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公开(公告)号：CN105109711A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510346870.9
申请日：2015-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器交会对接仿真系统，包括水平支撑模块、目标六自由度气浮台、追踪六自由度气浮台、主控模块、监测与显示模块，通过采用六自由度气浮台模拟交会对接航天器的真实重量和质量特性，按照交会对接航天器上安装真实的对接机构等器上设备，开展最后平移靠拢段的6自由度交会对接试验。本发明仿真系统与现有技术相比，通过室内GPS单元模块进行测量位置和姿态测量并实时传递至主控模块、监测显示模块，直观、精准、真实的控制和模拟航天器交会对接过程，提高了仿真试验的成功率，另外本发明仿真系统验证了航天器交会对接过程中工作时序的合理性，提高了航天器交会对接的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN103884281B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410100570.8
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于主动结构光的巡视器障碍探测方法，实现步骤包括环境感知、激光点提取、激光点快速匹配、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息进行快速匹配和三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断，可应用于巡视探测器或移动机器人的在线实时障碍探测。
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公开(公告)号：CN103884520B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410016681.0
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种月面地形地貌模拟器制造方法，（1）本发明提出了根据典型月球表面统计特征随机生成月面地形地貌模拟器等高线图的方法，保证了相关试验的可靠性。（2）本发明在制造过程中对月面地形地貌模拟器的光学反射特性进行测试，确保所制造的月面地形地貌模拟器对月面相关特性的模拟的精确性，从而保证了相关试验的有效性。（3）本发明采取先制造，再测量光照反射特性，最后月面地形地貌模拟器稳定后再用三维激光扫描的办法，这样既能保证月面地形地貌模拟器制造的方便性，又能控制月面地形地貌模拟器表面地形的精度。
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公开(公告)号：CN103901907B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410127206.0
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种软着陆避障模拟试验系统，包括六自由度运动模拟装置、高仿真月面模拟沙盘屏、GNC模拟计算机、敏感器与执行机构模拟接口箱、动力学仿真计算机、地面试验总控计算机。六自由度运动模拟装置模拟探测器的三轴转动和相对月面的三维平动运动。高仿真月面模拟沙盘屏模拟待着陆月面的地形地貌以及对敏感器的月面反射特性。GNC模拟计算机根据敏感器与执行机构模拟接口箱的输出以及着陆导航敏感器的测量信息进行制导、导航与控制计算，获得执行机构控制指令并送至动力学仿真计算机，进行轨道与姿态动力学计算和参数更新，生成六自由度运动参数用于驱动六自由度运动模拟装置。地面试验总控计算机负责整个试验系统的控制和数据管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103770859B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410003560.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D65/12
Abstract: 一种转向轮转向轴斜装的轮系控制方法，步骤：（1）对轮系中每个转向轮建立转向轮转角转换方程；并进行直线拟合，得到斜装转向角与正交转向角的比例关系；（2）将每个转向轮实际的斜装转向角转化为对应的等价正交转向角；（3）按照通用的转向轮正交安装方式，建立整车和轮系的运动学关系，根据所有转向轮的等价正交转向角，确定整车的位置、姿态，进而通过轮系运动控制分解确定每个转向轮的期望正交转向角；（4）对轮系中每个转向轮的期望正交转向角按照比例关系，确定每个转向轮的期望斜装转向角；（5）根据确定的每个转向轮的期望斜装转向角，分别发送指令控制相应转向轮转向，得到每个转向轮实际的斜装转向角，转入步骤（2）循环执行。
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公开(公告)号：CN104331547A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410572960.5
申请日：2014-10-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于可操作性的空间机械臂结构参数优化方法，步骤为：(1)确定空间机械臂的自由度布局及臂杆的初始参数；(2)运用机械臂正向运动学，利用数值方法确定空间机械臂的可达工作空间；(3)将可达工作空间的对称面取上半圆部分，并分割成c×c个子区域，c为正整数，然后对每一个子区域分别计算灵活性姿概率系数，得到整个可达工作空间的灵活性工作空间图；(4)在可达工作空间内随机选取M个工作点，计算各自对应的灵活性姿概率系数，并统计姿态概率系数中大于α的工作点的数量m，由此得到机械臂的可操作度；(5)以可操作度的倒数为适应度函数，利用遗传算法优化空间机械臂的各臂杆的参数。
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公开(公告)号：CN102567964A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110412384.4
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于立体视觉视差图的滤波方法，应用于从图像中恢复的视差数据的滤波处理，去除噪声点，以利于后续应用，如三维重建、场景分析和路径规划等。包括以下步骤：处理视差数据，将其转换为连续和整型的图像数据；根据视差图的分布特点设计处理方法求取视差图的梯度；对梯度图进行自动分割，识别其中的噪声种子点；以种子点为起点，滤除与其连通的噪声区域；对滤除噪声的视差图进行连续性滤波，完善视差图效果；最后根据滤除噪声后的视差图恢复视差数据。本发明有效减少了视差数据中的噪点，提高了视差数据的可用性。
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公开(公告)号：CN101067559A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710122908.X
申请日：2007-07-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D5/26
Abstract: 机器视觉中光学成像传感器安装方法，应用于光学仪器安装和量测领域。包括以下步骤：首先将光学成像传感器装入有基准镜的固定外壳，然后通过观测和计算确定光学成像传感器坐标系、V－STARS观测坐标系、经纬仪系统坐标系以及基准镜坐标系之间的坐标转换关系，并以光学成像传感器坐标系和基准镜坐标系间的转换关系作为安装的基础，对应用对象进行安装。本发明突破了光学坐标系的物理表示这一技术难题，解决了光学成像传感器的精确安装问题。
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公开(公告)号：CN111580519B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010399002.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
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