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公开(公告)号：CN101603620B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910072537.8
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型定向侦查云台，它涉及一种机器人侦查云台。本发明为解决现有侦查类爬壁机器人携带的侦查云台在侦查摄像头伸出的同时无法保证侦查方向不变以及无法消除玻璃反光对侦查效果影响的问题。第一传动轴的输入端装在第一蜗轮传动装置内的蜗轮中心孔中，连杆的一端固装在第一传动轴上，连杆的另一端安装在第二传动轴上，支撑套的下端与第二传动轴连接，第二蜗轮传动装置设置在支撑套内腔的前端，主动摆杆和从动摆杆的一端分别与蜗轮轴和支承轴连接、另一端分别与摄像头固定座连接，摄像装置固装在摄像头固定座的下端面上。本发明实现了摄像装置的顺利伸出和俯仰，保证了摄像装置的侦查方向不变，消除了摄像装置在贴向玻璃的同时玻璃反光对侦查画面的影像。
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公开(公告)号：CN101632572B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072739.2
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，它涉及一种内窥镜弯曲机构。针对现有医疗内窥镜只其头端一段具有弯曲可控性，其它部分无此功能及在内窥镜表面未集成有压力传感器，无法感知镜体与肠道壁的接触压力问题。相邻两个关节万向环的第一、二连接耳与铆钉间隙配合并铆接，弯曲单关节段上的起始端关节万向环上的导向座的导向通孔与弹簧管的固接，弯曲单关节段内的四根多股钢丝穿过弹簧管和导向通孔与末端圆环固接，五段弯曲单关节段上由内至外包裹钢丝编织网和橡胶覆盖膜，橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器。本发明在具有灵活的空间复合弯曲能力的同时还具有全方位力感知功能。利用本发明对病人进行肠道疾病检查时，可减轻病人的痛苦，安全系数高。
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公开(公告)号：CN101502959B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1-1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1-2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1-2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1-2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN101612731A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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公开(公告)号：CN101502959A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1－1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1－2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1－2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1－2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100422029C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200610151073.6
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于负压吸附原理的小型爬壁机器人。它包括一个倒置的主风机电动机，主风机电动机的轴上安装离心风扇，主风机电动机安装在由幅裙和密封裙构成的负压舱中，在负压舱中安装有四轮驱动推进机构和胶吸附机构，在负压舱外设置有供电电池。本发明立足于小体积，低噪声，无缆化，在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。离心风机采用倒置的电机驱动，推进机构采用四轮驱动。采用无正压力损失的被动密封方式，依靠胶吸附机构实现长期吸附功能。
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公开(公告)号：CN119772876A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411737375.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 利用应力刚化效应的空间柔性多臂机器人协同控制方法及系统，涉及空间柔性多臂机器人协同控制领域。解决了现有技术中考虑柔性的机器人研究主要集中在单一机械臂上，对于多臂空间机器人，尤其是可以在开链和闭链之间切换构型的情况，目前的研究仍然较少的问题。所述方法包括：基于空间柔性多臂机器人的开链和自闭链两种拓扑构型，分别建立考虑关节柔性的空间多臂机器人在开链和自闭链两种状态下的动力学模型；并引入内力刚化效应，并确定是否有无内应力完成对考虑柔性关节的空间多臂机器人在自闭链构型下的刚度分析；基于奇异摄动方法对考虑柔性关节的空间多臂机器人设计复合控制律，还适用于轨道服务和轨道捕获过程中的提高操控精度领域。
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公开(公告)号：CN118483921A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410639272.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于ROS的无人潜航器与水下机械臂对接仿真方法，属于无人潜航器水下作业技术领域。本发明针对现有无人潜航器与水下机械臂仿真对接方法中，流场环境不能根据实际情况实现多种条件的模拟，使得水下对接作业可靠性差的问题。包括建立水下机械臂三维模型，配置水下机械臂描述文件功能包、运动控制仿真功能包和轨迹规划功能包；建立无人潜航器实体模型，进行无人潜航器的物理运动参数描述、尾翼动力学参数描述、水动力参数描述和推进器参数描述；创建无人潜航器的运动控制功能包，描述运动轨迹；创建流场环境调节功能包；利用.launch文件将水下机械臂和无人潜航器的模型加载到流场环境中。本发明用于无人潜航器与水下机械臂对接仿真。
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公开(公告)号：CN118395782A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410505713.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于滑移网格的多自由度水下机械臂仿真方法，属于水下机械臂仿真技术领域。本发明针对现有水下机械臂有限元仿真方法存在的解算姿态单一及多域运动建模难的问题。包括对水下机械臂的各零部件分别进行实体建模，并装配为机械臂结构体；对机械臂结构体的每一个运动关节进行运动区域建模，确定运动区域包络模型和流场区域管道模型，并得到水下机械臂及流场三维装配模型；进行有限元划分得到最优有限元网格模型；最后在有限元仿真软件中设置仿真相关条件，根据初值条件设定解算模型的初始化参数、各求解参数的亚松弛因子、解算步长、解算步数以及最大迭代次数，完成多自由度水下机械臂仿真设置。本发明用于实现多自由度水下机械臂仿真。
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公开(公告)号：CN117060707B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311056912.6
申请日：2023-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单级单相无桥Zeta型PFC变换器，解决了现有Zeta型PFC变换器效率低、功率密度低的问题，属于单级单相无桥PFC变换器拓扑领域。本发明包括输入滤波电感Lf、输入滤波电容Cf、储能电容C、电感L1、电感L2、NMOS开关管S5、NMOS开关管S6、输出滤波电容Cdc1、输出滤波电容Cdc2、1号双向开关和2号双向开关；当输出电流方向不变时，可使用不控二极管替换输出侧的开关管；本发明可将两个电感的电感量设计为相同的较小值，变换器体积得以显著减小，功率密度得以有效提高，还可以将输出侧电感的电感量大于输入侧电感，但相比于其他PFC变换器较大的输入滤波电感，输出侧电感的电感量仍然较小。
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