-
公开(公告)号：CN101612987A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910012697.3
申请日：2009-07-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种基于离子交换聚合体金属合成物驱动器的小型机器鱼系统，属于智能材料应用技术领域，该系统由定位基站1、定位基站2、定位基站3和机器鱼1、机器鱼2、遥控器和上位机组成。机器鱼2将采集到的温度与角度信息传递给机器鱼1；机器鱼1接收定位基站信息、机器鱼2信息，将信息传递给遥控器；定位基站上的超声波红外线接收测量时间信息并将测量到的时间信息传递给机器鱼1；遥控器接收机器鱼1发送来的全部信息，并通过RS232接口传递给上位机。本发明的优点为IPMC的质量轻、相应形变高、低密度、高韧性、响应力输出比较小，在现有以IPMC为驱动器的机器鱼基础上增加了多个电路系统，使得机器鱼的功能更加完善。
-
公开(公告)号：CN117948513A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410279088.9
申请日：2024-03-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于压电陶瓷并联驱动的三维平台，包括基座、运动台、支撑架、检测单元和压电驱动单元；运动台包括输出平台、导向杆、操纵圆盘、球窝轴承和球窝轴承固定套环，导向杆连接输出平台与操纵圆盘，球窝轴承内圈套在导向杆上，球窝轴承外圈固定嵌装在球窝轴承固定套环内；支撑架用于连接球窝轴承固定套环与基座；输出平台与支撑架通过偏置弹簧相连；压电驱动单元包括压电陶瓷堆栈、导轨滑块、驱动头、预紧弹簧、磁性组件和包围框架，磁性组件固定在压电陶瓷堆栈输出端，且抵于预紧弹簧端；检测单元包括激光位移传感器和测点装置，激光位移传感器固定在基座上，测点装置固定在导轨上；本发明实现了运动平台的宏微跨尺度精密运动。
-
公开(公告)号：CN108748102B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810648004.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，主要包括：两个左右驱动机构、上下驱动机构和两个中间连接件；仿人眼球安装在中间连接件上，左右驱动机构分别驱动对应的中间连接件左右转动，上下驱动机构同时驱动两个中间连接件上下转动。所述两个左右驱动机构、上下驱动机构采用3对SMA驱动弹簧进行驱动，SMA功率密度比高、驱动电压低、体积小、噪音低，可在满足驱动力/力矩的情况下缩小体积，满足仿人头部的要求。通过2个方向的传动装置传动，可实现眼球的上下、左右移动，完成2个自由度的运动。本发明可应用于面部表情机器人、仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的场合与情景。
-
公开(公告)号：CN108873737B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810787863.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于M‑HSTPN模型的自动分拣控制与决策系统，该系统采用“决策层‑事件层‑物理层”的三层架构，包括基于Python的路径规划决策子系统、基于HSTPNSim的自动分拣过程事件子系统以及基于V‑REP的物理仿真环境子系统。所述系统可对自动分拣过程中的离散事件、连续过程、时延特性、随机现象和决策问题5类混杂特性进行建模仿真。提出M‑HSTPN模型的设计方法及设计准则，实现模块化建模。通过设计HSTPNSim软件与Python和V‑REP软件的接口，借助其强大的科学计算及环境建模能力，可以处理更为复杂的决策问题以及更为精确的物理建模问题。
-
公开(公告)号：CN108044603B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201711306756.9
申请日：2017-12-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人，由机械本体和便携式驱动控制系统组成，机械本体包括背部部件、肩部部件、手臂部件，机械本体在功能上包括调节部分、固定部分及执行部分，其中调节部分包括肩部宽度调节模块、背部高度调节模块和腰部宽度调节模块，固定部分包括人机之间背部、腰部及手臂的约束连接，执行部分包括肩部部件和手臂部件，所提出的助力机器人便携式驱动控制系统位于背部背包内，由电路模块和气路模块两部分组成，本发明减轻穿戴者在单臂提起或双臂抱起重物过程中所承受的负担，为手臂的肘腕关节提供辅助动力，可用作搬运任务的辅助工具。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111230854A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811437405.6
申请日：2018-11-28
Applicant: 沈阳东联智慧科技有限公司 , 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种智能协作机器人安全控制软件系统，包括传感器系统、机器人运动控制系统；传感器系统实时采集人体与机器人的实时位置信息，将信息发送给运动控制系统；运动控制系统的传感器信息融合功能包进行实时人体建模，并根据机器人关节位置建立机器人实时模型，“碰撞”检测功能包根据实时人体膨胀模型数据和机器人实时状态模型进行“碰撞”检测，当检测到人员在工作空间外面时，系统采取自主运动模式；当人进入到工作空间时，采取安全运动模式，运动规划功能包进行实时规划，在保证即有任务执行的同时，又能躲避操作人员；当“碰撞”无法避免时，机器人进入停机等待模式，当人员撤离后再继续执行原有任务。此方法可以保证当有人员有意或无意进入到机器人工作空间后，保证人员的安全。
-
公开(公告)号：CN110900638A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911050460.4
申请日：2019-10-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及意图识别技术领域，提供一种基于多信号融合的上肢可穿戴式搬运机器人运动识别系统，包括传感器系统、数据处理系统；传感器系统包括表面干电极肌电传感器、六轴惯性传感器、连接有气压传感器的硅胶气囊；数据处理系统为集成人体生理信息计算模块、肌电信号特征值计算模块、上肢关节角度计算模块、四阶段处理模块、阻抗调整器的上位机，四阶段处理模块包括神经网络模块、主成分分析模块、滑动平均滤波模块、If-Then决策器模块；传感器系统的输出端与数据处理系统的输入端电连接，数据处理系统的输出端与机器人控制器的输入端电连接。本发明能够解决生理信号的个体差异性问题，提高意图识别的准确性及人机交互的有效性和安全性。
-
公开(公告)号：CN107224251B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201710478324.X
申请日：2017-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明的清洁机器人包括控制机构、水位传感器、供水机构以及控制机构。供水机构包括设有清水槽和清洗液槽的水箱、清水泵、清洗液泵、供水电磁阀模块以及与供水电磁阀模块相连接的喷淋机构。控制机构用于控制供水电磁阀模块、清水泵以及清洗液泵的通断以实现清水和清洗液的供给选择以及供给量。本发明的清洁机器人通过控制机构对微型水泵和电磁阀进行控制能够满足不同环境、不同介质及不同大小的清洁区域的不同出水量需求，在不同的工作环境下达到最佳清洁状态。当水位传感器检测到水箱的水量低于设定值时，机器人本体可以自主返回水电补给桩，在完成充电的同时完成补水任务。
-
公开(公告)号：CN108696182A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810536236.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种面向多工位精密操作的旋转载物台与控制方法，由固定机构、运动机构和载物平面三部分组成，以压电叠堆为驱动器通过仿尺蠖型的运动原理实现步进式旋转运动。固定机构分为上下两层，通过矩形柔性铰链连接，在下层外径均匀分布有三组驱动单元。运动机构分为上下两层，在装配过程中分别与固定机构的上下层处于间隙配合，运动机构每层都设计有以桥式微位移放大机构为主体的钳位单元，经压电叠堆驱动后，增大运动件直径尺寸，与固定机构之间从间隙配合转化为过盈配合实现钳位。为实现仿尺蠖型的运动原理，设计了严格的时序控制信号，并针对驱动单元的非线性对控制信号进行补偿。使得该发明具有结构紧凑，响应快，定位精度高，行程大等优点。
-
公开(公告)号：CN107351121A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710531265.8
申请日：2017-07-03
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的绳驱动机器人手臂包括机械手、下臂以及上臂，机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接，下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接，上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接，下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构，机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。本发明的机器人手臂利用绳驱动机构解决了价格低扭矩小的电机对手臂关节驱动力不足的问题。同时设计了一种抹布机构，可以实现对桌面的擦拭，减少了抹布更换周期。该机器人手臂与成年人手臂尺寸相符，灵活性高，价格便宜，实用性较强，值得在服务机器人领域推广。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
77
records
(took 0.03 seconds)
