)号：CN110473288B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910782814.8
申请日：2019-08-23
Applicant: 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明实施例提出一种堤坝模型重建方法、装置和电子设备，涉及水利技术领域。其中，堤坝模型重建方法包括：获取多张携带采集位置信息且包含堤坝的初始图像数据；利用预先训练的用于识别堤坝缺陷区域的语义分割学习模型处理每张所述初始图像数据，得到可标识出所述堤坝缺陷区域的语义分割二值图；分别将每张所述初始图像数据与对应的所述语义分割二值图进行融合得到待重建图像；基于多张所述待重建图像及对应的所述采集位置信息进行三维重建，得到标记了所述堤坝缺陷区域的堤坝模型。实现了精准地定位缺陷，利于及时发现堤坝存在的安全隐患，也节约人力成本。
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公开(公告)号：CN114353626A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110574852.1
申请日：2021-05-26
Applicant: 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
IPC: G01B5/06
Abstract: 本发明提供一种水下淤积厚度检测装置，涉及水下检测设备技术领域。水下淤积厚度检测装置包括保护框、观测箱、测量杆、观测相机和绳索，保护框用于支撑在淤积上，保护框的顶部设置有吊耳；观测箱设置在保护框内，观测箱包括密闭的容置腔和高度方向贯穿的通道，通道的侧壁具有透明区域；测量杆活动设置在通道内，测量杆的上端设置有吊环，测量杆上设置有刻度，测量杆用于插入淤积；观测相机安装在容置腔内，观测相机用于透过透明区域观测测量杆的刻度，得到测量杆插入淤积的长度。绳索的一端用于连接到岸上，绳索的另一端穿过测量杆上的吊环、并连接到保护框的吊耳上。该装置能够快速、便携的、经济地测量出浑浊水中水电站消力池底板积淤厚度。
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公开(公告)号：CN114050611B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210029391.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明的实施例提供了一种适应含多台机组的抽水蓄能电站运行调度线性化建模方法，涉及电站运行调度技术领域。所述方法包括采用线性化的手段根据抽水蓄能的运行特性建立模型，其中，所述模型包括抽水蓄能机组总数约束、抽水功率约束、发电功率约束、机组启停次数约束、机组状态切换约束、抽水蓄能电站抽水与发电互斥约束、水量平衡约束和抽水蓄能电站库容约束。该方法能够提高建模的精度和高效性，可为抽水蓄能电站并网，并与风电、光伏、常规水电的互补协调运行建模提供模型支撑。
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公开(公告)号：CN111160763A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911377109.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 西南科技大学 , 清华四川能源互联网研究院
Abstract: 本发明公开了一种水工消力池的安全风险评估方法，其包括获取水工消力池的设计参数和实测损伤信息，并根据设计参数模拟计算水工消力池底孔的水动力荷载；采用设计参数、水动力荷载作为先验概率，检测渗流变化和实测损伤信息作为边缘似然率，并利用贝叶斯理论计算水工消力池风险的后验概率；获取影响水工消力池组成部件的安全风险因素，并采用事故树分析法梳理出影响水工消力池安全的关键因素建立水工消力池事故的逻辑层次；根据水工消力池事故的逻辑层次，利用信息物元方法确定水工消力池位于的安全等级。本方案提供的方法可以对水工消力池安全风险进行全覆盖定量评估，可以节省了力池检修需要的造围堰、抽水等复杂工程带来的时间、经济及人力成本。
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