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公开(公告)号：CN116245725A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310008070.0
申请日：2023-01-04
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，所述用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法包括步骤如下：S1：首先生成用于训练神经网络的孔轴装配超分辨率图像训练数据集；S2：构造用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率神经网络结构，本发明一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，设计了针对孔轴结构图像的超分辨率数据采集方法，解决了降采样数据集带来的训练效果不佳的问题；提出了以EEDBB作为核心结构的EESR，新的超分辨率网络结构在提升位姿测量精度上具有优势。
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公开(公告)号：CN113390357B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110769778.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目多线结构光的铆钉齐平度测量方法，其测量工具主要为工业相机与多线结构光发射器，通过工业相机采集多线结构光光束与待测铆钉干涉形成的结构光光条图像，并对图像进行相应的处理、分析与计算后，即可实现铆钉齐平度的非接触式快速测量，本发明一种基于双目多线结构光的铆钉齐平度测量方法，能够取代传统的使用铆钉齐平度规等专用检具进行测量的模式，适用性更高，常用的点云扫描测量模式准备周期较长，前期需要大量时间用于扫描点云数据，与此相比本方法的测量效率更高，缩短了检测周期，实现了铆钉齐平度的在线测量。
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公开(公告)号：CN113405451B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011100315.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的齿形结构装配测量方法，包括S1：基于自适应核与自适应阈值的SUSAN算法提取齿形结构输出轴、输入轴齿顶角点；S2：根据路径搜索法及距离约束获取输出轴缺齿、输入轴花键中点在图像中的坐标；S3：采用RANSAC思想聚类，剔除误差较大的候选点，从而便于后续对输出轴、输入轴齿顶圆、辅助圆进行椭圆拟合并获取椭圆参数；S4：通过图像坐标系下的齿顶圆投影椭圆、辅助圆投影椭圆、缺齿与花键中点信息解算其空间六自由度位姿，本发明取代传统的通过人眼观察输出轴、输入轴对合状态进行装配的模式，且对其状态评估更加准确；相对于激光跟踪仪等大尺寸测量引导的齿形结构装配方式，该方法装配成本大大降低，场地适应性显著增强，受环境如湿度、温度影响较小，便于拆装、维护。
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公开(公告)号：CN114119628A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111237881.5
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模板的点云精确分割方法，本发明公开了一种基于特征模板的实测点云数据分割方法，包括以下步骤：S1：首先对理论数模中的待测量和识别的曲面特征进行提取，构建成特征模板并存入模板数据库中；S2：利用空间栅格法建立实测点云拓扑关系并基于特征模板完成点云粗分割；S3：通过主成分分析法估计点云法向量，采用基于面的自适应区域生长算法对粗分割点云块进一步细分割，得到最终精确分割结果。本发明该方法为实际测量后的规模点云数据提供了一种精确的分割方法，减少了繁琐的人工操作，提高了分割效率和自动化程度，能够得到较好的分割结果。
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公开(公告)号：CN112198837B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010891669.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G05B19/402 , B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法，涉及大型结构件数字化装配技术领域；为了解决需要传统入位方法定位精度不高的问题；具体包括以下步骤：通过激光跟踪仪测量出飞机结构件的位姿并通过构建力控制轴的传动模型，确定混合控制参数；使球窝沿X/Y方向运动，让球头和球窝的位置在X/Y方向尽量重合；球窝沿Z方向运行，直至与球窝接触；通过混合控制使球窝依从运动阶段沿Z轴抬升，直至球头完全进入球窝；所述定位单元包括伺服电机、滚珠丝杠螺母、直线导轨和滑动平台组成。本发明定位单元水平方向进行力控制，使得球窝能够自适应地接近球头，保证入位过程的安全性，减少了装配应力，操作简单快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113034591A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110249585.0
申请日：2021-03-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种面向齿形结构装配的齿顶圆提取算法，包括S1：基于自适应阈值的曲率尺度空间(CSS)技术提取齿形结构的齿顶角点；S2：采用亚像素技术对齿顶角点精确定位；S3：采用超最小二乘法将齿顶点进行齿顶圆拟合，寻找一种理想的尺度归一化，消除最小二乘法二阶噪声项的统计偏差，进而提高齿顶圆精度与鲁棒性；S4：补偿镜头存在畸变时导致的椭圆准偏心误差并优化椭圆参数，本发明不仅可以提取包含全部轮齿图像的齿顶圆，对于轮齿存在遮挡的图像也能进行高精度检测，同时能够补偿透镜畸变产生的椭圆准偏心误差。
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公开(公告)号：CN112330144A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011214203.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种面向飞行器装配协同检测的测量任务规划方法，包括测量任务要素的分析并制定任务规划的基本规则；S2：利用二进制和拉普拉斯核函数度量任务相似性；S3：构造所有测量任务的相似性矩阵并对其进行初等变换，确定多层级串并行任务；S4：构建测量任务的变异旅行商模型，采用改进的“章鱼式”蚁群算法优化任务规划，输出有序高效的测量任务规划序列，本发明适用于多约束、强耦合的复杂多系统协同测量的任务规划，输出有序高效的任务序列，简易便捷，有利于整体测量效率的提高。
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公开(公告)号：CN111765849A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010759774.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
IPC: G01B11/06 , G01B11/14 , G01B11/30 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机狭小空间装配质量的测量装置及方法，涉及飞机狭小空间装配质量的测量技术领域；为了解决装配质量测量差的问题；具体包括视觉测量模块、光源模块、转接模块和外壳，所述视觉测量模块由两个相机和激光器组成，且外壳一侧内壁通过螺栓固定有内置安装板，内置安装板一侧外壁焊接有固定件，固定件一侧外壁焊接有端面安装板，且固定件一侧内焊接有相机安装块，固定件的一侧外壁焊接有两个激光器安装块，且激光器通过螺栓固定于两个激光器安装块一侧外壁，两个相机分别通过紧固螺栓固定于相机安装块和固定件相对一侧外壁上。本发明能够驱动机器人完成对装配质量的自动化测量，操作简单，精度高。
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公开(公告)号：CN119509768A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411807768.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开直升机自动倾斜器启动力与旋转力参数测试装置与方法，包括：固持系统，固持系统包括支撑桌板；定心系统，定心系统包括定心轴；支臂，支臂包括前端连杆、中端连杆、后端连杆和齿形机构，前端连杆上滑动连接有力矩插销；转动系统，转动系统包括固定在支撑桌板底面的安装架，安装架上安装有减速机，减速机输入轴固定连接有电机，定心轴上轴孔的底部转动连接有中心转轴，中心转轴与减速机输出轴之间通过转矩传感器连接。本发明结构简单，便于操作，通过转动系统和支臂带动直升机自动倾斜器进行启动力矩和转动力矩参数测试，能够提高力矩方向和数值准确度，为直升机自动倾斜器性能评估提供更加准确的依据。
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公开(公告)号：CN118397080A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410481576.8
申请日：2024-04-22
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G06T7/70 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于调姿定位领域，公开一种基于神经网络模型的多自由度定位器驱动量估计方法，用于解决机器视觉测量引导多自由度驱动器调姿场景下定位器驱动量估计易受手眼标定误差影响大的问题。本发明通过采用非线性映射、端到端的估计方法估计多自由度定位器驱动量，以多自由度定位器位姿数据和相机采集的标定板数据作为训练数据，搭建输入为定位目标变化量、输出为多自由度定位器驱动量的神经网络，采用Adam优化算法对神经网络训练，得出神经网络参数，完成模型标定。本发明的有益之处在于减少了基于机器视觉测量引导的多自由度定位器运动系统标定时的误差源，提高了多自由度定位的运动准确度。
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