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公开(公告)号：CN111397767A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010355901.8
申请日：2020-04-29
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供一种车载探头箱式轨道移动机器人测温取样装置，包括机器人、测温取样探针和探头刮剥机构，还包括固定轨道以及同时安装有探头存放箱和所述机器人的移动平台，移动平台在固定轨道上牵引驱动，并且移动平台与固定轨道之间设有导向和防倾覆结构；在移动平台移动到各个作业位置时机器人基座的位置与探头存放箱的位置相对固定。本发明，将探头存放箱与机器人均安装到移动平台上，不会因为移动平台的姿态改变而使得机器人相对于探头存放箱的位置和姿势产生较大的随机误差；利于机器人的测温取样探针更准确地与探头存放箱中的探头进行对准，从而提高了测温取样探针插入纸管探头的成功率，保证测温取样的可靠性和顺畅性。
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公开(公告)号：CN111397766A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010297507.3
申请日：2020-04-16
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供一种基于图像的测温取样下枪位置智能检测方法及系统，方法包括：采集目标图像，所述目标图像为钢液面图像；根据采集的目标图像，获取钢液面中的钢渣缝轮廓信息，所述轮廓信息包括钢渣缝的内轮廓和外轮廓；根据所述钢渣缝轮廓信息，获取钢渣缝宽度；将预设的测温取样下枪位置、下枪位置周围的感兴趣区域和下枪的最小区域，与获取的钢渣缝宽度进行适配，在钢液面中选取满足下枪条件的下枪位置进行测温取样；本发明通过图像检测钢包的钢液面上钢渣的分布情况，计算出所预设的下枪区域内所有的钢渣缝宽度，并通过预定的策略选取满足下枪条件的下枪位置，进行测温取样，从而提高了机械手测温取样作业的智能化水平。
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公开(公告)号：CN111014995A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811170149.9
申请日：2018-10-09
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供一种非标非结构化作业环境的机器人焊接方法及系统，该方法包括：采集待焊接的焊接件图像信息；基于图像信息进行三维重构，获取焊接件的三维图像；拾取三维图像中的焊接件的多个特征点形成相应的特征点集；依据三维图像中焊接件设置焊接工艺参数；基于特征点集和焊接工艺参数进行路径规划生成焊接路径，焊接路径为机器人有效六维位姿序列；机器人控制设备根据接收的六维位姿序列控制机器人逐点施焊。基于三维重构及人机交互的方式实现空间定位与路径规划，可以针对非标非结构作业环境下的焊接动作进行灵活调整与控制，不涉及繁琐的示教编程，大大降低劳动强度、减轻身体伤害、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110744542A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911024723.4
申请日：2019-10-25
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人数字仿真装置及方法，仿真装置包括：第一仿真模块，运行第一仿真软件，用于生成一个模拟端口；仿真装置通过所述模拟端口与外部设备进行通信；外部设备，运行控制软件用于收集现场信号，并调用机器人程序以及发送控制运动的变量，控制机器人动作；服务器，用于收集控制软件中的变量数据,将数据转义为统一的通信协议格式对外发送；第二仿真模块，运行第二仿真软件，用于完成机器人程序的编写；客户端，通过通信协议与所述服务器通信，用于将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对。本发明在电脑端完成控制程序和机器人运动程序的联调仿真，避免了联调时必须连接机器实体，提高了集成开发的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN110470332A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910833496.3
申请日：2019-09-04
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本发明属于设备防护领域，涉及一种传感器防护装置，包括防护系统组件；所述防护系统组件包括传感器托架、分设在传感器托架两侧的前盖及后盖、设置在后盖上的固线器以及设置在托架内部且用于固定传感器的连接板；所述前盖上内嵌有光学镜片；还包括防碰罩和立柱，防护系统组件通过防碰罩安装在立柱上，并可以实现安装位置及俯仰角度的调节。本发明可以对高温、高粉尘、异物掉落或侵入等恶劣环境下工作的传感器进行全方位防护，并实现传感器位置、角度可调，保证传感器的可靠性、寿命和功能性，装置安装简单、制造成本低廉。
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公开(公告)号：CN109483545A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811475620.5
申请日：2018-12-04
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供一种焊缝重构方法，用于对第一平面与第二平面之间形成的焊缝进行重构，所述焊缝重构方法包括：计算所述第一平面的方程与所述第二平面的方程；计算焊接平面的方程；计算焊枪轴线所在的方程；计算焊枪焊接焊缝时的姿态；计算焊枪位于焊缝的起始点和结束点的位姿。本发明能自动根据工艺要求计算多层多道焊缝中每道的位置；本发明的成本较低，易于实现焊接作业系统的智能化。
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公开(公告)号：CN109352633A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811473973.1
申请日：2018-12-04
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪重庆信息技术有限公司
摘要： 本发明提供一种工业机器人示教系统，该系统包括：指示端，设置于机器人末端上，用于形成指示点；视觉端，设置于机器人末端上，用于采集至少包括所述指示点的画面；呈现端，用于呈现所述画面；第一操作端，用于在所述呈现端呈现的画面上确定目标点；第二操作端，用于向所述指示端发送控制指令使所述指示点与所述目标点重合。本发明的一种工业机器人示教系统简化了传统示教器繁琐的操作、降低了对操作人员的经验要求和对机器人知识的掌握，同时和离线编程的方式相比无需事先导入工件模型和作业环境，对于多品种、小批量和非标件的加工情况适用。
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公开(公告)号：CN105910716A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610396745.3
申请日：2016-06-06
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司
IPC分类号： G01J5/00
CPC分类号： G01J5/0003
摘要： 本发明提供一种非接触式电弧炉连续测温枪结构，属于钢铁冶炼技术领域，包括环孔集束喷枪和红外测温探头，集束环孔喷枪设有冷却水套、超音速气流喷嘴、伴流伴燃小孔和窥视管，红外测温探头安装于环孔集束喷枪的窥视管内，窥视管内通入保护气。本发明环孔集束喷枪形成的超音速气流吹开熔池渣层，使熔液表面暴露在红外测温探头前，从而对于电弧炉产生泡沫渣的冶炼过程，可以实现不断电生产过程中非接触式连续自动测温。
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公开(公告)号：CN105420452A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510981770.3
申请日：2015-12-24
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司
摘要： 本发明提供一种炼钢领域的防卷渣的超音速喷头，由主氧通道和位于主氧通道外围的副氧通道构成，其中拉瓦尔管中心孔形成主氧通道，拉瓦尔管上设置有多个细长节流孔，节流孔位于中心孔的外围并形成副氧通道。本发明的副氧流在中心超音速射流外形成环绕伴随流，减弱抵消超音速射流产生的低压区，消除使钢渣卷入喷头的吸力，同时还可使中心超音速射流扩展及衰减更小，超音速射流更长，提高氧气射流对熔池的穿透深度及搅拌强度，枪位提高减少钢液喷溅和枪头粘渣，使用寿命延长。在RH真空精炼时，主氧流冲击钢液并与钢液中的碳反应生成一氧化碳，溢出钢液的一氧化碳与环绕伴流的副氧流发生二次燃烧加热真空槽，减小钢液温降。
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公开(公告)号：CN103134706A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110394580.3
申请日：2011-12-02
申请人： 中冶赛迪工程技术股份有限公司
摘要： 一种真空测温取样系统，其特征在于：包括自动开闭真空室系统和自动测温取样枪系统，所述自动开闭真空室系统焊接于真空冶金容器的外壳上，所述自动测温取样枪系统包括自动测温系统取样枪且安装于所述自动开闭真空室系统内，所述自动测温系统取样枪包括纸管探头且可以上下运动完成对所述真空冶金容器中钢水包内熔融金属的自身取样。本发明自动测温取样枪系统设置在自动开闭真空室系统内，可以在不破坏冶金容器真空环境的条件下随时进入真空冶金容器内，获取钢水样品，节省了工艺时间，改善了工人的操作环境，操作方法简单易行，保证了测试条件的一致性，提高了测试结果的准确性。
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