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公开(公告)号：CN113589734A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110891710.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于分布式FPGA构架的电机模拟器系统，包括主FPGA控制单元、从FPGA控制单元和从FPGA控制单元阵列，本发明所提出的基于分布式FPGA构架的电机模拟器系统灵活、可扩展，降低对单一FPGA计算能力要求的同时，实现了系统的模块化设计。当实际电机模拟器功率需求等级需要变化和调整时，可通过增加和删减级联FPGA控制单元的个数实现对控制系统的灵活调整，从而减小了设计人员重新开发设计整体系统的工作量，本发明适用范围广，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN111948947A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010862706.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种电机模拟器的非线性电流模拟及鲁棒控制的方法，a、将经传感器采集获得的被测电机控制器的三相电压进行坐标变换得到dq轴电压，建立电机模型状态方程；b、求取前馈控制环节的前馈电压Uf；c、求取电机模拟器的状态反馈输出电压ULQR＝K·ierr；d、求取扰动观测器输出电压e、求取电机模拟器最终目标输出电压 通过电压调制策略对功率放大单元的高频开关实现对电机模拟器非线性电流的模拟和控制。本发明具有实际电机模拟器中耦合网络参数发生摄动和电机转速变化时，仍然能够保证电机模拟器的稳定性和鲁棒动、静态性能的有益效果。
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公开(公告)号：CN119915299A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510244666.X
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于构型旋转的巨型星座定轨方法，包括：亏秩方程下的构型求解：构建卫星星间观测量对于状态的偏导矩阵，构建方程组，使用L‑M算法对该方程组求解，获得星座整体绕地心旋转的星座构型，从而获得星座中每颗卫星的状态；旋转欧拉角的确定：建立星地测距与卫星位置矢量、测站位置矢量、偏移量之间的函数关系，进行泰勒展开，得到测距与旋转欧拉角之间的线性关系，构造线性方程组，通过最小二乘计算得出旋转欧拉角；星座构型矫正：利用得到的旋转欧拉角构造旋转矩阵，对星座构型进行矫正，得到星座的准确轨道信息。本发明对星地观测弧段数依赖程度低；对星地观测弧段长度依赖程度低；节省了观测资源。
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公开(公告)号：CN117375465A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311324857.4
申请日：2023-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02M3/158
Abstract: 本申请提供一种中性点供电永磁同步电机母线升压控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机在中性点供电拓扑结构下的等效系统模型，所述等效系统模型包括等效Boost电路及逆变器；基于所述等效系统模型确定对逆变器的驱动‑升压控制策略及母线电压动态调节策略；使用所述驱动‑升压控制策略对逆变器进行驱动‑升压控制，以及使用所述母线电压动态调节策略对逆变器的直流母线电压进行动态调节。本申请提供的控制方法，针对中性点供电拓扑结构提出详细可行的驱动‑升压控制方案，并结合电机实际工况对母线电压进行动态调节，能够在保证电机稳定运行的基础上有效降低系统损耗。
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公开(公告)号：CN115026420A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210638885.2
申请日：2022-06-07
IPC: B23K26/142 , B23K26/382 , B23K26/60 , B23K26/70
Abstract: 一种避免超快激光加工空腔中对壁损伤的方法，涉及一种超快激光加工技术领域，特别是涉及超快激光加工含空腔零件的对壁损伤防护策略。本发明是要解决目前超快激光加工含空腔零件的对壁损伤的技术问题。本发明中分步钻孔方法能在保持钻孔效率的同时降低修整孔边缘时穿过微孔的激光能量，添加填充物可以进一步将穿过微孔底部的激光能量吸收，有效阻挡激光照射到空腔的对面壁材料，达到防止对壁损伤的目的。激光钻孔结束后，仅需将零件整体加热便可去除内部填充材料，填充材料可重复使用，且因为基料硫代硫酸钠溶于水，空腔内部不易造成填充物残留。
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公开(公告)号：CN114952040A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210671527.1
申请日：2022-06-14
IPC: B23K26/382 , B23K26/60 , B23K26/70
Abstract: 一种镍基合金曲面的飞秒激光钻孔方法，涉及一种合金曲面的激光钻孔方法。本发明是要解决目前合金曲面的飞秒激光钻孔时孔锥度不可控、整体圆度较差的技术问题。在本发明的镍基合金曲面的飞秒激光钻孔方法中，由于激光功率随着加工深度的增加而增加，且单层进给量阶段式降低，因此在钻孔过程中可以降低由于孔深度的增加使能量吸收率降低的负面影响，提高了能量利用率，使出口一侧能量密度显著增加，从而改善了锥度，提高了小曲率曲面微孔加工的质量。
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公开(公告)号：CN118376373B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410490137.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了飞行器气动特性和参数的确定方法及实验装置，实验装置包括机载计算机、机载控制器和机载信息网络，所述机载计算机和机载控制器通过机载信息网络建立数据连接；方法包括：步骤一，准备工作；步骤二，数据采集；步骤三，计算发动机实际动力性能和气动参数；步骤四，计算飞行特性；本发明通过在实际飞行条件下识别飞行器的实际发动机实际动力性能和气动参数，并结合外界环境变化评估飞行器的飞行特性，以此确定飞行器发动机的实际可用能力，从而降低飞行条件变化时发生紧急情况的风险，并且本发明无需在专业实验台上对发动机进行测试或在风洞中对飞行器进行气动测试，因此能够降低实验成本、提高实验效率。
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公开(公告)号：CN118311865B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311766910.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群分布式最优控制方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机集群的状态数据和控制数据，利用预设的分布式最优控制算法对无人机集群进行分布式协同控制，包括：针对多无人机集群系统构建状态一致性误差系统，设计基于时变权矩阵的代价函数，利用最优化理论设计分布式最优控制器，确保代价函数最优；利用设计的分布式控制器对无人机集群进行分布式协同控制。本发明能够以更小的控制输入实现一致性，能够对系统性能进行优化，在保证多无人机集群系统具有相同的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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公开(公告)号：CN118333114A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410509805.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G06N3/06 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/22 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，本发明为基于自适应共振理论的稀疏数据识别与恢复神经网络模型，包括ART_WD和ART_DWD网络，其中ART_WD用于对缺失属性的稀疏数据进行分类得出其可能的唯一类别，ART_DWD是在ART_WD的基础上，用来对缺失的属性值进行恢复，本发明解决了机器学习聚类算法在面对缺失属性的稀疏数据时，聚类精度和准确率急剧下降的问题，此外还具有运算速度快、鲁棒性强、准确率高以及数据恢复精确等优点。
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公开(公告)号：CN118311865A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311766910.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群分布式最优控制方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机集群的状态数据和控制数据，利用预设的分布式最优控制算法对无人机集群进行分布式协同控制，包括：针对多无人机集群系统构建状态一致性误差系统，设计基于时变权矩阵的代价函数，利用最优化理论设计分布式最优控制器，确保代价函数最优；利用设计的分布式控制器对无人机集群进行分布式协同控制。本发明能够以更小的控制输入实现一致性，能够对系统性能进行优化，在保证多无人机集群系统具有相同的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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