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公开(公告)号：CN106741263A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611202197.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
CPC classification number: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种四履带自适应路况可调重心机构，在主体模块下方对称设置有四个机械腿，每个机械腿包括与主体模块铰接的连接臂、与连接臂下端铰接的履带足、设置在主体模块上的气压缸一、与气压缸一的活塞连接的连接杆一、设置在连接臂上的气压缸二、与气压缸二的活塞连接的连接杆二，连接杆一的端部与连接臂连接，连接杆二的端部与对应的履带足的前履带轮轴连接。本发明适用于环境多变，路况复杂的场所，并可主动控制两侧履带的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟，可运用现代战场或者地震等环境恶劣的侦查和搜救。
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公开(公告)号：CN105235838B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510706014.X
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块的齿轮驱动式对接锁紧机构，包括水下控制模块对接主体和安装在水下设备上的基座，下底板外安装一个与之配合的锁紧环，锁紧环上安装有锁紧销，锁紧环上还在侧面加工了一排齿廓；基座上安装有对应的锁紧套，锁紧套上加工有锁紧槽；下底板上安装有定位套、导向键、导向销，基座上安装有下套筒；在上顶板上安装有吊环体和吊环。本发明结构紧凑，不仅可以取消掉水下控制模块中的锁紧轴，且省去了两道密封装置，提高了系统可靠性；由于安装工具在水下控制模块的侧面，可以在水下完成安装工具的更换，更加方便水下机器人的安装及拆卸，有效的解决了3000米以下水下对于水下控制模块的锁紧和密封。
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公开(公告)号：CN106594436A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611168750.5
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16L37/62 , F16L37/123
Abstract: 本发明提供一种液压驱动式卡压连接器，由内六角圆柱头螺钉、端盖、格来圈、O型圈、挤压体、固定螺钉、基体、壳体、助推体、管道装配而成，当管道分别插入端盖、助推体、挤压体、基体中，管道端部与基体的止推面相接触时，此时拧紧全部螺钉，当由壳体表面的液压油注入孔注入液压油时，油进入液压缸内，此时液压缸里的液压油会产生左右两个方向的轴向力，挤压体在液压油的作用下向右移动挤压基体上面的主凸起、副凸起，对基体上的主密封环、副密封环产生径向压力的作用，主密封环、副密封环紧压住管道表面，产生很大的接触力而发生塑性形变填堵微管泄漏通道，从而形成可靠的密封。本发明安装简单，不需特制的加载机具，能同步实现密封与固定。
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公开(公告)号：CN103905799B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410165532.0
申请日：2014-04-23
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: H04N7/18 , H04L29/08 , G05B19/418
Abstract: 一种浅水测试场的监控结构，包括：远程监控系统、备份系统、数据采集及控制与水下照明系统、综合显控系统；其中，综合显控系统中的浮台系统与摄像照明系统通过网络与远程监控系统中的第一工控机连接；摄像照明系统直接与远程监控系统中的视频服务器连接；第一工控机通过网络与视频服务器相连，将得到的视频信号进行组态处理；同时，由第二工控机控制电视墙,对来自各个子系统的组态和视频的组态画面进行分屏或者选择性全屏显示。本发明不仅能够将信息处理与信息显示进行分离，由各个子系统独立组态；而且，任意子系统设备的修改或增加只需要对各自组态链接和界面进行修改即可；有效地解决了现有控制装置中控系统的不足的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105297692B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510608142.0
申请日：2015-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明提供一种船体破损溢油近体应急围油栏，包括自充气式围油栏主体和电磁吸附式船体连接器两个部分。所述自充气式围油栏主体由若干硬体结构的围油栏单元组成，储存时，各单元可以相互折叠起来，占用空间极小，方便随船携带，以应对突发状况。所述自充气式围油栏主体通过其两端的快速接头各与一个电磁吸附式船体连接器的快速接头连接，两个连接器固定在船体破损处的两侧适当位置。船舶发生事故时，本发明可迅速将船体破损处附近近距离范围水面围控起来，假如发生溢油情况，即可将溢油围控在船体附近小距离范围内。本发明具有两种实施布放方式：一种是常规伸展布放方式，另一种是半折叠围油栏单元可张缩布放方式。
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公开(公告)号：CN104608889B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510086538.3
申请日：2015-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B35/52
Abstract: 本发明提供的是一种可移动式快速开合网装置。包括底部浮力平衡系统和开合网系统；底部浮力平衡系统包括矩形的浮力支撑体和矩形系统框架，矩形系统框架固定有垫板；开合网系统包括分别固定在矩形系统框架左右两侧的滑动装置支撑体与动力系统支撑体，动力系统支撑体上安装气压缸、储气罐及高压气泵，还包括气压缸端部滑轮、绳索导向滚轮、滑轨、牵引绳索等；尼龙网安装于左右两侧的滑轮组之间。本发明开网时间快，结构简单，可重复循环利用。布局合理，更适合在水上执行接收上升后回落的重物。
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公开(公告)号：CN104925590B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510312818.1
申请日：2015-06-09
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B65H75/22
Abstract: 本发明公开了一种储管卷筒，包括用于管道上卷存储的卷筒本体，所述卷筒本体包括位于中部的汇集筒以及数个卷筒分块，数个所述卷筒分块沿所述汇集筒圆周方向连接在所述汇集筒上，两两相邻的所述卷筒分块相连接，数个所述卷筒分块远离所述汇集筒的端面相接形成所述卷筒本体的外周面。本发明的储管卷筒，适用于卷管铺设中管道上卷存储，其卷筒本体由多个分块组成，便于卷筒的拆装运输，且拆装操作简便。
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公开(公告)号：CN106141304A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610663452.7
申请日：2016-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B23D57/0084 , B23D59/00
Abstract: 本发明提供一种深水金刚石绳锯机，主要由切削驱动机构、进给驱动机构、进给速度调节机构、串珠绳张紧机构和夹紧机构组成，用于完成水下结构物的切割修复。该机具采用进给速度调节机构，使其在作业过程中能够随着串珠绳的张力变化而调节进给速度，有效的保证了串珠绳的寿命、机具的切削效率和切削作业的可靠性。进给驱动机构能使进给马达和丝杠的传动分离，进而对驱动机构进行过载保护，同时在机具没有动力的情况下，可以转动手柄进给，实现手自一体驱动进给。串珠绳张紧机构采用强力弹簧和螺母丝杠进行张紧，能有效的减少切割过程中串珠绳的振动。机具配备浮力材料和深水阀箱，适合深水环境作业。
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公开(公告)号：CN104799422B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510201009.3
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A23N17/00
Abstract: 本发明提供的是一种舔块成型自动生产线装置，包括自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置。所述的自动送料装置位于舔块压制装置的左侧，自动取料装置位于舔块压制装置的右侧，自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置分别由液压驱动装置控制。本发明对于舔块原材料的输送、舔块的压制以及舔块成品的取放系统不仅在空间布局上要紧密配合和衔接，每个部分的操作流程与时间节拍也相互协调，共同完成整个舔块的生产制造。
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公开(公告)号：CN104676191B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510054118.7
申请日：2015-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16L1/26 , F16L55/172
Abstract: 本发明的目的在于提供海底管道卡箍修复连接器，包括第一半壳体、第二半壳体、第一液压缸、第二液压缸；第一半壳体包括第一抓紧壳体、第二抓紧壳体、第一挤压壳体、第二挤压壳体、中间壳体，其中第一抓紧壳体、第一挤压壳体、中间壳体、第二挤压壳体、第二抓紧壳体横向布置并依次相连，中间壳体上设置主径向密封槽、副径向密封槽，第一抓紧壳体和第二抓紧壳体上分别安装第一球笼和第二球笼，中间壳体的一侧设置带有通孔的连接板；第二半壳体和第一半壳体结构相同，第一半壳体和第二半壳体通过壳体对正销插入各自连接板的通孔连接在一起。本发明可以在不切割管道的情况下对海底管道进行快速可靠的修复，也可用于海底管道的连接。
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