公开(公告)号：CN117472070A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202210848928.X

申请日：2022-07-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  苗瀚 ,  刘灿

IPC分类号： G05D1/46

摘要： 本发明公开了一种带有虚拟视场角约束的机动目标协同制导方法，多个飞行器在不同位置同时向目标飞行，在飞行过程中，飞行器依靠视觉导引头捕获目标的位置，使得多个飞行器能够同时与目标相遇，通过建立虚拟相对运动坐标系，在虚拟相对坐标系中将目标设定为静止状态，以虚拟相对运动坐标系下飞行器的状态作为飞行器制导律的输入条件，进而获得制导律，使得多个飞行器到达目标相遇时，不大于目标的加速度。本发明提供的带有虚拟视场角约束的机动目标协同制导方法，实现了飞行过程中对导引头虚拟视场角的约束，并避免了末端加速度的饱和，为拦截机动目标提供了条件。

公开(公告)号：CN116703983B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310704420.7

申请日：2023-06-14

申请人： 石家庄铁道大学 ,  北京理工大学唐山研究院 ,  河北天强科技有限公司

发明人： 王正友 ,  高新月 ,  张硕 ,  庄珊娜 ,  王辉 ,  白晶 ,  李泽义

IPC分类号： G06T7/277 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26

摘要： 本发明公开了一种联合遮挡目标检测及目标跟踪方法，涉及视频处理方法技术领域。所述方法包括：通过目标检测器同时保留高分检测框及低分检测框；利用卡尔曼滤波进行运动目标轨迹预测，得到目标当前帧预测框；运用基于时空特征的目标跟踪方法对高分检测框进行目标跟踪；并利用轨迹预测框与低分检测框的运动轨迹相似度以及时空特征相似度计算，以区分低分检测框为跟踪目标还是背景，达到恢复低分检测目标并过滤掉背景误检的目的。所述方法可以有效的解决目标在遮挡情况下的检测问题，并有效提升在目标遮挡情况下的跟踪性能。

公开(公告)号：CN116930949A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210360578.2

申请日：2022-04-07

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  宾域如 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  刘灿 ,  李涛

IPC分类号： G01S13/66 ,  G01S7/02

摘要： 本发明公开了一种星载雷达网协同目标探测系统及方法。本发明所提供的方法是基于交互多模型的一致性扩展卡尔曼滤波实现目标探测。本发明能够对机动形式未知的目标进行探测跟踪，使得星载雷达网能够高精度探测跟踪目标。

公开(公告)号：CN116833993A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202210289495.9

申请日：2022-03-23

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  王雨辰 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张红岩 ,  刘佳琪 ,  张锦程 ,  王辉 ,  王江

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种仿生假人手臂精确跟踪控制系统及方法，该系统包括手臂伺服系统、测量系统和微处理器，其中微处理器用于向手臂伺服系统发出期望的控制信号，接收并保存测量系统的输出信号，基于发出和接收的信号解算获得手臂跟踪运动所需的转矩，并将转矩传给手臂伺服系统，最终所述手臂伺服系统根据微处理器发出的转矩来实时转动，该手臂伺服系统能够快速跟踪期望信号。

公开(公告)号：CN116755470A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310775396.6

申请日：2023-06-28

申请人： 北京航空航天大学 ,  北京理工大学

发明人： 李虹言 ,  王江 ,  曹先彬 ,  陶宏 ,  何绍溟 ,  林德福 ,  王伟 ,  王辉 ,  宋韬 ,  范世鹏

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。

公开(公告)号：CN116703983A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310704420.7

申请日：2023-06-14

申请人： 石家庄铁道大学 ,  北京理工大学唐山研究院 ,  河北天强科技有限公司

发明人： 王正友 ,  高新月 ,  张硕 ,  庄珊娜 ,  王辉 ,  白晶 ,  李泽义

IPC分类号： G06T7/277 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26

摘要： 本发明公开了一种联合遮挡目标检测及目标跟踪方法，涉及视频处理方法技术领域。所述方法包括：通过目标检测器同时保留高分检测框及低分检测框；利用卡尔曼滤波进行运动目标轨迹预测，得到目标当前帧预测框；运用基于时空特征的目标跟踪方法对高分检测框进行目标跟踪；并利用轨迹预测框与低分检测框的运动轨迹相似度以及时空特征相似度计算，以区分低分检测框为跟踪目标还是背景，达到恢复低分检测目标并过滤掉背景误检的目的。所述方法可以有效的解决目标在遮挡情况下的检测问题，并有效提升在目标遮挡情况下的跟踪性能。

公开(公告)号：CN116203849B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310499107.4

申请日：2023-05-06

申请人： 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

发明人： 王伟 ,  于之晨 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  王小康 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  张宏岩

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。

公开(公告)号：CN114615614B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202011432631.2

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  刘灿 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟

IPC分类号： H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46 ,  B64C39/02 ,  B64D25/08 ,  B64D27/02

摘要： 本发明提供了一种多飞行器交互式查打系统，包括基站和多个飞行器，通过在多个飞行器中设立领机，由领机指挥从机，达到协同控制探测的效果，本发明的飞行器包括火箭推动装置(1)和飞行器主体(2)，火箭推动装置(1)能够在飞行器穿越防御层前提高飞行器速度。根据本发明提供的多飞行器交互式查打系统，具有多机协同探测，隐蔽性高，信号干扰小等优点。

公开(公告)号：CN116437436A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202111676725.9

申请日：2021-12-31

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  丁宇 ,  张福彪 ,  叶建川 ,  何绍溟 ,  王辉 ,  王江

IPC分类号： H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04W40/32 ,  H04W84/18 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种无线传感器网络高精度定位方法、系统及电子设备。本发明所提供的方法包括：建立训练样本；利用训练样本对核函数极限学习机进行训练；将未知节点间的跳数作为测试样本，得到未知节点的位置。本发明利用核函数极限学习机算法进行节点定位，能够通过训练后的单隐含层前馈神经网络直接得到未知节点的位置，避免其他算法定位的复杂过程，节省算法的定位时间，更适合实际应用。

公开(公告)号：CN115993776A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210636580.8

申请日：2022-06-07

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋韬 ,  刘家详 ,  郭凯阳 ,  吴则良 ,  林德福 ,  王辉 ,  王江

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，通过改进自抗扰控制器对四旋翼高速前飞动力学进行姿态解耦，获得姿态通道控制指令；所述改进自抗扰控制器为能够将解耦中通道的耦合项作为模型的总扰动中的一项，补偿至控制指令中的一种ADRC控制器。本发明提供的基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，解决了四旋翼前飞状态收敛速度慢、稳定性差的问题，整体的稳态误差相对较小，对输入信号的控制精度高，具有较好的鲁棒性。