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公开(公告)号：CN111994306A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010718072.5
申请日：2020-07-23
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明一种具有大角度容差的高精度电磁对接机构，中心通电螺线管，产生的电磁力可适应俯仰角与偏航角的姿态偏差，控制两个航天器进行轴向靠近；小直径通电螺线管，产生沿周向的电磁力使电磁对接机构绕对接轴旋转，调整两个航天器滚转角，适应滚转角的姿态偏差；伸出轴(15)的自由端侧面安装有弹簧滚珠(14)，导向孔(17)对应弹簧滚珠(14)位置上具有周向排布的多道环形凹槽(23)，弹簧滚珠(14)在电磁力作用下可嵌入不同环形凹槽(23)，并轴向运动，同时可在小直径通电螺线管作用下，在凹槽内旋转嵌入任意凹槽；销(13)可以在驱动元件(7)作用下插入伸出轴(15)上的环形锥孔(16)，实现多种滚转角的对接锁紧。
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公开(公告)号：CN110525688B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910723209.3
申请日：2019-08-06
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明提供一种在轨可重构可扩展的卫星系统，属于航天器构型技术领域。该卫星系统具有在轨可重构、在轨可扩展、设备可更换、可适应多类型载荷等特点。包括：卫星基础平台、扩展桁架和推进控制模块舱。其中卫星基础平台采用分舱设计，包括推进舱、设备舱和载荷舱，各舱段之间通过舱段对接接口相连，由此可进行舱段级的更换和扩展。设备舱和载荷舱采用八面体构型，设备舱的其中四个面安装可在轨更换设备，另外四个面设计有可在轨扩展的接口，用于卫星系统的在轨扩展。载荷舱顶面布局有载荷通用化安装接口，适用于多种类型载荷。扩展桁架和推进控制模块舱用于满足大型载荷应用需求的整星系统在轨扩展，由运输飞行器根据需要发射入轨。
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公开(公告)号：CN107253497B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN106151433B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610512125.1
申请日：2016-06-30
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了种单驱动双自由度驱动装置,该装置在单驱动电机的驱动下,即可实现机构输出端的直线运动、旋转运动及直线回零运动。该装置包括从下至上依次设置的驱动电机、减速机、滚珠丝杠、丝杠螺母、传动机构、以及运动切换部件。驱动电机的输出轴连接减速机。减速机的输出轴连接滚珠丝杠。滚珠丝杠上设置丝杠螺母,滚珠丝杠用于将减速机的输出轴的回转运动转化为直线运动;丝杠螺母上端面固连传动机构;当驱动电机和减速机工作时,传动机构在丝杠螺母的推动下,实现上下直线运动的输出;运动切换部件与传动机构周向相连,在传动机构的向上运动达到定范围时,带动传动机构周向运动,实现周向运动的输出。
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公开(公告)号：CN107461450A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710671476.1
申请日：2017-08-08
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： F16F15/067 , F16F15/02
CPC分类号： F16F15/067 , F16F15/02 , F16F2228/066 , F16F2238/026
摘要： 本发明公开了一种可实现靶能量传递的非线性动力吸振器，包括预压缩梁、弹簧吸振组件、转接块、吸振子及壳体；一对预压缩梁呈临界屈曲状态，并通过转接块与弹簧吸振组件并联安装在壳体内部，且一对预压缩梁与弹簧吸振组件均与壳体固连；所述吸振子设在壳体外部，吸振子的运动方向与弹簧吸振组件的运动方向一致，与预压缩梁的长度方向垂直；振动控制对象振动后将力传递给预压缩梁和弹簧吸振组件，进而传递给吸振子实现非线性动态吸振。本发明能够实现非线性动态吸振，有效抑制宽频带线谱扰动的问题且吸振效率高、鲁棒性强、可靠性高、不需要额外提供能源、不可逆、附加质量小。
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公开(公告)号：CN107253497A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN106198094A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610507014.1
申请日：2016-06-30
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01N1/04
CPC分类号： G01N1/04
摘要： 本发明公开了一种用于地外星体表面采样初级封装装置，该装置由本体、样品容器、放样漏斗、容器盖封装组件、驱动机构以及容器盖组成；本体具有两个固定空间，分别固定样品容器和驱动机构；驱动机构具有一个驱动轴用于输出驱动力，驱动轴实现直线升降运动和圆周向运动；放样漏斗为平底漏斗、通过漏斗支架连接在驱动轴上。容器盖封装组件通过壳体支架连接在驱动轴上；容器盖与容器盖封装组件通过弹簧限位机构连接；当驱动轴向上或向下运动时，带动容器盖封装组件向上或向下运动，进而带动容器盖向上或向下运动。当驱动轴圆周向运动时，带动容器盖封装组件周向运动完成容器盖封装组件和容器盖的分离动作。
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公开(公告)号：CN106113024A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610506996.2
申请日：2016-06-30
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
CPC分类号： B25J9/1075 , B25J13/00 , B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种腱‑连杆混合传动的三自由度机械手指及控制方法，运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免在手指的狭窄空间下布置驱动电机；能够在相同的结构尺寸限制下，提供比齿轮、链、带传动等传统传动方式更高的驱动力；指节通过连杆耦合驱动远指节，实现了远指节与中指节的连动，使得远指节与中指节之间具有确定的相对运动关系，使用一个电机实现了中指节和远指节中两个关节的控制。既实现了手指的抓取，又节省了驱动电机数量；采用四个驱动源实现手指的弯曲展开和侧偏等三个自由度，该驱动方式省去了腱驱动中的张紧机构，简化了手指结构，降低了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN103253383B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310183141.7
申请日：2013-05-17
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G1/42
摘要： 本发明提供一种双边双弹簧驱动展开机构，该展开机构包括活动铰、固定铰、同心轴、涡卷弹簧、弹簧挡、弹簧外端盖、弹簧内圈固定套、弹簧外圈固定轴、弹簧外圈固定套、弹簧外圈固定套压盖、锁钩、锁钩转动轴、锁钩定位套、锁钩定位扭簧、锁钩定位扭簧压杆、限位螺钉和微动开关；固定铰和活动铰通过同心轴实现连接和相对转动功能，双边四组平面涡卷弹簧同时作用在固定铰和活动铰上，锁钩定位扭簧压杆配合锁钩定位扭簧将锁钩末端锁轴滑入固定铰的滑道上凸台的底面，从而完成锁紧定位，同时触发微动开关向控制系统发送成功到位信号；本发明实现形式相对简单，实现了驱动源冗余备份功能，且在同样驱动能力下重量轻、结构紧凑、可靠性高且承载能力强。
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公开(公告)号：CN105659728B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN200910122845.7
申请日：2009-09-29
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 一种绳索捕获式末端执行器，由捕获模块和拖动模块组成。当发现对接目标物后，先利用捕获模块进行粗定位，捕获模块中的绳索组件通过相互线缠绕的方式实现对目标物捕获杆进行柔性捕获，这样可以使捕获具有大容差、低冲击的优点；当捕获完成后，利用拖动模块中驱动组件驱动滚珠丝杠组件拖动捕获模块在外壳中滑动，最后利用对接环上的凹槽和梯形齿，即可实现与目标物的精确定位，完成与目标物的对接，相比国外现有的末端执行器结构更为简单，并且更为可靠。
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