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公开(公告)号：CN116424341A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310326046.1
申请日：2023-03-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W40/105 , B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ε‑greedy策略和强化学习的矿用无人驾驶电机车速度控制方法，包括：将矿用无人驾驶电机车作为智能体，智能体动作设置为电机车施加在车轴上的最佳驱动/制动力矩范围内整数；分别设计智能体动作、状态及奖励函数，利用Q‑Learning算法以电机车实时状态信息为输入，以施加在车轴上的驱动/制动力矩和智能体所获得的奖励值为输出，完成矿用无人驾驶电机车速度控制的主体算法结构搭建，确保矿用电机车在复杂、不确定的工况环境下自主完成安全跟车、有效避障等行为；通过对ε‑greedy策略的改进，有效提高矿用电机车强化学习算法的学习效率，在更少的迭代次数下达到更优的控制效果。
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公开(公告)号：CN109606246B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201910088882.4
申请日：2019-01-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60P7/13
Abstract: 本发明公开了一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法，平衡液压底盘包括车体半挂底盘、液压机构、动平衡液压执行系统和中央控制系统；根据液压传感器输出电信号的变化与三轴陀螺仪采集的信号进行比较，中央控制系统将得出路面颠簸数据与分体式集装箱重心位移数据进行指令输出，以震荡或重心缓移的方式确保分体式集装箱重心在运输过程中保持动态稳定。能够实时监控路面平整度与分体式集装箱的重心位移，以全自动方式动平衡稳定车辆重心，保障车辆运输中不会由于物料重心位移导致侧翻。采用分体式集装箱运输方式便于物料运输的物流组织与协调，有效提高运输效率、降低半流体运输成本。
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公开(公告)号：CN115653672B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210715362.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明涉及矿井辅助运输领域，具体而言，涉及一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法，该智能装载系统主要包括提升机专用勾头车、电机车机器人、平板车、空轨转载机器人、单轨吊机器人、轨道吊、标准容器、称重单元、GPS模块、通讯模块、机器人感知控制单元。称重单元和GPS模块将平板车的重量和位置信息传递给机器人感知控制单元，机器人感知控制单元汇总多种信息并控制每一个机器人的运动行为。本发明实现了对平板车重量和位置信息的监控、对每一个机器人周边环境的感知及对机器人本身的控制，可及时准确地掌握副斜井井底车场的生产运行状况，智能高效地实现副斜井井底车场装载过程，优化转载过程，提高转载效率，并取得较高经济效益。
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公开(公告)号：CN116360420A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310026936.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
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公开(公告)号：CN115370365A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211018669.4
申请日：2022-08-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种厚煤层分层同采同充膏体充填采煤方法，该方法中巷道布置共三种形式：共用两道顺槽布置法、共用胶带顺槽布置法和独立应用两道顺槽布置法，该方法中采用两个回采区域和充填区，超前回采充填区的充填物料为胶结膏体，滞后的回采充填区充填物料为胶结膏体或非胶结膏体或矸石固体充填。该方法可实现矿井煤矸石返井或不出井，减少固废对环境的污染，极大提高充采效率及矿井煤炭回收率，防治冲击矿压等动力灾害发生及采空区瓦斯积聚及涌出，控制地表沉陷引起的生态环境破坏，保护水体资源，实现厚层煤炭资源安全绿色高效开采。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115100622A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111641284.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109059298B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810741519.3
申请日：2018-07-05
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏君东新材料科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种流体自混匀装置，包括：密封的混匀腔室；升温控流单元，升温控流单元设置在混匀腔室内，升温控流单元包括至少一个导流管和设置在导流管上的加热元件，导流管包括导流口和射流口，导流口设置在混匀腔室的底面；降温单元，降温单元设置在混匀腔室的侧壁；控制器，控制器分别与加热元件和降温单元相连，控制器用于控制加热元件执行加热，以在热传递的作用下使流体从导流口流入后经过导流管的引导从射流口流出，形成上升射流，并控制降温单元执行冷却，使流体在混匀腔室内形成具有湍流特性的下降流，以使混匀腔室内的流体自动混匀。根据本发明的流体自混匀装置，能够方便有效地实现流体的自混匀，可靠性较高，本安性能较高。
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公开(公告)号：CN109693599A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910088892.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于非牛顿流体运输电磁硬化底盘，适用于具有非牛顿流体特性半流体的运输，属于车辆运输领域。该电磁硬化底盘包括智能底盘、分体式集装箱、电磁震荡器和中央控制系统。通过电磁震荡器和中央控制系统能够实时监控路面平整度与分体式集装箱的重心位移，在有可能导致分体式集装箱中心偏移的道路条件下，以全自动方式主动强震方式硬化非牛顿流体，减小非牛顿流体的可流动性，以此稳定车辆重心，保障车辆运输中不会由于物料重心位移导致侧翻。采用分体式集装箱运输方式便于物料运输的物流组织与协调，有效提高运输效率、降低半流体运输成本。
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公开(公告)号：CN104502167B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201410784940.4
申请日：2014-12-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明公开了一种制备带非穿透孔的人造岩心的模具及方法，该模具包括试件压头、岩心瓣、底座和卡箍；所述岩心瓣对齐后形成中空的圆柱内腔；所述卡箍与岩心瓣外部适配；所述底座上设置有底座孔，所述底座孔与岩心瓣外部适配；所述试件压头与圆柱内腔适配，所述试件压头上设置有刻度，试件压头一个端面的中心位置设置有螺纹孔，与该螺纹孔配套设置有平头螺母和孔柱，所述平头螺母和孔柱的一端均设置有与螺纹孔匹配的螺纹。制备时两次称取材料从而确定单一试件所需材料重量并利用试件压头上的刻度压制到准确尺寸，使得制备出的试件的密度和尺寸较为统一。
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公开(公告)号：CN106771058A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611091363.6
申请日：2016-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N33/24
CPC classification number: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种模拟巷道综掘工艺的实验方法，属于相似模拟实验基础研究领域。模型铺设至巷道处时，预埋与设计巷道等尺寸的块体石蜡块体，根据加热棒热能辐射范围和块体石蜡受热熔化情况，在块体石蜡块体上开加热孔和导流孔；在实验架的盖板对应巷道处开与块体石蜡相同的加热孔和导流孔，将加热棒和带加热层导流管顺序嵌入孔内并编号；实验过程中，根据加热棒编号选择性控制加热，使熔化的块体石蜡沿就近的带加热层导流管流出，实现不同截割顺序、不同截割路径条件下巷道模拟开挖。本发明适用于模拟巷道综掘工艺，符合生产实践，易操作易实施。
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