-
公开(公告)号：CN117962866A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410136709.8
申请日：2024-01-31
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13 , B60W50/00
摘要： 本发明涉及一种面向纵横垂协同控制的车辆运动控制方法，包括：对于转向运行状态，根据预设的#imgabs0#相平面，结合获取的质心侧偏角和横摆角速度，将车辆的转向状态划分为趋稳转向工况、风险转向工况和失稳转向工况，以操控和稳定控制模式进行车辆运动控制；对于直线运行状态，判断直行状态是否稳定，若不稳定，则采用转向运行状态的方法进行车辆运动控制；若稳定，则判断是否处于紧急制动或加速状态，若不处于，则通过的正常控制模式进行车辆运动控制，若处于，则通过安全控制模式进行车辆运动控制。与现有技术相比，本发明能够精准根据车辆状态进入对应控制模式，能够适应大多数工况并最大程度保障车辆的稳定性，且极大简化了模型和算法的复杂度。
-
公开(公告)号：CN117744332A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311620183.2
申请日：2023-11-30
申请人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G01M17/04 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种虚实融合的整车悬架系统硬件在环测试系统及其方法，该系统包括相互连接的虚拟仿真单元及硬件设备，虚拟仿真单元用于构建整车动力学模型以及针对悬架机构进行运动学分析和静力学分析；硬件设备用于控制减震器运动，并采集减震器受控后运动产生的力反馈给虚拟仿真单元。该方法为：根据测试需求，构建非线性整车动力学模型；基于整车动力学模型，对悬架机构进行运动学分析，确定出减震器速度，以相应控制减震器发生运动；采集减震器运动产生的力，对悬架机构进行静力学分析，并结合整车动力学模型，输出得到整车实时动态响应结果。与现有技术相比，本发明能对真实悬架系统进行实时精准的动态响应测试，并满足整车悬架系统多样性需求。
-
公开(公告)号：CN117743844A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311563965.7
申请日：2023-11-22
申请人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司 , 上海交通大学
IPC分类号： G06F18/214 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06V20/56 , G06N3/096 , G06V20/70
摘要： 本发明涉及一种面向路侧激光雷达目标检测的迁移学习方法、设备、介质，方法包括如下步骤：获取目标场景的激光雷达点云数据作为目标域数据，筛选与目标域相近的激光雷达点云数据作为源域数据；针对所述源域数据，利用基于球坐标系的点云数据增强方法进行增强处理，得到增强后的源域数据；基于所述增强后的源域数据对目标检测模型进行预训练；将所述目标域数据输入与训练后的目标检测模型中，得到对应的伪标签，基于降噪后的伪标签和所述目标域数据对所述目标检测模型进行迁移训练，重复执行本步骤满足预设条件。与现有技术相比，本发明具有检测精度高、节省标注目标场景点云数据集的时间和成本等优点。
-
公开(公告)号：CN105142200B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201510504600.6
申请日：2015-08-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： H04W40/22
CPC分类号： Y02D70/39
摘要： 本发明提供了一种基于瞬时状态信息的全双工双向中继系统多用户选择方法及通信系统。本发明采用转发译码协议基于瞬时的系统状态信息可得的情况设计了两种相应的用户调度方法，两种调度方法一种拥有最低的系统实现复杂度，一种拥有最优的中断性能。在实际部署当中，根据实际情况不同可以选择相应的调度方法。本发明能有效降低系统中断概率，解决全双工系统当中，中断概率过高的问题；同时能够保证用户之间的公平性，提升系统的服务质量。
-
公开(公告)号：CN104967472B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510233520.1
申请日：2015-05-08
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： Y02D70/00
摘要： 本发明提供了种基于信道统计特性的全双工双向译码转发中继的最优功率分配和中继部署方法,包括如下步骤:建立双向全双工中继通信系统;终端节点向中继节点发送状态信息,所述状态信息包括发射功率信息、自干扰信息;中继节点接收到终端节点的状态信息后,选择最优功率分配方案发送信号;根据最优功率优化方案选择中继节点的部署位置。本发明中根据中继节点的部署机制,中继节点的功率分配机制有效降低了系统的中断概率,解决了全双工系统当中,中断概率过高的问题,提升了系统的稳定度,从而提升了终端节点的服务质量。
-
公开(公告)号：CN105025565A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510324211.5
申请日：2015-06-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： H04W52/46
CPC分类号： H04W52/46
摘要： 本发明提供了一种非对称速率下全双工双向中继系统功率优化方法，包括：步骤1：建立全双工双向中继通信系统，初始化功率分配因子；步骤2：测量各个节点的状态信息，所述状态信息包括：各个节点接收和发送的功率、各个节点的自干扰信息以及各个节点相互交换数据时的信道系数；步骤3：根据各个节点的状态信息以及功率分配因子的值判别所述功率分配因子是否需要调整，并按照判别结果调整功率分配因子的值，直到所述全双工双向中继通信系统的总速率和最大；步骤4：按照总速率和最大时的功率分配方案分配功率资源。本发明建立了全双工模式的中继协作通信机制，减少了时隙开销，增大了系统吞吐量和传输效率。
-
公开(公告)号：CN104967472A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510233520.1
申请日：2015-05-08
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： Y02D70/00 , H04B7/15 , H04W72/0473
摘要： 本发明提供了一种基于信道统计特性的全双工双向译码转发中继的最优功率分配和中继部署方法，包括如下步骤：建立双向全双工中继通信系统；终端节点向中继节点发送状态信息，所述状态信息包括发射功率信息、自干扰信息；中继节点接收到终端节点的状态信息后，选择最优功率分配方案发送信号；根据最优功率优化方案选择中继节点的部署位置。本发明中根据中继节点的部署机制，中继节点的功率分配机制有效降低了系统的中断概率，解决了全双工系统当中，中断概率过高的问题，提升了系统的稳定度，从而提升了终端节点的服务质量。
-
公开(公告)号：CN118886171A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410906715.7
申请日：2024-07-08
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及自动驾驶数据采集领域，尤其涉及一种面向自动驾驶算法开发的仿真数据生成方法，包括初始化仿真环境；在仿真环境中部署自主移动的车辆和行人，在车辆上安装包括激光雷达和RGB相机在内的传感器；传感器收集的数据被转化为三维点云数据和RGB图像，筛选出可表征其几何结构的目标物体生成标签文件，基于预设的可见距离阈值过滤出可见目标物体，结合深度相机的数据判断顶点是否被遮挡，对于未被遮挡的目标物体生成对应的标签文件；保存传感器数据和标签文件，更新仿真场景重复采集完成数据集构建。通过对仿真场景、传感器、交通参与者等环境参数进行设置，构建了一个丰富的数据场景库，解决在遮挡情况下出现的标签关联错误，生成大量数据。
-
公开(公告)号：CN114670867B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210036593.1
申请日：2022-01-13
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 一种基于分层学习和潜在风险模型的多车轨迹预测系统，包括：基于条件变分编码器的候选轨迹生成模块、基于潜在风险模型的指导轨迹生成模块以及再学习模块，候选轨迹生成模块根据周围车辆方历史轨迹序列信息，分别对周围每台车辆生成可行驶的候选轨迹；指导轨迹生成模块根据当前周围车辆的位置信息、速度信息以及道路与车道线信息建立潜在风险势场，进而利用风险势场计算每条候选轨迹的潜在风险值，根据潜在风险值为候选轨迹计算周围每台车辆的可能行驶概率并随机选择周围每台车辆的未来指导轨迹；再学习模块融合车辆历史轨迹和未来指导轨迹，得到周围每台车辆的未来行驶轨迹，本发明显著提高多车轨迹预测的精度，实现多车轨迹的准确预测。
-
公开(公告)号：CN114155720B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111428653.6
申请日：2021-11-29
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种路侧激光雷达的车辆检测和轨迹预测方法，该方法包括：步骤1：建立车辆检测和轨迹预测的多任务深度神经网络模型；步骤2：基于公开数据集对多任务深度神经网络模型进行预训练；步骤3：采用基于体素化处理的背景滤波法对点云进行背景滤波；步骤4：基于自建路侧端数据集进行多任务深度神经网络模型的迁移训练；步骤5：部署多任务深度神经网络模型，进行车辆的检测、跟踪和轨迹预测，与现有技术相比，本发明具有提升检测模型的准确率和轨迹预测的准确率等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
62 条记录 (耗时 0.06 秒)
