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公开(公告)号：CN113705649A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110959839.8
申请日：2021-08-20
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 一种基于EMD‑SVD特征提取的手部震颤检测方法及系统，涉及机器学习技术领域，用以解决现有的手部震颤检测系统不能快速、准确地对采集的手部数据进行有效分类的问题。本发明的技术要点包括：利用手部震颤检测装置采集手部数据的时间序列，基于EMD方法进行信号处理，得到时间序列中的本征模态函数，采用SVD方法提取本征模态函数矩阵中的奇异值，得到手部震颤数据的有效特征，最后通过SVM分类器构建多分类策略，对上述特征进行分类，进而达到手部震颤检测的目的。本发明可应用于临床医疗上以判断患者手部是否存在震颤。
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公开(公告)号：CN112075940A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010996323.6
申请日：2020-09-21
摘要： 一种基于双向长短时记忆神经网络的震颤检测系统，涉及人工智能领域，针对现有技术中震颤检测存在准确性低的问题，包括：手部检测模块和模型预测模块；所述手部检测模块包括震颤数据采集单元和震颤数据处理单元；所述震颤数据采集单元用于采集手部三轴加速度信号；所述震颤数据处理单元用于将手部三轴加速度信号转化为手部三轴加速度数据；所述模型预测模块包括手部震颤数据处理单元和模型训练单元；所述手部震颤数据处理单元用于对接收到的三轴加速度数据进行处理，得到训练集和测试集；所述模型训练单元用于利用训练集和测试集对模型进行训练，得到训练好的模型。本发明用于震颤检测，检测效率高。
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公开(公告)号：CN113705649B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110959839.8
申请日：2021-08-20
IPC分类号： G06F18/2411 , G06F18/213 , G06F18/10
摘要： 一种基于EMD‑SVD特征提取的手部震颤检测方法及系统，涉及机器学习技术领域，用以解决现有的手部震颤检测系统不能快速、准确地对采集的手部数据进行有效分类的问题。本发明的技术要点包括：利用手部震颤检测装置采集手部数据的时间序列，基于EMD方法进行信号处理，得到时间序列中的本征模态函数，采用SVD方法提取本征模态函数矩阵中的奇异值，得到手部震颤数据的有效特征，最后通过SVM分类器构建多分类策略，对上述特征进行分类，进而达到手部震颤检测的目的。本发明可应用于临床医疗上以判断患者手部是否存在震颤。
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公开(公告)号：CN116027544A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310082497.5
申请日：2023-02-08
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种压电驱动的光学调姿与成像系统，属于光学成像技术领域，解决传统的调姿与成像系统的精度较差和响应速度慢问题。本发明的系统包括：运动平台包括平台基座、水平且对称布置的两个弯曲复合型驱动器、直线轴承及动子。弯曲复合型驱动器能够产生正交方向的运动输出，驱动相机实现直线运动和旋转运动。倾斜镜包括镜片、镜架、四个柔性铰链、十六个螺栓、四个弯曲驱动器及镜基座。四个弯曲驱动器配合用于驱动镜片输出两自由度的偏转运动。本发明通过相机直线和旋转的两自由度运动输出，倾斜镜正交方向的两自由度偏转运动输出，实现了光学调姿和成像系统的快速响应和高分辨率。本发明适用于光学调姿与成像系统。
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公开(公告)号：CN111889680B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010515663.2
申请日：2020-06-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于压电微喷的热熔金属微液滴直接按需打印机构，包括基座、柔性位移放大机构、压电叠堆、推杆、刚性压紧环、热熔腔体结构和弹性膜片，柔性位移放大机构和热熔腔体结构均固定在基座上，在热熔腔体结构的中心处开设锥形腔体，在热熔腔体结构的上壁面开设进料孔，进料孔通过连通槽道与锥形腔体连通，在锥形腔体的尖端处开有喷射微孔，压电叠堆与柔性位移放大机构的输入端相连，推杆的一端与柔性位移放大机构的输出端连接，另一端与弹性膜片连接，刚性压紧环压紧弹性膜片覆盖在锥形腔体的开口处形成封闭腔体。本发明能实现热熔金属微液滴的直接打印喷射，结构简单紧凑，所喷射的热熔金属微液滴形状规则，出口速度、体积可控。
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公开(公告)号：CN113844626A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111018534.3
申请日：2021-09-01
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出了一种基于压电驱动的夹心式结构多自由度深海航行器，属于水下航行器领域。解决了现有水下航行器在用于深海时结构尺寸大，造价成本高等方面的问题。它包括浮力调控模块、中间旋转驱动模块和底部浮潜驱动模块，浮力调控模块的外壳为流线型，内腔为中空式结构并放置浮力材料，中间旋转驱动模块包括两个侧喷驱动单元，两个侧喷驱动单元上下分布，两个侧喷驱动单元内均设置有压电振子和侧喷喷水口，底部浮潜驱动模块包括用于实现浮潜运动的浮潜驱动单元，浮潜驱动单元内设置有压电振子和底部直喷喷水口，浮力调控模块、中间旋转驱动模块和底部浮潜驱动模块依次竖直同轴紧固连接，构成夹心式结构。它主要用于水下航行器。
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公开(公告)号：CN109849021B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910280507.X
申请日：2019-04-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种用于表面微小结构成型的两自由度精密操控机器人及其激励方法，属于快速成型技术领域。该机器人包括精密调姿机构、压电微喷机构及接触目标面；所述精密调姿机构与压电微喷机构连接固定；所述压电微喷机构与接触目标面处于分离状态，且压电微喷机构与接触目标面二者间的距离可通过精密调姿机构进行调整。该机器人采用压电微喷结构与多自由度运动机构相结合的思想进行一体化设计，具有结构简单，价格低廉且设备使用和维护成本低等优点，同时也具有成型速度较快，成型分辨率高，装置工作噪音低，满足多种材料喷射成形的要求。在生物医疗、航空航天、材料、化学以及微电子器件等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112994515A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110149820.7
申请日：2021-02-03
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种宽速度范围两自由度大尺度压电平台及其激励方法，属于压电驱动技术领域。本发明解决了现有的大尺度压电运动平台工作频带窄、输出速度范围小及定子与动子之间存在摩擦磨损的问题。通过两自由度导向机构实现大尺度压电平台在两个直线自由度的运动导向，四足对称式弯曲复合型压电驱动器通过第一驱动器支撑架固装在两自由度导向机构上，四足对称式弯曲复合型压电驱动器包括连接块及相互垂直且两两对称固装在连接块四个侧面的第一至第四驱动足，每个驱动足均包括第一压电单元及第一变幅杆，第一惯性块对应固装在四个第一变幅杆的末端，每个驱动足均可实现沿各自切向方向的弯曲运动，所述输出平台固装在连接块及第一驱动器支撑架的顶端。
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公开(公告)号：CN112994512A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110149824.5
申请日：2021-02-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 一种基于弯曲复合型压电驱动器的两自由度运动平台，属于压电驱动技术领域。本发明解决了现有的基于压电叠堆的多自由度压电运动平台正反方向输出位移不对称、电容大、迟滞大、不能承受负电压及侧向冲击的问题。压电驱动器通过驱动器基座竖直固装在平台基座上且位于平台外框内部，所述输出组件包括运动平台主体、导向组件及连接架，所述运动平台主体为两自由度运动平台的执行末端，所述连接架固装在平台外框的顶端，所述运动平台主体固装在压电驱动器的输出端，所述导向组件设置在运动平台主体与连接架之间。
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公开(公告)号：CN110185909B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910452032.8
申请日：2019-05-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于径向压电振动致动的轴承主动微冗余润滑机构，属于轴承主动微冗余润滑技术领域。本发明解决了现有的弯曲式压电振动致动的主动润滑方式需额外结构轴向预紧，导致结构复杂，不易嵌入轴系的问题。微喷内圈配合套设在第二轴段上且其两端分别与两个轴承内圈无间隙接触，微喷内圈外圆面的两端部均沿其周向开设有环形储油槽，每个环形储油槽上靠近轴承的一侧壁上均开设有若干喷孔，每个环形储油槽的槽底均沿其周向开设有若干进油孔，且每个所述环形储油槽与环形导油槽之间均通过若干进油孔连通；两个微喷外圈分别套设在两个环形储油槽的外部，且均与微喷内圈固接。
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