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公开(公告)号：CN100587303C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810137160.5
申请日：2008-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L3/04
Abstract: 井下缆线固定防护装置，它涉及一种固定防护装置。本发明解决了现有的井下电缆固定装置存在防护效果不好、容易脱落，易造成缆线断裂的问题。所述护罩主体(5-1)的两侧边相向卷曲并分别形成卷曲腔(5-2)，所述护罩主体(5-1)的两端各通过一个过渡倾斜件(5-4)与固定条连接件(5-5)连接成一体，每个所述卷曲腔(5-2)内各装有一个细钢筋件(5-3)，所述两个固定条连接件(5-5)上均设有槽口(5-5-1)；所述两个固定条(3)分别穿过槽口(5-5-1)，所述两个固定条(3)的每一个的两端通过相应的卡扣(6)连接。本发明的使用实现了缆线快捷固定和有效防护，具有安装简单、可靠性好、固定防护电缆效果好的优点。
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公开(公告)号：CN101363557A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137160.5
申请日：2008-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L3/04
Abstract: 井下缆线固定防护装置，它涉及一种固定防护装置。本发明解决了现有的井下电缆固定装置存在防护效果不好、容易脱落，易造成缆线断裂的问题。所述护罩主体(5－1)的两侧边相向卷曲并分别形成卷曲腔(5－2)，所述护罩主体(5－1)的两端各通过一个过度倾斜件(5－4)与固定条连接件(5－5)连接成一体，所述每个卷曲腔(5－2)内各装有一个细钢筋件(5－3)，所述两个固定条连接件(5－5)上均设有槽口(5－5－1)；所述两个固定条(3)分别穿过槽口(5－5－1)，每个固定条(3)的两端通过相应的卡扣(6)连接。本发明的使用实现了缆线快捷固定和有效防护，具有安装简单、可靠性好、固定防护电缆效果好的优点。
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公开(公告)号：CN118386263A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410692619.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制驱动领域，特别是一种用于目标追踪的自生长软体机器人的控制驱动系统及方法，包括基座；主体；基座摄像头；转向驱动单元组；惯性测量单元；末端摄像头；上位机。该方法包括：S1、基座摄像头与末端摄像头用于测量目标与主体尖端的相对位置，并将画面传输回上位机；S2、惯性测量单元实时测量主体的基本线性运动和基本角运动，并将数据传输回上位机；S3、上位机结合数据构建运动学模型，路径规划，并形成驱动指令传输到转向驱动单元组中；S4：转向驱动单元组获得指令并驱动主体完成驱动指令的运动。本发明能够弥补仅用目标追踪存在远距离的控制精度较低、稳定性差的问题和仅用自生长驱动方式存在的响应速度缓慢的问题。
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公开(公告)号：CN115891171A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211434483.7
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/386 , B29C64/35 , B29C64/307 , G06T17/00 , G06T19/20 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及3D打印工艺及方法，更具体的说是一种光固化3D打印的水溶支撑方法，包括四个步骤：建立目标零件及水溶支撑的多材料模型；对多材料模型进行切片；通过多材料光固化3D打印的工艺方法进行成形；连基底带件在水中进行超声清洗，溶解水溶树脂，获得目标零件。在添加支撑时，为目标零件的底面添加数层水溶树脂作为底部牺牲层，为目标零件的狭缝及悬挂面添加一层水溶树脂作为牺牲层，在非狭缝结构中，在水溶层下添加与目标零件同种材料的支撑层，若支撑层底部又与目标零件相交，则再添加一层水溶树脂作为牺牲层。本发明可以为光固化3D打印传统机械支撑难以支撑的狭缝以及脆弱悬挂结构提供支撑，拓展光固化3D打印工艺的成形能力。
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公开(公告)号：CN114129268B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111450891.7
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作改进口咽通气道气管插管机器人，包括主动支架和连接在主动支架上的压舌板姿态调整机构，所述主动支架包括驱动压舌板姿态调整机构进行Y向和Z向运动的Y轴轨梁和Z轴轨梁，所述压舌板姿态调整机构包括基板和固定连接在基板上的四个滚珠直线导轨，四个滚珠直线导轨之间滑动连接有Y轴法兰托板，Y轴法兰托板上转动连接有两个Y轴丝杠，两个Y轴丝杠上均通过螺纹连接有丝杆滑块，两个丝杆滑块的下端均铰接有连杆，两个连杆的下端之间固定连接有气道机构；可以按照规划轨迹实现自动插管，连杆和气道机构弹性连接检测压力并根据反馈的压力自动调节改进口咽通气道姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115683530A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319225.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于风洞移动路面模拟的电机直连驱动系统，包括移动带、支撑基体、光电测速传感器、动力执行机构和配速控制系统；所述动力执行机构内设置有驱动辊和直接驱动驱动辊进行转动的三相异步电机，驱动辊带动移动带进行运动；移动带连接在驱动辊上，光电测速传感器固定连接在支撑基体上，光电测速传感器对移动带的运动速度进行监控；配速控制系统包括PLC主控单元和外部智能控制单元，PLC主控单元和光电测速传感器连接，三相异步电机和PLC主控单元连接；三相异步电机直接驱动驱动辊运转，驱动辊通过摩擦带动移动带高速运转,可以在移动带受到高负载作用下保证其具有稳定的高速运动。
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公开(公告)号：CN114373441A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210028346.7
申请日：2022-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G10K11/162 , G10K11/172
Abstract: 本发明涉及噪声控制领域，更具体的说是一种内嵌对置膜腔共振器的复合多孔吸声结构，包括多孔材料和膜腔共振器，所述膜腔共振器包括单开口的腔体和用于封闭腔体的薄膜，所述膜腔共振器镜像对称设有两个并嵌入多孔材料内，位于上方的腔体开口朝上，解决薄多孔材料在中低频吸声性能差的问题，为提高多孔材料的降噪性能提供了新的解决方案。
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公开(公告)号：CN110450191B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910780079.7
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人携带摄像机装置，更具体的说是一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置，包括盒体、软体机器人伸长主体、软体机器人主体的储存卷筒、磁力内部顶盖、磁力外部顶盖、约束侧移圆筒和无线摄像机，两个圆环形磁铁Ⅰ分别和两个圆环形磁铁Ⅱ为线接触，外翻的软体机器人伸长主体通过磁力内部顶盖的内部缺口并穿过互相吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ的线接触位置，由于磁场存在磁力为场力，吸引的两个圆环形磁铁Ⅰ和两个圆环形磁铁Ⅱ由软体机器人伸长主体分开一定的距离依然可以保持吸引作用，因此在软体机器人伸长主体外翻驱动磁力外部顶盖向前运动时，磁力内部顶盖可以跟随磁力外部顶盖向前运动。
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公开(公告)号：CN109732587B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910049209.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种转运装置，特别是涉及一种气动转运机器人。一种气动转运机器人，包括动力机构、转向单元、抓取装置和软体机器人主体，所述转向单元设有两组，两组转向单元分别固定连接在软体机器人主体的左右两端；所述抓取装置的中端穿过软体机器人主体内侧的中端，抓取装置的上端位于软体机器人主体的顶端；所述软体机器人主体、抓取装置和两组转向单元的下端皆固定连接在动力机构上，动力机构驱动控制软体机器人主体、抓取装置和两组转向单元。本发明可以解决现有对于精度要求不高的转运场合无法实现低成本转运货物的问题；可以有效提高货物转运效率，降低货物转运成本。
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公开(公告)号：CN109732581B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910049220.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端。本发明解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。
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