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公开(公告)号：CN110838086B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911082845.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于相关性模板匹配的室外图像拼接方法，其步骤为：1）选取待拼接图像；（2）将待拼接图像排序，以排序后第一张图像作为被拼接图像；（3）以紧邻被拼接图像的图像作为拼接图像，在拼接图像中选取模板区域，以模板区域为模板找到模板区域在被拼接图像中的最佳匹配位置；（4）根据最佳匹配位置计算拼接图像相对于被拼接图像在x、y方向上偏移量；（5）根据偏移量对拼接图像和被拼接图像进行拼接融合；（6）对拼接后图像其余的空白部分进行置黑；（7）以拼接后图像作为新的被拼接图像，重复步骤（3）～（6），直至所有待拼接图像全部拼接完成，得到全景图像。该方法拼接速度快、效率高、效果好。
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公开(公告)号：CN110246177B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910553255.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 上海大学 , 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/143 , G06T7/168 , G01C13/00 , G01S19/14
Abstract: 本发明属于海洋波浪测量技术领域，具体涉及一种基于视觉的自动测波方法，包括以下步骤：（1）对相机标定以获取相机参数；（2）利用GPS惯性导航获取相机的位姿信息；（3）利用标定后的相机进行视频图像采集；（4）对视频图像进行处理以获取波浪关键点座标；（5）结合相机参数和相机的位姿信息将波浪的关键点座标转换为波浪的真实座标；（6）利用波浪的真实座标计算得到波浪信息。本发明利用波浪的视频图像信息和GPS获取的相机位姿信息经过图像处理和相关运算得到波浪的速度、方向和周期，操作简单，测量方法便捷，节省大量的人力物力，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109191493B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810768173.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提出一种基于RefineNet神经网络和稀疏光流的目标跟踪方法。该方法不再使用手工特征，或浅层网络输出具有的空间信息的深度特征，亦或深层网络输出具有强判别能力的深度特征，而是改用RefineNet神经网络进行深度特征提取，将浅层网络输出具有的空间信息的深度特征和深层网络输出具有强判别能力的深度特征进行融合，在融合后的深度特征的基础上，进行跟踪目标中心位置的跟踪。而对于目标区域的变化，该方法利用稀疏光流对跟踪目标区域长和宽不同的变化分别进行处理，使得该方法能够应对长宽比变化的目标尺度变化，从而解决了目前目标跟踪算法不能很好地应对长宽比变化的目标尺度变化问题。该方法是一种鲁棒性跟踪算法，能在不同跟踪场景中取得不错的效果。
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公开(公告)号：CN112766329A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
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公开(公告)号：CN112036404A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010894873.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种海上船只目标检测方法及系统，方法包括：利用卷积神经网络对缩放图像进行特征提取得到三维特征图组；采用FPN算法对三维特征图组进行特征融合得到融合特征图组；根据融合特征图组内各融合特征图的长和宽构建出多个待检测子区域；根据融合特征图组预测所有待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值；根据各待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值确定各待检测子区域对应的初始船只检测结果；根据各待检测子区域对应的初始船只检测结果进行非极大值抑制处理获得最终船只检测结果，从而提高了船只检测的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109613578B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811638014.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于探寻水下目标的船舶定位方法，步骤如下：（1）在船舶上安装GPS系统；（2）在电子海图信息与显示系统中标记待探寻的水下目标位置，根据水下目标位置，确定船舶抛锚点，并将抛锚点位置标记在电子海图信息与显示系统中；（3）将GPS系统信号接入电子海图信息与显示系统，在电子海图上画出船舶图形，在船舶图形上标记出船舶上的下水点；（4）根据GPS系统的定位信息，将船舶在抛锚点位置进行抛锚；（5）调整锚链，使船舶图形上的下水点正对水下目标位置，然后收紧锚链，固定船舶，完成船舶定位。该方法可将船舶上的下水点精确定位到水下目标之上，蛙人下水后能够直接探寻到目标，提高了蛙人下水探寻目标的准确性。
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公开(公告)号：CN111443611A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010446503.7
申请日：2020-05-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型切换的高速无人艇航速控制器确定方法及系统，涉及无人艇运动控制领域，具体包括：首先对获取的高速无人艇在加速阶段和减速阶段的实验动力学数据进行聚类处理，确定聚类结果中每类聚类数据对应的理论动力学模型，进而确定每个理论动力学模型对应的控制器；然后在高速无人艇航行期间，根据实时更新的性能切换指标，将高速无人艇的航速控制器切换到使性能切换指标最优的理论动力学模型对应的控制器上。本发明能够达到有效提高高速无人艇航速控制精准度的目的。
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公开(公告)号：CN110480673A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910812028.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开一种磁流变液可变刚度柔性夹爪，包括变刚度单元、安装底座、多根软体夹爪、磁流变液源和控制系统，变刚度单元用于为软体夹爪提供外加磁场，安装底座包括固定连接的上底座和下底座，多根软体夹爪固定在安装座上，与控制系统电联接的磁流变液源为所软体夹爪的内部空腔提供磁流变液。本发明的磁流变液可变刚度柔性夹爪具有响应速度快、机械结构简单，能够很好的适应被抓物体表面的形状以及适用较大质量范围的工件，具有较好的通用性等优点。
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公开(公告)号：CN110427030A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910731195.X
申请日：2019-08-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇自主回收技术领域，具体涉及一种基于Tiny-YOLOship目标检测算法的无人艇自主对接回收方法，通过托架摄像头获取无人艇图像，无人艇摄像头获取回收托架图像，基于Tiny-YOLOship目标检测算法，对图像中的无人艇、回收托架的位置进行实时检测，得到无人艇和回收托架在图像中精确的位置信息，结合摄像头内参，准确获取无人艇和回收托架的转向角度，以转向角度为控制信号，有效协助无人艇和回收托架保持对中，并使得无人艇驶入托架，实现对无人艇的自主回收，与传统无人艇自主对接回收方式相比，显著提高了无人艇与回收托架之间的对接精度，提高了无人艇自主对接回收的准确度。
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公开(公告)号：CN110356307A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910717630.3
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海大学
IPC: B60P3/10
Abstract: 本发明属于无人艇回收技术领域，具体为一种可移动无人艇艇架装置，包括艇架本体，艇架本体的上部的前后端均设置为V型槽，艇架本体的下方设置有万向轮机构，艇架本体的前后侧面均设置有可伸缩的液压驱动撑脚机构，液压驱动撑脚机构的伸缩方向为垂直方向。本发明结构新颖，构思巧妙，不仅能够用于在母船、仓库等各种场所安置无人艇，而且还可以快速移动、运输无人艇，提高了无人艇工作效率、简化无人艇回收、运输的过程，具有方便使用、结构简单、安全可靠等优点，使用效果好。
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