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公开(公告)号：CN118502237A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410542595.7
申请日：2024-04-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种考虑干扰作用下基于数据驱动的伺服系统误差建模方法及系统，涉及伺服控制系统技术领域，其为了实现在不具体分析伺服机构内部结构的情况下对伺服机构的误差进行建模，从而更精确的预测伺服机构运行时的误差，为后续的误差补偿奠定基础。技术要点：建立伺服机构试验输入信号集；基于输入信号集进行干扰作用下的伺服机构试验，建立伺服机构试验误差信号集，使用集合中的每一条输入信号分别作为伺服机构的指令信号，在存在干扰作用的情况下进行有限次试验，得到有限条伺服机构的实际输出信号；建立干扰作用下的伺服机构误差建模训练集，具体步骤包括：训练集输入、输出样本计算和训练集标准化。基于循环神经网络的结构，构建数据驱动的伺服机构误差模型并基于构建的训练集进行训练，得到干扰作用下基于数据驱动的误差模型。本发明主要用于伺服机构误差建模中。
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公开(公告)号：CN114706305B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
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公开(公告)号：CN113734979B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111081616.2
申请日：2021-09-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B66C13/46
摘要： 本发明公开了一种吊装摆角测量装置，涉及吊装摆角的测量装置的技术领域，解决了现有的测量装置存在检测过程中安装操作复杂，检测环境要求较高，数据难以测量并直观显示，检测过程成本较高等问题。包括：与外壳连接的顶板和底座，顶板和底座之间设有电路板、定位板、滚球、第一轴、第二轴、第一角度传感器和第二角度传感器，第一角度传感器用于检测第一轴的角位移与角速度，第二角度感器用于检测第二轴的角位移与角速度，顶板通过通孔与吊机吊臂或吊装无人机相连，滚球上设有吊绳与负载相连，本发明安装简洁，操作方便，通过创新性的结构对吊装摆角进行测量，可以得到三维空间下吊装摆角的完整信息，同时能够对吊装摆角的角度和角速度信息输出。
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公开(公告)号：CN108563897B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201810383576.9
申请日：2018-04-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F119/14
摘要： 一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法，涉及系统辨识领域。为了解决四旋翼无人机物理参数未知或不能精确测量的问题。通过机理建模建立四旋翼无人机的动态模型，根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；基于极值搜索算法建立四旋翼无人机参数辨识的目标函数；对模型输入两组激励信号，通过极值搜索算法提取无人机参数辨识目标函数的梯度信息，并沿着负梯度方向搜索，直到达到极值附近，即得到相对应的模型参数。本方法具有不依赖型参数的先验知识，且不同于现有方式四旋翼无人机模型进行近似线性化，可得到精确的无人机非线性模型参数；本发明的闭环多参数辨识具有较少的限制条件，能够针对耦合的输入数据完成辨识。
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公开(公告)号：CN113921000A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111023192.4
申请日：2021-08-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G10L15/20 , G10L15/02 , G10L15/08 , G10L15/16 , G10L15/22 , G10L25/24 , G10L25/87 , G10L25/84 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62
摘要： 一种噪声环境下在线指令词语音识别方法及系统，属于语音识别技术领域，用以解决现有的序列推理模型对于噪声环境下的指令词语音识别效果较差的问题。本发明的技术要点包括：利用CNN分类模型将语音识别问题转换成图像识别问题进行处理，且利用CNN二分类网络模型准确区分语音和噪音；进一步地，提出基于激活向量输入分类判断方法，使用CNN网络模型的激活向量作为判断依据，准确实现了未知类别语音和指令词语音的分类，很好的解决了开集识别问题。本发明可以有效拒绝非指令词语音，实现噪声环境下指令词语音的准确识别。本发明适用于智能挖掘机器人或其它设备工作时的含噪声指令词语音识别。
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公开(公告)号：CN113705649A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110959839.8
申请日：2021-08-20
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 一种基于EMD‑SVD特征提取的手部震颤检测方法及系统，涉及机器学习技术领域，用以解决现有的手部震颤检测系统不能快速、准确地对采集的手部数据进行有效分类的问题。本发明的技术要点包括：利用手部震颤检测装置采集手部数据的时间序列，基于EMD方法进行信号处理，得到时间序列中的本征模态函数，采用SVD方法提取本征模态函数矩阵中的奇异值，得到手部震颤数据的有效特征，最后通过SVM分类器构建多分类策略，对上述特征进行分类，进而达到手部震颤检测的目的。本发明可应用于临床医疗上以判断患者手部是否存在震颤。
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公开(公告)号：CN109211272B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811055083.9
申请日：2018-09-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 采用空间旋转力矩的变速倾侧动量轮倾侧角传感器标度因数测量方法，涉及变速倾侧动量轮运动物理参数测量技术领域。本发明的目的是为了解决现有方法针对倾侧角传感器标度因数存在测量精度低的问题。技术要点：坐标系建立与倾侧角传感器布局、构建倾侧角测量方程、施加空间旋转力矩并记录倾侧角传感器数据、基于传感器阈值和椭圆拟合的有效数据处理。本发明利用嵌入在转子体内侧的永磁体和两对固定于支撑框架上正交排布的力矩器线圈配合产生空间旋转力矩，并在后续数据处理过程中采用阈值处理，最大程度地提高了传感器数据的有效利用率并降低了传感器非线性因素的影响，实现了倾侧角传感器标度因数的精确测量。
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公开(公告)号：CN113240018A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110544233.8
申请日：2021-05-19
摘要： 一种基于误差反向传播算法的手绘图形分类方法及系统，涉及神经网络技术领域，用以解决现有技术不能对手绘图像数据进行有效分类的问题。本发明的技术要点包括：设计一个或多个规则图形描绘模板；根据规则图形描绘模板获取手绘图像数据；对手绘图像数据进行预处理；构建并训练BP神经网络模型；将待分类手绘图像数据输入训练好的BP神经网络模型，获取分类结果。本发明可以区分出书写轨迹之间细微的差异，对于书写者是否存在震颤的划分更为精准。本发明可应用于临床医疗上以判断患者手部是否存在震颤。
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公开(公告)号：CN108762090B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810658614.7
申请日：2018-06-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。
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公开(公告)号：CN109847952B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910078861.4
申请日：2019-01-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B04B9/14
摘要： 一种基于驱动电流的双轴精密离心机回转台动平衡方法，属于机械转子动平衡技术领域。为了解决现有的精密离心机回转台动平衡方法存在的动不平衡辨识精度较低，操作和计算过程复杂且耗时大等问题。设置双轴精密离心机主轴以小转速ω0运行，回转台以转速‑ω0运行，采集回转台驱动电流的基准数据；设置双轴精密离心机主轴以工作转速ω运行，回转台以转速‑ω运行，采集回转台驱动电流数据，提取电流的一倍频成分；设置双轴精密离心机以转速ω运行，根据所得的电流一倍频通过添加试重的方式对回转台的动不平衡量进行精确辨识并配平。此方法不依赖于任何外置的精密传感器，对回转台轴系动不平衡的辨识精度更高，简单易行、无需多次实验，从工程应用角度来说更加实用。
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