公开(公告)号：CN105319991B

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201510829528.4

申请日：2015-11-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 丁亮 ,  陶建国 ,  黎佳骏 ,  高海波 ,  邓宗全

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 一种基于Kinect视觉信息的机器人环境识别与作业控制方法，涉及机器人作业领域，尤其涉及一种基于Kinect视觉信息的机器人环境识别与作业控制方法。本发明为了解决现有机器人的传感系统存在稳定性及精确度较低的问题而且作业控制存在不稳定性难以实现预定任务或所需时间较长且操作过程复杂的问题。本发明按以下步骤进行：一、通过Kinect传感器a获取彩色图像和深度信息；二、显示对齐后的彩色图像和深度信息；三、获取机器人所处环境信息；四、获取关键点的三维坐标信息；五、运用关键点坐标信息计算所需的机器人运动轨迹；六、将特定运动指令下发给机器人。本发明适用于机器人作业领域。

公开(公告)号：CN105292298B

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201510878285.3

申请日：2015-12-04

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邓宗全 ,  刘逸群 ,  高海波 ,  丁亮 ,  王冠宇 ,  李满天 ,  宋杨

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 一种融合运输与作业功能的三段机体式六足机器人，属于机器人技术领域。针对目前六足机器人的刚性机体结构固定、机器人功能单一问题。前躯干通过前驱动关节与中躯干转动连接，前躯干与前驱动关节的直线驱动器铰接，前驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接，中躯干通过中驱动关节与后躯干转动连接，中躯干与中驱动关节的直线驱动器铰接，中驱动关节的直线驱动器与后躯干铰接，自卸翻斗通过后驱动关节与中躯干转动连接，自卸翻斗与后驱动关节的直线驱动器铰接，后驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接；左、右前腿与前躯干连接，左、右中腿与中躯干铰接，左、右后腿与后躯干铰接。本发明的六足机器人适应地形变化能力强，运动灵活性和稳定性高。

公开(公告)号：CN105253797B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510696904.7

申请日：2015-10-23

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘振 ,  高海波 ,  牛福亮 ,  邓宗全 ,  李楠 ,  丁亮

IPC分类号： B66D1/30

摘要： 低惯量弹簧扭杆式恒力机构，属于一种恒力加载机构。本发明是为了解决现有被动式恒力输出装置具有局限性的问题。本发明所述的低惯量弹簧扭杆式恒力机构，多个弹簧的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒铰接；扭杆位于恒力机构输入轴内部，且扭杆的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒固定连接，该种结构充分考虑了恒力机构的使用要求，采用可变力臂和扭杆的高刚度实现恒力矩输出，能够实现整个传动过程中持续输出恒定力矩。本发明具有结构简单，具有低惯量、大扭矩、高灵敏度的突出优点，且通用性强，为高频变化的负载提供恒力输出，适用力矩值范围广、输出力矩值稳定性高，转动惯量低的低惯量弹簧扭杆恒力机构。

公开(公告)号：CN105082171B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201510574503.4

申请日：2015-09-10

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 李楠 ,  高海波 ,  邢宏军 ,  丁亮 ,  陈明 ,  邓宗全 ,  马常友 ,  夏科睿

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/12

摘要： 一种可更换末端执行器的多功能机器人手腕，本发明涉及一种可更换末端执行器的机器人手腕，本发明为了解决采用现有技术中很多机器人手腕都和末端执行器连接在一起，无法实现同一手腕驱动多种末端执行器的功能，导致其制作成本很高，以及使用不方便的问题，它包括外层动力输出机构、中间层锁紧与释放机构、内层动力输出机构和工具机构，外层动力输出机构和中间层锁紧与释放机构由外向内依次套装在内层动力输出机构上，工具机构安装在外层动力输出机构的动力输出端、中间层锁紧与释放机构的动力输出端和内层动力输出机构的动力输出端上，发明适用于末端执行器需更换和执行器锁紧领域。

公开(公告)号：CN105058373B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201510563632.3

申请日：2015-09-07

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 高海波 ,  丁亮 ,  马常友 ,  邓宗全 ,  周建超 ,  邢宏军 ,  陈明 ,  陶建国

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，它涉及一种虎克铰对接装置。本发明为了解决现有的对接装置存在控制复杂且机构接触力较大，不易保护对接装置的问题。本发明的机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，连接件(1)的上端通过连接孔(1‑1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上。本发明适用于空间中机械结构的对接。

公开(公告)号：CN105667622A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610024376.5

申请日：2016-01-14

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邓宗全 ,  刘逸群 ,  丁亮 ,  高海波 ,  汪昆鹏 ,  于海涛 ,  金马

IPC分类号： B62D57/028 ,  B25J5/00

CPC分类号： B62D57/028 ,  B25J5/007

摘要： 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接，中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。机器人腿部采用轮足复合式设计，采用平面四杆机构实现了足式和轮式运动的切换。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。

公开(公告)号：CN105666520A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610201146.1

申请日：2016-04-01

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邓宗全 ,  丁亮 ,  邢宏军 ,  高海波 ,  李柠汐 ,  马常友 ,  于海涛 ,  刘振

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J17/0241

摘要： 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。

公开(公告)号：CN104401505B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410583139.3

申请日：2014-10-27

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 丁亮 ,  刘振 ,  杨怀广 ,  李楠 ,  邓宗全 ,  高海波

IPC分类号： B64G1/16

摘要： 双轮全向减震式载人月球车移动系统，它涉及一种月球车移动系统。本发明解决了现有的载人月球车移动系统存在功能不完善、性能单一、减震性能差的问题。转向电机伺服系统的输出轴由转向电机底座的下端穿出，转向支架安装在转向电机底座的输出轴上；每个转向支架的下端与对应的一个折叠电机连接；减震支撑体的下部位于两个斜杆下部之间且减震支撑体与斜杆转动连接，每个竖向减震器的一端与减震支撑体的上部连接，每个竖向减震器的另一端与对应的一个斜杆中部连接；侧向减震器的一端与减震支撑体的侧壁连接；每个减震机构的上耳片和下耳片与对应的一个支撑体基座转动连接，每个侧向减震器的另一端与相应一个减震器底座连接。本发明用于月球载人领域。

公开(公告)号：CN104354878B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410610201.3

申请日：2014-11-03

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邓宗全 ,  高海波 ,  路达 ,  丁亮 ,  刘振 ,  李楠

IPC分类号： B64G1/16

摘要： 横向环形减震纵向弹簧减震混合四轮车，本发明涉及一种月球车，以解决现有载人月球车存在的减震性能差、越障和操纵性能不好的问题。每个凸台的下端固接有一个减震器盖，环形减震器设置在减震器盖的下面，四个横杆固定在环形减震器的外圆周表面上，四个转向臂与四个横杆一一对应，转向臂的一端与横杆铰接、另一端与销轴连接，销轴的下端与四个悬架固定连接，每个悬架的下端配有两个竖直减震器，该两个竖直减震器设置在车轮的两侧，每个竖直减震器的上端与悬架固定连接、下端与车轮的转轴铰接，前连杆的两端分别铰接一个纵杆，后连杆的两端分别铰接一个纵杆，纵杆与环形减震器的外圆周表面固定连接。本发明用于月面复杂地形条件下行驶。

公开(公告)号：CN103950042B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410160911.0

申请日：2014-04-21

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 丁亮 ,  高海波 ,  邓宗全 ,  刘振 ,  李楠 ,  杨怀广

IPC分类号： B25J19/00 ,  B64G7/00

摘要： 三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决目前没有六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。定小臂的一端固装在主回转轴的轴心上，主回转臂的一端与主回转轴转动连接；主回转臂的另一端与大回转轴的上端转动连接，大回转臂的一端安装在大回转轴的下端；大回转臂的另一端与小回转轴转动连接，小回转臂的一端安装在小回转轴的下端；定小臂与六自由度空间机械臂的第一连杆通过一套吊丝配重系统连接，大回转臂与六自由度空间机械臂的第二连杆通过一套吊丝配重系统连接。本发明用于悬挂式六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿。