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公开(公告)号：CN101913326A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010229793.6
申请日：2010-07-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/7241 , Y02T10/92
Abstract: 本发明涉及一种双电机驱动混合动力履带车辆再生制动能量回馈电路系统，包括：控制系统和动力系统。将本发明所涉及的再生制动回馈能量电路系统用于双电机驱动的混合动力履带式车辆，车辆直驶工况再生制动产生的能量可以通过本发明再生制动能量回馈电路系统给动力电池组充电，节省了能源，转向工况内侧电机再生制动产生的能量可以通过本发明再生制动能量回馈电路系统迅速补充外侧电机驱动所需能量；并且由于本发明采用综合电子控制器综合协调控制整个电路系统，因此，可以使再生制动产生的回馈能量合理有效地利用，从而提高车辆传动系统的整体效率。
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公开(公告)号：CN115765430B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211360281.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02M1/44
Abstract: 本发明提供了用于新能源汽车驱动电机控制器的高压直流电源混合EMI滤波器设计方法，能够通过电流检测探头和电流补偿探头与被测线缆不发生接触的方式，来分别检测噪声信号和注入补偿信号，将强干扰信号抑制问题转变为弱信号的对消问题，有效克服了常规有源滤波器不适用于高压大电流电源线的应用场合，以及无源滤波器低频插损小、体积大等的缺陷。方法中电流检测探头和电流补偿探头不仅仅是有源滤波器的组成部分，还同时可以作为无源滤波器的共模电感，能提升滤波器的功率密度。设计出的混合滤波器在150kHz‑108MHz频带内均可实现较大的插损，有利于新能源汽车电机控制器满足GB/T18655传导发射限值要求。
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公开(公告)号：CN117784610A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311811064.5
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于神经网络预测模型的双侧电机驱动履带车辆控制方法，其通过引入长短期记忆神经网络(LSTM)框架，训练履带无人平台神经网络预测模型，充分发挥LSTM对序列数据的处理能力，实现了从过去一段行车数据中提取车辆的动力学特征来对下一时刻状态进行预测。该方法可对侧向位移偏差、航向角偏差、纵向速度以及横摆角速度的综合控制，以及对期望轨迹位置点的跟踪，同时也能够保证转向的可控性。在方法中本发明还提供了基于神经网络模型预测控制(NN‑MPC)的轨迹跟踪控制方式，同步考虑了车辆运动学和动力学特性，有效克服了物理模型MPC方法中横向和纵向动力学强耦合导致轨迹跟踪效果差的问题。
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公开(公告)号：CN112622875B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011218555.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆(4MIDEV)的下层力矩分配控制方法，相对于现有技术，提出了一种下层双级最优转矩分配控制方法。上层控制层获得了目标控制力及力矩后，通过下层双级最优转矩分配控制器将其以转矩指令形式分配到各驱动轮。第一级分配控制计算成本低、实时性较好，可在良好路面附着条件下实现车辆最大的稳定性裕度；第二级分配控制引入权重系数考虑各轮不同的附着情况，以保证车辆在附着条件较差尤其是道路附着系数发生改变时的操纵稳定性。最后，基于轮胎力最优解，采用经典滑模控制方法根据各轮滑转/移率调节电动轮输出转矩，完成最终的转矩分配，实现对车辆的操纵稳定性控制，有效改善了4MIDEV面对不同道路时的操纵稳定性与实时性。
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公开(公告)号：CN114611055A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210078548.2
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车电机驱动系统传导电磁干扰建模方法，其针对电动汽车电机驱动系统提供了充分考虑电机控制器、电机、母排与线缆各部分寄生参数与电磁骚扰产生因素的完整建模方式，克服了现有技术尚存在的各种缺陷，基于本发明所得到的模型，在较宽的频率范围都能够实现良好的电磁传导干扰模拟效果，模型准确性高且具有较广的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114442637A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210126582.2
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人车局部动态避障路径规划方法，其通过改进人工势场法，解决了传统人工势场法目标不可达和部分工况下局部最优的问题,使无人车克服局部震荡，从而能够规划出一条满足避障要求的规划的局部规划路径；本发明的方法在路径规划过程中，加入了车辆运动学与动力学性能要求，设置碰撞安全优先级，保证了规划路径的平滑性，满足下层车辆跟踪器的跟踪要求；通过对道路环境中存在复杂动态障碍物的工况进行分析，本发明可分别针对侧向动态障碍物和同向障碍物进行避障规划，并将两种工况结合，使得规划算法满足多动态障碍物工况避障，提高了规划算法的适用性和有效性。
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公开(公告)号：CN111812974B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010467871.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种双侧电机驱动履带车辆的综合控制方法，用于实现此种车辆的操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。该方法中综合考虑了双侧电机履带车辆运动学以及动力学参数的影响。结合预瞄模型获取航向角偏差与侧向位移偏差，使车辆运动更符合实际驾驶员操纵特性；以双侧履带力为控制量，考虑小半径转向与大半径转向之间的动力学差异，设计可切换的模型预测控制算法，使该控制方法适用于各曲率工况；实现了对侧向位移偏差、航向角偏差、纵向速度以及横摆角速度的综合控制，实现了对期望轨迹位置点的跟踪。同时为了保证转向可控性，实现了操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。
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公开(公告)号：CN111478575B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010363958.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种高压电源电磁干扰滤波器设计方法，主要适用于新能源汽车高低压直流变换器，其不仅可以实现滤波器元件参数的设计，还能够根据高低压DC‑DC变换器的电流大小、电压大小、限值要求和空间大小等，合理地调整滤波器的结构和元件参数，使滤波器更加匹配高低压DC‑DC变换器的需求。通过本发明设计的滤波器在150kHz‑108MHz频带内均可实现较大的插损，更适用于新能源汽车高低压DC‑DC变换器高压直流侧传导干扰的抑制需求。使用共模扼流圈的漏感及Y电容串联后的等效X电容作为差模滤波电路，在主要考虑共模传导干扰抑制的同时，兼顾了差模传导干扰抑制，提升了滤波器的功率密度。
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公开(公告)号：CN111812974A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010467871.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种双侧电机驱动履带车辆的综合控制方法，用于实现此种车辆的操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。该方法中综合考虑了双侧电机履带车辆运动学以及动力学参数的影响。结合预瞄模型获取航向角偏差与侧向位移偏差，使车辆运动更符合实际驾驶员操纵特性；以双侧履带力为控制量，考虑小半径转向与大半径转向之间的动力学差异，设计可切换的模型预测控制算法，使该控制方法适用于各曲率工况；实现了对侧向位移偏差、航向角偏差、纵向速度以及横摆角速度的综合控制，实现了对期望轨迹位置点的跟踪。同时为了保证转向可控性，实现了操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。
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公开(公告)号：CN109263716B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811176486.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种四轮毂电机驱动车辆转向的控制方法，包括：获取驾驶员输入信号和车辆实际动力信息；计算期望车辆质心侧偏角、期望车辆横摆角速度和期望车速；计算质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差；依据质心侧偏角偏差、横摆角速度偏差和车速偏差，采用PID控制算法和模糊PID控制算法，生成虚拟控制指令；建立车辆轮胎附着利用率目标函数和车辆能量消耗目标函数；依据虚拟控制指令和目标函数建立第一层转矩分配优化函数和第二层转矩分配优化函数；利用两层转矩分配优化函数为四个轮毂电机进行转矩分配，以控制车辆转向。本发明能够在保证四轮毂电机驱动车辆稳定转向的同时，最大限度的减少转向过程中的能量消耗。
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