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公开(公告)号：CN109026025A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811005028.9
申请日：2018-08-30
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 上海隧道盾构工程有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于施工隧道联络通道的顶管支撑与顶进系统，包括：始发架，具有相对的前侧和后侧，所述始发架内留设有置物空间；以及装设于所述始发架后侧、顶部以及底部、且供将所述始发架支设于主隧道内的支撑装置，所述支撑装置可伸缩调节，通过伸缩调节使得所述支撑装置顶撑于所述主隧道上对应的侧部、顶部以及底部，并令所述置物空间与待施工的联络通道的设计位置相对应，从而将所述始发架支撑于所述主隧道内。本发明的顶管支撑与顶进系统可整体运送至主隧道内或者从主隧道内运送，实现安装与拆卸均方便，能够极大的节省施工时间。始发架通过伸缩调节支撑装置来进行支撑固定，能够节省大量的施工时间，有效的缩短了施工周期，还具有较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN108180029A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810062966.6
申请日：2018-01-23
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明公开了一种隧道预制件拼装用机械装置，包括：移动底盘；底部托架，底部托架的底部通过升降机构可升降地安装于移动底盘上，底部托架的顶部设有第一方向导轨和第一方向伸缩装置；上部托架，上部托架的底部安装于第一方向导轨上并可在第一方向伸缩装置的作用下沿第一方向导轨移动，上部托架的顶部设有多向转动油缸组；顶部托架，安装于多向转动油缸组上并可在多向转动油缸组的作用下进行至少三个不同方向上的空间旋转。本发明克服隧道内有限的空间，并且利用原有隧道结构设施；同时该装置采用多种高精度平移运动结构以及多个液压油缸进行控制，能实现隧道预制件高精度的拼装。
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公开(公告)号：CN105422109B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510794949.8
申请日：2015-11-18
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 上海隧道工程股份有限公司
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明涉及一种行星式盾构多刀盘驱动装置，包括：壳体，具有容置空间；安装于所述壳体的容置空间内的行星轮总成，包括行星轮机构、第一传动机构、以及第二传动机构，所述第一传动机构驱动所述行星轮机构转动；安装于所述行星轮机构上的多个刀盘组件，所述刀盘组件与所述第二传动机构传动连接；多个所述刀盘组件随着所述行星轮机构进行公转，且每一所述刀盘组件随着所述第二传动机构进行自转。刀盘组件在旋转至一定角度时，整个刀盘装置外径尺寸会缩小，通过拆卸连接法兰，可将组合刀盘装置从隧道掘进机内整体移出，而无需其他任何破坏性的拆卸操作，从而保证了所有回收部件的完整性，方便维修和再次利用，节省施工成本。
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公开(公告)号：CN106522987A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611167904.9
申请日：2016-12-16
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
IPC分类号： E21D11/08
CPC分类号： E21D11/08
摘要： 本发明公开了一种用于矩形盾构的可伸缩单机械臂管片拼装机包括平移系统、回转系统、可伸缩机械臂系统、机械手系统、管片夹取装置以及运动控制系统，其中，平移系统固定在盾构机体上，并沿矩形盾构管片的轴线方向设置，回转系统连接于平移系统，并在平移系统上移动，可伸缩机械臂系统连接于回转系统并作伸缩运动，且该可伸缩机械臂系统能够沿矩形盾构管片的轴线做回转运动和绕回转系统做摆动运动，机械手系统连接于可伸缩机械臂系统，且绕可伸缩机械臂系统进行转动和摆动，从而管片夹取装置连接于机械手系统的端部，并对管片进行夹取，所述运动控制系统连接于可伸缩机械臂系统，并控制可伸缩机械臂系统的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN118293952A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410234695.3
申请日：2024-03-01
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
摘要： 本发明涉及一种视觉传感器固定于拼装机任意轴的手眼标定方法，包括如下步骤：第二传感器标定：该第二传感器获得数据组二，根据该数据组二计算得到第二传感器坐标系到基底坐标系的转换矩阵；第一传感器标定：该第一传感器获取数据组一，通过第二传感器标定的数据和该数据组一计算得到第一传感器坐标系到第二轴坐标系的转换矩阵。本发明通过已进行六轴标定的传感器的基础上，再进行基座与六轴之间任意轴上的传感器标定，解决了现有技术中将传感器安装到基座与六轴之间任意轴上时，传感器标定时求解转换矩阵会在缺失的自由度上线性相关而无解。
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公开(公告)号：CN113236273B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110576295.7
申请日：2021-05-26
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于驱动偏心刀盘公转和自转的电机驱动装置，包括中心转盘、与中心转盘同轴线设置的第一齿轮环、用于驱动中心转盘转动的第一电机、用于驱动第一齿轮环转动的第二电机、转动连接于中心转盘的输出轴和输入轴，输出轴和输入轴相互平行且均偏离中心转盘的轴线设置，输出轴上套接有被动齿轮，输入轴上套接有与被动齿轮啮合的主动齿轮、以及随中心转盘转动而绕第一齿轮环的轴线转动的行星齿轮，偏心刀盘包括沿中心转盘的径向排布有第一安装筒和第二安装筒的偏心连接套以及转动连接于第一安装筒的刀盘，输出轴固定连接于第二安装筒。本发明可实现对输出轴的自转转速和公转转速的分别自由调整，能够实现在同一台机械上不同断面形状的切削。
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公开(公告)号：CN112610231B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011446520.7
申请日：2020-12-09
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 杨正 , 孙骏 , 蒋宏亮 , 施慧俊 , 翟一欣 , 袁玮皓 , 彭世宝 , 张弛 , 徐天明 , 李钦 , 陈琦 , 陆杰 , 郑敏洁 , 张成杰 , 李炎龙 , 黄志红 , 颜洪宇 , 李若涵 , 桂诗玉
摘要： 本发明涉及一种全自动盾构机管片拼装方法及系统，该方法包括如下步骤：将拼装机安装在盾构机上；将第一双目传感器和第二双目传感器对称的安装在拼装机的回转盘上；将标定球安装在待拼装管片的两端部处；利用拼装机的机械臂抓取待拼装管片并将待拼装管片运送至拼装范围内；利用第一双目传感器和第二双目传感器检测待拼装管片上安装的标定球的位置信息；根据检测得到的待拼装管片上的标定球的位置信息计算得出待拼装管片的位姿信息，结合待拼装管片的目标拼装位姿控制拼装机运动以将待拼装管片运送到位，从而完成管片的拼装。本发明通过设置的双目传感器和标定球提高检测精度，实现精确拼装管片，提高自动化程度。
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公开(公告)号：CN113818899A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111097450.3
申请日：2021-09-18
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 翟一欣 , 彭世宝 , 杨正 , 袁玮皓 , 吕建中 , 吴兆宇 , 李炎龙 , 黄志红 , 张弛 , 徐天明 , 李钦 , 袁一翔 , 陆晓华 , 颜洪宇 , 李若涵 , 蔡丹丹 , 潘思
摘要： 本发明的土压平衡泥水输送式行星单刀盘方形顶管机及其施工方法，顶管机包括：辐条式的单刀盘，设于该顶管机的前端的土仓，该单刀盘的每一个辐条的背面均固定有第一搅拌棒，该第一搅拌棒分别位于偏离该单刀盘的自转中心的位置，该土仓上连接有供水管路，该供水管路设有控制供水的水泵，该土仓远离该单刀盘的一侧的背板设有第一转盘，该第一转盘与该土仓的背板通过密封结构密封，该单刀盘与该第一转盘和行星驱动装置联接，该第一转盘上固定有多个第二搅拌棒。本发明解决了现有技术中管幕施工过程中泥水输送出土的泥水平衡不易控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN113818897A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111095984.2
申请日：2021-09-18
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 杨正 , 庄欠伟 , 翟一欣 , 彭世宝 , 袁玮皓 , 吕建中 , 吴兆宇 , 李炎龙 , 黄志红 , 张弛 , 徐天明 , 李钦 , 袁一翔 , 陆晓华 , 颜洪宇 , 李若涵 , 蔡丹丹 , 潘思
摘要： 本发明涉及一种前圆后三角形双刀盘组合式方形顶管机的切削装置，包括：内部中空的壳体；安装于壳体上的驱动件；与驱动件驱动连接的外齿回转轴承；设于壳体内的内齿圈；可转动地安装于壳体内的旋转组件；穿置于穿孔内的后刀盘轴；安装于固定端上的后刀盘，后刀盘随后刀盘轴一起公转和自转；穿置于后刀盘轴内的前刀盘轴；安装于安装端上的前刀盘，随前刀盘轴的公转而自转，后刀盘上形成有凸伸出前刀盘外侧的切削部，通过后刀盘转动形成的后刀盘上切削部的切削范围和前刀盘转动形成的切削范围的组合从而实现覆盖顶管机的全断面，后刀盘本身结构行星式运动结合搅拌杆搅拌土体，提高了方形顶管机的切削能力和土体搅拌能力，改善了顶管机的施工能力。
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公开(公告)号：CN111337372A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010322845.8
申请日：2020-04-22
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于刀具切削试验平台的激光扫描测量装置和测量方法，所述试验平台包括旋转机构、连接于旋转机构的顶部的石盘、架设于石盘的上方的升降机构以及连接于升降机构的底部的刀具；所述激光扫描测量装置包括计算机、用以向石盘上发射沿石盘径向分布的第一线激光的第一激光传感器以及用以采集石盘的旋转角度的编码器；计算机与第一激光传感器及编码器控制连接。本发明配合刀具切削试验平台的特有结构，采用激光传感器对旋转的石盘进行激光扫描，可快速且准确的扫描出石盘的轮廓，方便观察和分析试验效果，以便调整并得出较佳的试验参数，测量装置结构简单、测量方法更方便快速、测量结果准确，节省了时间成本和人工成本。
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