公开(公告)号：CN114039405A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111116416.6

申请日：2021-09-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郅银周 ,  李勇 ,  张琳 ,  付明睿 ,  陈建新 ,  张金保 ,  李志平 ,  冯士伟 ,  林松

IPC: H02J9/06

Abstract: 本发明提供一种轻小型惯性测量单元二次电源管理电路，主、备份电源和惯性测量单元组件之间采用非主即备的设计方案，采用超小型磁保持继电器作为二次电源切换器件，通过指令完成主、备份电源和惯性测量单元组件之间的切换。本发明减少了继电器和指令的需求数量，降低了电路体积，并且具有小型化、操作灵活、各通道陀螺仪和加速度计独立加断电、产品断电后不改变原供电状态的优点，满足惯性导航系统对惯性测量单元产品冗余设计、可靠性设计和故障诊断的使用需求。

公开(公告)号：CN114019824A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111138052.1

申请日：2021-09-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 孙帅 ,  李志平 ,  顾朋 ,  王磊 ,  周益 ,  张琳 ,  李金哲 ,  杨南基

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于Modelica的星球车移动过程仿真系统及构建方法，该构建方法包括：在Modelica中，依次确定若干个单机模型和环境要素模型；构建得到各单机模型对应的单机模块和各环境要素模型对应的环境要素模块；根据构建得到的单机模块和环境要素模块，结合仿真需求文件和从外部导入的星球车的三维模型及装配信息，完成各单机模块和环境要素模块之间信号流、供电回路的连接，得到星球车移动过程仿真系统。通过本发明实现了星球车运动控制的快速闭环仿真，可为项目论证、算法仿真、构型和配置验证提供依据。

公开(公告)号：CN113934563A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111092931.5

申请日：2021-09-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 苗志富 ,  徐建 ,  周育逵 ,  刘超伟 ,  刘波 ,  陈建新 ,  李志平 ,  王玉 ,  韩朝君 ,  张琳

IPC: G06F11/07 ,  G06F11/14 ,  G06F11/20

Abstract: 一种支持异构多处理器架构的程序配置方法，包括如下步骤：在NOR‑flash存储器中，存储两份CPU的程序，存储两份DSP的程序，均为同构备份；在EEPROM存储器中，存储一份CPU的程序，存储一份DSP的程序；与NOR‑flash中的存储程序异构容错；程序管理的配置参数存储在EEPROM中，采取按位三模冗余存储结构；CPU作为主控处理器，DSP作为协处理器，由CPU进行程序的统一管理。CPU根据配置参数要求对CPU、DSP的程序进行加载，启动多处理器运行；当配置参数在轨修改后，CPU对CPU和DSP进行复位控制，停止原程序运行，并按新的配置参数要求进行程序加载，重新启动多处理器运行，完成程序的在轨更新运行。

公开(公告)号：CN113734317A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111112079.3

申请日：2021-09-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 滕宝毅 ,  孙赫婕 ,  邢琰 ,  魏春岭 ,  贾永 ,  毛晓艳 ,  李志平 ,  陈建新

IPC: B62D61/10 ,  B62D7/14

Abstract: 本发明一种摇臂悬架结构巡视器的运动学定位方法，所述巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个车轮，各轮均具备转向能力，所述六个车轮在同一个平面上或不在同一个平面上，步骤如下：步骤(一)、计算得到六轮作用下巡视器理论瞬时本体速度；步骤(二)、计算得到六轮作用下巡视器理论瞬时转向角速度；步骤(三)、获取巡视器三轴姿态；步骤(四)、计算得到带滑移补偿的巡视器位置估值信息。本发明有效降低了滑移给整器定位带来的计算误差，同时通过运动学预估配合加速度计和恒星敏感器实现运动过程中连续的三轴姿态确定，可以适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。

公开(公告)号：CN112000026A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010827474.9

申请日：2020-08-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 孙帅 ,  王磊 ,  李志平 ,  顾朋 ,  孙羽佳 ,  李声涛 ,  李金哲

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种基于信息物理融合的火星车GNC系统物理模型构建方法，根据火星车GNC系统通信协议及设计参数，建立各部分单机的物理模型，经过接口调试后通过测试数据对物理模型进行参数调试，实现物理模型参数调整，通过调整后的物理模型计算火星车下一时刻的运行状态，解决了传统的火星车GNC系统模型仅能模拟单机产品输入、输出量，忽略其他物理量影响导致的无法对火星车进行运行状态全面分析的问题。

公开(公告)号：CN105404173B

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201510725569.9

申请日：2015-10-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李志平 ,  张志 ,  王磊 ,  杨洁 ,  张晋 ,  黄萌

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种动态太阳模拟器及其动态模拟方法，属于航天器地面测试设备模拟器技术领域。本发明的控制计算机具备RS422与CAN通讯接口，可以接收动力学模型输出的太阳矢量，与GNC其他算法模块构成闭环测试系统。因此，本发明除了能够对太阳敏感器本身功能性能进行测试外，还能够完成整个GNC系统的算法闭环测试验证。

公开(公告)号：CN103092081A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201210595151.7

申请日：2012-12-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张志 ,  杨洁 ,  张晋 ,  王磊 ,  余志鸿 ,  李志平 ,  陈建新 ,  何健

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种嵌入式电机及负载功率级模拟系统，包括实时解算部分和电子负载部分，实时解算部分又包括FPGA和DSP，电子负载部分包括可控电流源和电压采样电阻；通过电压采样电阻对待测部件驱动控制器输出的PWM电压进行采样，经过ADC送入FPGA中进行电流解算，得到电机各相电流值并送入DSP，同时还输入到可控电流源中产生三相绕组的正反向电流并且输出给待测部件驱动器进行负载功率模拟；DSP根据输入数据完成电机转子位置和反电势的计算并将计算结果返回给FPGA，同时还将预设参数绕组电阻和绕组电感发送给FPGA，FPGA根据所述转子位置计算得到HALL信号和旋变信号并且输出给待测部件驱动控制器用于模拟电机信号。