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公开(公告)号：CN112039574A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010521529.3
申请日：2020-06-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： H04B7/185 , H04L12/703 , H04L12/721
摘要： 本发明提供了一种通信干扰下无人机协同中继网络快速重构方法和系统。本发明基于受到通信干扰前的中继网络T、受到通信干扰前的加权无向图G、中继网络T中出现中断故障的通信链路集合E-；计算出未发生中断故障的通信链路Er，将E-中的边从受到通信干扰前的加权无向图G中删除，得到新的加权无向图Gy，再降低加权无向图Gy中属于Er的边的权值，以便能够尽可能在重构的中继网络中使用原中继节点，同时基于降权后的无向图Gr重新获取n条不包含重复布置点的最短路径，将选取的n条最短路径组合得到重构后的中继网络，并将各个中继布置点对应的可用无人机作为中继无人机，实现中继网络在受通信干扰后的快速重构。
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公开(公告)号：CN111898791A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010505966.6
申请日：2020-06-05
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种确定基于多层级外包模式下的工期规划方案的方法及系统，属于自动化平台的控制技术领域。所述方法包括位于首层的供应商平台接收生产任务，将生产任务分解，采用预设的工期规划方法求解出对应的工期规划方案；位于两层之间的供应商平台对生产任务进一步分解，采用预设的工期规划方法求解出对应的工期规划方案；位于底层的供应商平台采用预设的工期规划方法求解出对应的工期规划方案，将工期规划方案反馈给上一层的供应商平台；位于两层之间的供应商平台接收并组合下一层的供应商平台反馈的工期规划方案，采用关键路径算法优化工期规划方案；位于首层的供应商平台采用关键路径算法优化工期规划方案以作为最终的工期规划方案。
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公开(公告)号：CN110618626B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910778598.X
申请日：2019-08-22
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供一种多无人平台协同队形保持的通信能耗均衡方法和装置，涉及人工智能领域。本发明基于无人平台编队需要组成的二维队形和无人平台的初始能量获取无人平台编队的通信网络；基于通信网络获取无人平台编队的信息交互拓扑；将无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台；当无人平台工作的实时时间差大于预设的调度周期时，获取每个无人平台的剩余能量，并判断：每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；若满足条件，则基于当前剩余能量更新无人平台编队的信息交互拓扑，并不断循环上述过程直至不满足条件；当不满足条件时，则命令无人平台停止工作。本发明可以延长无人平台编队执行任务时的可工作时间。
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公开(公告)号：CN107203221B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710405332.1
申请日：2017-06-01
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种无人机和有人机混合编队内的在线信息分发方法和装置。该方法当在线信息分发条件被触发后，获取分发信息、通信网络拓扑的状态、优化子问题参数；基于分发信息、通信网络拓扑的状态、优化子问题参数，通过预先建立的优化子问题模型，获得在线信息分发方案；执行在线信息分发方案，实现分发信息的在线分发。本发明当在线信息分发条件被触发后，获取分发信息、通信网络拓扑的状态、优化子问题参数；基于分发信息、通信网络拓扑的状态、优化子问题参数，通过预先建立的优化子问题模型，获得在线信息分发方案；执行在线信息分发方案，实现分发信息的在线分发，实现动态情形下的在线信息分发，即仅对当前局部优化问题求解最优解，避免了现有技术中分发方案与应对环境和信息需求的变化不匹配的问题。
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公开(公告)号：CN107229286B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710415402.1
申请日：2017-06-05
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种考虑人工干预的无人‑有人机编队信息分发处理方法，该方法包括：在接收到的待分发信息为强制性任务信息时，调用中断模型；对各个强制性任务信息的分发与传递属性初始化，得到初始解；将中断模型的当前优化目标设置为最大化强制性任务信息的分发数量；对当前的中断模型进行求解，得到第一方案；判断第一方案中强制性任务信息的分发数量是否等于任务池中强制性任务信息的总数量；若是，则将中断模型的当前优化目标设置为最小化分发强制性任务信息的总完成时间，采用第二遗传算法对当前的中断模型进行求解，得到第二方案。本发明能够对无人‑有人机编队接收到多个强制性任务信息进行合理的安排，形成最优的信息分发与传递序列。
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公开(公告)号：CN110377052B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910661623.6
申请日：2019-07-22
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请提供了一种无人机编队协同目标分配的矩阵博弈方法及系统。本申请建立零和矩阵博弈模型，并通过求解模型的混合策略纳什均衡解来解决考虑无人机占位的无人机编队协同目标分配问题，具体地，首先确定对抗双方可能的占位策略，之后对抗双方基于双方无人机的占位策略决策己方每个无人机所对抗的目标，从而使己方协同目标分配时的期望优势值尽可能的大，期望劣势尽可能的小。即本申请能够为对抗中的某一方确定最有优势的博弈策略，解决了现有技术中的缺陷。
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公开(公告)号：CN111310992A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010084460.2
申请日：2020-02-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06Q10/04
摘要： 本发明提供了一种面向地震灾后快速评估的多无人机路径优化方法，具体涉及无人机技术领域，该方法可以包括：通过先获取受灾区域内需要评估的建筑物相关信息以及需要访问该受灾区域的多无人机的相关信息，并确定每架无人机所能访问的建筑物，从而建立多无人机的变收益杜宾团队定向问题MU-DTOP-VP模型，以采用该MU-DTOP-VP模型获取执行快速评估任务的一个初始路径规划方案，进而采用模拟退火算法对该所述初始路径规划方案进行优化以得到访问建筑物的最优路径规划方案。基于本发明实施例提供的方法在地震灾后场景下，考虑了多种真实场景下无人机面临的多种约束条件，并为每架无人机优化了执行快速评估任务的路径。
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公开(公告)号：CN111104561A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911068944.1
申请日：2019-11-05
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F16/901 , H04L12/24
摘要： 本发明提供一种启发式的无人平台信息感知网络拓扑生成方法和装置，涉及人工智能领域。包括以下步骤：获取无人平台的信息感知网络；基于信息感知网络获取最小生成树，基于最小生成树获取无向图；将最小生成树从信息感知网络中删除，得到通信网络；基于无向图获取二维线性无关图；基于二维线性无关图和通信网络获取二维刚性图，二维刚性图即为无人平台信息感知网络的信息交互拓扑。本发明提供的优化方法提高了无人平台执行信息感知任务的效率。
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公开(公告)号：CN111077770A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911038392.X
申请日：2019-10-29
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种多星协同资源的配置方法和系统，涉及航空航天领域。包括以下步骤：获取卫星资源；基于待执行任务的任务需求挑选卫星资源，得到待执行任务对应的资源簇；将卫星资源的卫星能力向量化；将待执行任务的任务需求向量化；基于向量化的卫星能力获取资源簇能力；获取每个待执行任务的收益；基于所有待执行任务的收益获取目标函数；基于向量化的任务需求和资源簇能力获取需求能量约束；基于所有的卫星资源和资源簇获取资源能量约束；基于向量化的卫星能力和资源簇能力获取能力能量约束；基于目标函数、需求能量约束、资源能量约束和能力能量约束构建动态资源同盟模型；基于动态资源同盟模型获取资源同盟。本发明提高了卫星资源的利用率。
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公开(公告)号：CN111007874A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911248328.4
申请日：2019-12-09
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种无人机与车辆协同的电力巡检方法和装置，方法包括：构建路径规划模型；构建初始种群，在初始种群中选择适应度最高的染色体作为当前最优染色体；判断当前种群中的各条染色体是否均满足预设约束条件；计算当前种群中各条染色体的适应度值，判断当前种群中的最高适应度值是否高于当前最优染色体的适应度值，若是则将当前最优染色体替换为最高适应度值对应的染色体，否则保持当前最优染色体不变；判断是否达到预设最大迭代次数：若是则将当前最优染色体作为全局最优解；否则对当前种群中染色体进行更新，将迭代次数加1，继续迭代。本申请不需要巡检人员携带大量电池徒步进入到作业现场，减少工作人员的工作量。
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