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公开(公告)号：CN111895015B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010637445.6
申请日：2020-07-03
摘要： 本发明公开了基于增材制造的变体梯度点阵结构，包括重复层叠并相互连接的多个变体梯度点阵层；所述变体梯度点阵层包括重复排列并相互连接的多个变体梯度单胞列；所述变体梯度单胞列包括沿单一方向重复排列并相互连接的多个点阵单胞；所述点阵单胞由原始点阵单胞沿一个或多个方向进行尺寸延拓形成；本发明的点阵结构改善了现有梯度结构连接处的结构突变问题。在保证其具有高强度的承载能力的同时，提高其能量吸收能力，使得其具有更好的抗冲击特性。
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公开(公告)号：CN112766329A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
摘要： 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
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公开(公告)号：CN110686727B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910898088.6
申请日：2019-09-23
摘要： 本发明公开一种温盐深传感器的非接触式传动矢量推进载体，将搭载温盐深传感器的非接触式传动的矢量推进载体设计为外壳部分、动力部分、矢量控制部分。动力轴带动钕磁铁圆盘旋转，变化的磁场进入填充满磁流体的隔舱，传导到连接着螺旋桨输出轴上的铜圆盘，带动输出轴旋转。钕磁铁圆盘四周均匀放置着8个线圈，通过控制线圈的通断电以及电流的大小、流通方向所产生的磁场经过填充磁流体的隔舱与钕磁铁相互作用可以使得动力输出端(铜圆盘)克服弹簧的作用力发生不同方向的偏转以及同一偏转方向下不同角度的倾斜。该载体采用非接触式传动以便在深水域能够承受巨大水压，同时具有非接触式控制螺旋桨偏转的功能，以便能够在水里实现转向。
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公开(公告)号：CN111811402A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010640133.0
申请日：2020-07-06
摘要： 本发明公开一种基于准零刚度的六自由度绝对位姿测量装置，包括参考平台、待测平台、位姿解算器和六条结构相同的准零刚度支腿；分别给下端线圈与上端线圈通以方向相反的电流，此时，两线圈在其周围空间内产生电磁场，该电磁场与下磁铁和上磁铁本身的磁场产生相互作用，产生一个与弹簧刚度相反的电磁刚度，弹簧刚度与电磁负刚度相互抵消，使整个支腿的刚度接近零刚度；当待测平台发生空间内的运动时，其运动不能传递至参考平台，因此参考平台处于静止状态；此时，通过激光位移传感器可以测得六个支腿的变形量，将六组变形量分别输入到位姿解算器，通过六自由度装置的运动学正解，即可求解得到待测平台的位移和姿态。
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公开(公告)号：CN110686727A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910898088.6
申请日：2019-09-23
摘要： 本发明公开一种温盐深传感器的非接触式传动矢量推进载体，将搭载温盐深传感器的非接触式传动的矢量推进载体设计为外壳部分、动力部分、矢量控制部分。动力轴带动钕磁铁圆盘旋转，变化的磁场进入填充满磁流体的隔舱，传导到连接着螺旋桨输出轴上的铜圆盘，带动输出轴旋转。钕磁铁圆盘四周均匀放置着8个线圈，通过控制线圈的通断电以及电流的大小、流通方向所产生的磁场经过填充磁流体的隔舱与钕磁铁相互作用可以使得动力输出端(铜圆盘)克服弹簧的作用力发生不同方向的偏转以及同一偏转方向下不同角度的倾斜。该载体采用非接触式传动以便在深水域能够承受巨大水压，同时具有非接触式控制螺旋桨偏转的功能，以便能够在水里实现转向。
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公开(公告)号：CN110544976A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910898312.1
申请日：2019-09-23
摘要： 本发明公开一种压电自供电组合梁减振装置及其控制方法，涉及振动抑制技术领域，上导向部件安装于上刚性框架中，下导向部件安装于下刚性部件中，导杆套设于上导向部件和下导向部件中，负载平台固定于导杆的上端，上滚轮机构和下滚轮机构均固定套设于导杆上，上弹性部件套设于上滚轮机构外，下弹性部件套设于下滚轮机构外，各压电悬臂梁的一端固定于上刚性框架和下刚性框架之间，各压电悬臂梁的另一端设置于上滚轮机构和下滚轮机构之间，至少一个压电悬臂梁与电路系统的输入端连接，其他压电悬臂梁与电路系统的输出端连接。该装置结构小巧，完全实现自供电，使能量充分利用，克服了单根梁的结构缺陷，使得对压电悬臂梁的研究在实际中得以应用。
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公开(公告)号：CN110762153B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911064993.8
申请日：2019-11-04
摘要： 本发明公开一种基于压电自供电的阻尼可调电流变液减振器，涉及振动隔离与抑制技术领域，包括外筒、内筒、活塞、线圈、两个活塞杆、两个面弹簧、两个端盖、两个电路系统和多个压电片，外筒和内筒之间填充有电流变液，活塞滑动安装于内筒内部，线圈缠绕于活塞上，活塞的两端各安装有一个活塞杆，各活塞杆穿过一个端盖并安装有一个面弹簧，各面弹簧上贴设有多个压电片，一个电路系统一端与一个面弹簧上的压电片连接，另一端与线圈连接；另一个电路系统一端与另一个面弹簧上的压电片连接，另一端与外筒和内筒连接。该装置将压电转换的能量用于线圈和电流变液的供电中，能极大地提升能量的利用率，并提升装置的减振性能，具有自适应阻尼特性。
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公开(公告)号：CN112817318B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110012855.6
申请日：2021-01-06
摘要： 本发明涉及一种多无人艇协同搜索控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，包括确定无人艇团队的任务区域；根据任务区域和概率图方式，确定当前时刻每个无人艇对应的环境感知信息；将当前时刻每个无人艇对应的环境感知信息分别输入到相应的目标搜索策略输出模型中以获取下一个时刻每个无人艇的执行动作；将下一个时刻每个无人艇的执行动作发送至对应的无人艇执行结构中以对任务区域内的水下目标进行搜索。其中，目标搜索策略输出模型是基于训练样本和DDQN网络结构训练得到的。本发明能够解决在搜索任务中，无人艇效率低、精确度不高、任务分配不明确等问题。
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公开(公告)号：CN110645310B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910898290.9
申请日：2019-09-23
IPC分类号： F16F15/00
摘要： 本发明公开一种基于压电自供电的电磁负刚度隔振系统及其控制方法，涉及振动抑制技术领域，包括底座、圆筒、电磁负刚度组件、固定座、压电能量俘获组件、负载平台和电路系统，电磁负刚度组件的下端与底座连接，电磁负刚度组件的上端由固定座上表面伸出，压电能量俘获组件固定于电磁负刚度组件的上端，负载平台设置于压电能量俘获组件的上端；压电能量俘获组件与整流电路的输入端相连，控制电路的输出端与电磁负刚度组件相连，充电电池用于向整流电路、DC‑DC电压转换电路、储能电路和控制电路供电。该系统可有效地降低系统的固有频率，不仅对高频振动干扰具有好的隔振效果，还能够有效隔离地基与环境的低频振动，具有自采电、储电及供电特性。
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公开(公告)号：CN111313763A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010235162.9
申请日：2020-03-30
IPC分类号： H02N15/00
摘要： 本发明公开了一种低刚度及大悬浮力的重力补偿器，定子部分包括定子内圈永磁体、线圈和定子外圈永磁体，动子部分包括动子内圈永磁体和动子外圈永磁体，定子内圈永磁体、动子内圈永磁体、线圈、动子外圈永磁体和定子外圈永磁体依次由内向外设置且相互之间均设置有间隙，定子部分和动子部分相互作用产生悬浮力。本发明由于定子的内、外圈在轴向上均包含三层永磁体，增加了磁场强度，使得重力补偿器产生的悬浮力大；同时，三层永磁体中的上下两层充磁方向相反，使得磁场更加均匀，从而使得悬浮力接近线性、降低了悬浮刚度，能够对负载的重力进行有效补偿，实现对承载台的定位，并且降低内、外部扰动源对负载的影响。
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