公开(公告)号：CN118152726A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410335189.3

申请日：2024-03-22

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王语晨 ,  马杰 ,  杨宝庆 ,  郑小鹏 ,  刘闻 ,  张世轩 ,  孙丽涵 ,  杨泽 ,  李世尧

IPC分类号： G06F17/18 ,  G06N7/01 ,  G06N3/092

摘要： 本发明公开了一种基于贝叶斯理论的试验设计方法及系统。所述方法包括：建立序贯试验对象的数学模型，确定试验次数约束；基于贝叶斯理论，将数学模型中待辨识参数视为随机变量，其不确定性通过概率分布来表示，设置部分可观察马尔可夫决策过程的基本元素；构建强化学习算法架构；训练强化学习策略；使用经过多次迭代更新后的强化学习策略进行序贯试验。其中，试验点的选择预先不固定，而其后的试验点选取需考虑之前试验结果后再进行，这样逐步增强的方式有助于提高对被试对象的认知水平；引入信息论中信息量概念，以最大化信息量作为试验设计目标。本发明通过逐次迭代更新试验点选取策略，得到最优的试验设计策略，从而获得最优的试验设计方案。

公开(公告)号：CN114706305A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210328732.8

申请日：2022-03-31

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 刘清泉 ,  霍鑫 ,  刘康志 ,  王玘玥 ,  邢宝祥 ,  赵辉 ,  章国江 ,  陈松林 ,  杨宝庆 ,  马杰

IPC分类号： G05B13/04 ,  H03H21/00

摘要： 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。

公开(公告)号：CN113391621B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202110694914.2

申请日：2021-06-23

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 杨泽 ,  马杰 ,  杨宝庆 ,  孙嵩鹏 ,  孙丽涵 ,  李宗直 ,  章国江 ,  霍鑫

IPC分类号： G05B23/02 ,  G01R31/00 ,  G01R31/34

摘要： 一种电动仿真测试转台的健康状态评估方法，它涉及一种健康状态评估方法，具体涉及一种电动仿真测试转台的健康状态评估方法。本发明为了解决电动飞行仿真测试转台设备的妥善率和可靠性较低时则会造成测试计划延误，甚至被测设备损坏的问题。本发明的具体步骤如下：步骤一、分析电动仿真测试转台的关键性能及关键组件性能，给出各性能的评价标准及相关测试参数；步骤二、利用基于多重渐消因子的均方根容积卡尔曼滤波组成的循环推挽滤波器组方法实现控制系统内部器件重要参数的在线辨识以及伺服系统传感器的故障辨识；步骤三、基于数据与模型混合驱动的方法进行控制系统整体性能的评估。本发明属于机电设备控制及故障诊断与健康管理领域。

公开(公告)号：CN112925349A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110139124.8

申请日：2021-02-01

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 郝宁 ,  李元红 ,  贺风华 ,  姚昊迪 ,  马杰

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 一种无人机桥面覆盖运动规划方法，属于无人机控制技术领域。本发明为了解决在桥梁表面自动化检测任务中，无人机平稳完成桥面全覆盖同时满足覆盖分辨率要求的运动规划问题。本发明首先建立了地理坐标系、机体坐标系、桥面坐标系，并给出了机载摄像头的测量模型，给出了覆盖空间、覆盖面、覆盖分辨率的定义；然后采用直线扫描的形式对桥面的拓扑结构进行分解并针对每个分解单元确定弓字型的覆盖路径；之后采用一种整数优化的方法确定了单元的覆盖顺序；然后结合无人机到桥面的距离范围，给出了覆盖任务下无人机飞行空间的两种数学描述；最后以无人机飞行平稳性为指标，结合位置、速度、加速度、飞行空间、全覆盖要求等限制，提出了一种采用曲线优化获取运动轨迹函数的方法。本发明适用于无人机在桥梁检测任务下快速平稳的完成桥面全覆盖的运动轨迹规划。

公开(公告)号：CN108484213B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201810611574.0

申请日：2018-06-14

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 叶枫 ,  马杰 ,  刘强 ,  张标 ,  叶健 ,  高晔

IPC分类号： C04B38/08 ,  C04B35/10 ,  C04B35/622 ,  C04B35/634 ,  C04B35/64

摘要： 本发明提供一种陶瓷金属多孔复合材料及其制备方法，将高岭土、氧化铝粉体和工业铝溶胶混合后，加入矿化剂和助烧剂再次混合均匀，将混合好的陶瓷粉体与溶剂和粘结剂混合配制成浆料，然后浇注到放有泡沫金属的冷冻模具中，待浆料冷冻凝固后进行冷冻干燥，获得陶瓷金属复合生坯，然后在惰性气氛下低温反应烧结，最终制得陶瓷金属多孔复合材料，本发明的有益效果在于，将多孔金属和陶瓷复合为一体，使多孔陶瓷具备了导电、传感和加热的功能，便于下游应用的集成化或多功能化，在催化、吸附等领域具有极好的应用前景；且本方法所用原料易得，工艺简单可靠，在工业化生产上具有明显优势。

公开(公告)号：CN109847952A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910078861.4

申请日：2019-01-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 霍鑫 ,  单丙杰 ,  王玘玥 ,  张媛媛 ,  陈松林 ,  赵辉 ,  马杰 ,  陈维山 ,  姚郁

IPC分类号： B04B9/14

摘要： 一种基于驱动电流的双轴精密离心机回转台动平衡方法，属于机械转子动平衡技术领域。为了解决现有的精密离心机回转台动平衡方法存在的动不平衡辨识精度较低，操作和计算过程复杂且耗时大等问题。设置双轴精密离心机主轴以小转速ω0运行，回转台以转速-ω0运行，采集回转台驱动电流的基准数据；设置双轴精密离心机主轴以工作转速ω运行，回转台以转速-ω运行，采集回转台驱动电流数据，提取电流的一倍频成分；设置双轴精密离心机以转速ω运行，根据所得的电流一倍频通过添加试重的方式对回转台的动不平衡量进行精确辨识并配平。此方法不依赖于任何外置的精密传感器，对回转台轴系动不平衡的辨识精度更高，简单易行、无需多次实验，从工程应用角度来说更加实用。

公开(公告)号：CN108516814A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810611586.3

申请日：2018-06-14

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 叶枫 ,  马杰 ,  张标 ,  叶健 ,  刘强 ,  高晔

IPC分类号： C04B35/185 ,  C04B35/81 ,  C04B35/84

摘要： 本发明提供一种低温制备高强度莫来石陶瓷的方法，以高岭土、铝溶胶和氧化铝为原料，在矿化剂和助烧剂的作用下，首先在低温下合成含有针状晶须的莫来石多孔陶瓷，利用材料内部的孔洞为晶须的生长提供空间使其充分发育，再通过浸渍反应活性较高的莫来石前驱体，最终通过二次低温烧结获得，本发明的有益效果在于，原料价格低廉，来源广泛易得，成本较低；制备温度较低，大幅度降低了生产能耗；工艺简单，设备要求低；原位自生的晶须实现了材料强度和韧性的同时提高；烧结过程中，产品收缩小，可实现净尺寸成型。

公开(公告)号：CN104693799B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510148269.9

申请日：2015-03-31

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 叶枫 ,  张标 ,  高晔 ,  刘强 ,  刘仕超 ,  马杰 ,  丁俊杰

IPC分类号： C08L79/04 ,  C08K9/06 ,  C08K3/22 ,  C08G73/06

摘要： 一种高频PCB基板用超低损耗树脂基复合材料及其制备方法，涉及一种陶瓷颗粒增强树脂基复合材料及其制备方法。本发明是要解决现有的树脂基复合材料的介电损耗较高的问题。该复合材料由Ni0.5Ti0.5NbO4陶瓷粉末和双酚A型氰酸酯树脂组成。方法：一、使用KH550对Ni0.5Ti0.5NbO4陶瓷粉末进行表面修饰；二、将经表面修饰的陶瓷粉末和双酚A型氰酸酯树脂单体置于油浴中搅拌，得混合物；三、将混合物倒入预热的模具中，抽真空，固化，固化过后随炉冷却至室温后脱模，即得到Ni0.5Ti0.5NbO4/CE树脂基复合材料。本发明的树脂基复合材料具有优良的介电性能，其介电常数连续可调。本发明用于复合材料领域。

公开(公告)号：CN105450084A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201511021955.6

申请日：2015-12-29

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 史维佳 ,  赵辉 ,  马杰 ,  姚郁 ,  刘晓坤

IPC分类号： H02N2/14

CPC分类号： H02N2/142

摘要： 保持输入功率最小的超声电机最优频率跟踪控制系统及其控制方法，属于两相超声电机驱动控制技术领域，本发明为解决现有技术无法保证超声电机持续稳定地工作在最优工作状态的问题。本发明初始频率测定模块用于确定超声电机最优工作状态所对应的工作频率；初始相位检测模块用于确定超声电机以初始频率工作时，第一个采样周期内超声电机的初始相位；相位检测模块用于实时检测超声电机的实时相位数值，驱动频率跟踪实现模块工作；频率跟踪实现模块用于生成驱动电压信号；匹配电路用于将驱动电压信号滤波、放大，然后生成加载至超声电机的信号。本发明用于电机驱动控制。

公开(公告)号：CN103884237B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201410138467.2

申请日：2014-04-08

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 杨宝庆 ,  张曦 ,  姚郁 ,  马杰 ,  赵昱宇 ,  董锡君 ,  李明

IPC分类号： F41G3/00

摘要： 基于目标概率分布信息的多对一协同制导方法，属于飞行器制导领域。解决了临近空间高超声速目标的协同制导采用现有的制导方法存在目标的探测精度低、弹道预测精度低、末制导时间过短致使对拦截器的过载响应速度要求过高的问题。技术要点为：获取拦截器与目标之间的相对运动测量信息；结合拦截器的状态值，应用Kalman滤波对上述相对运动测量信息进行处理，得到当前时刻目标状态的估计值，结合目标运动的动力学方程，得到目标终端时刻位置概率密度函数；构造终端时刻目标位置概率密度函数在多个拦截器可达集内的积分作为协同制导代价函数；多对一协同制导优化问题的求解。本发明应用于多飞行器协同拦截高超声速目标，具有广阔的应用前景。