公开(公告)号：CN106976085B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN201710227561.9

申请日：2017-04-10

Applicant: 深圳供电局有限公司 ,  国网智能科技股份有限公司

Inventor： 汪鹏 ,  张欣 ,  向真 ,  张岩 ,  李雪松 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种变电站带电作业机器人的控制装置，包括：信号采集模块，用于通过无线网络获取变电站带电作业机器人的行走状态信号和作业状态信号；信号处理模块，用于对所述信号采集模块获取的机器人行走状态信号和作业状态信号进行处理，将处理结果作为控制的对比依据，并发送机械臂动作命令，以驱动相应比例阀完成机械臂的动作；信号输出模块，用于接收并通过人机交互模块显示机器人的行走状态和作业状态信息。本发明通过变电站带电作业机器人的控制装置的创新设计，可以帮助操作者对机器人运动和作业进行更加智能化的远程控制和监控，提高机器人的运动和作业的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN108758272B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201810587294.0

申请日：2018-06-08

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 李荣 ,  白万建 ,  许玮 ,  慕世友 ,  任杰 ,  李冬 ,  傅孟潮 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭 ,  张岩

IPC: F16M11/38 ,  F16M11/06 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种用于变电站带电检修作业的绝缘升降臂系统及方法，包括：依次连接的回转平台、主臂、上臂、绝缘伸缩臂以及小飞臂；还包括绝缘升降臂控制系统，主臂和上臂上分别安装用于检测其转角和位置的传感器；绝缘伸缩臂上分别安装用于检测其伸缩长度和位置的传感器；小飞臂上分别设有用于检测其旋转角度和水平倾角的传感器；绝缘升降臂控制系统根据上述传感器采集到的数据分别控制主臂、上臂、绝缘伸缩臂以及小飞臂的运动，实现对绝缘升降臂系统的一键还原以及对小飞臂的调平。本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN107962589B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201710432671.9

申请日：2017-06-09

Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司济宁供电公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 李超英 ,  苏建军 ,  李振杰 ,  王彦良 ,  许玮 ,  慕世友 ,  韩克存 ,  李华东 ,  陈晓红 ,  李建祥 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  张岩 ,  赵金龙 ,  许磊 ,  刘宗杰

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。

公开(公告)号：CN107972073B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201710462801.3

申请日：2017-06-19

Applicant: 国网智能科技股份有限公司

Inventor： 李荣 ,  任志刚 ,  任杰 ,  许玮 ,  慕世友 ,  周大洲 ,  李超英 ,  傅孟潮 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭 ,  张岩

IPC: B25J19/06 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开变电站设备带电水冲洗机器人安全防护系统，其为一双闭环系统；外环控制系统包括在线式水阻率检测仪和泄露电流检测仪，分别用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人冲洗过程中冲洗水的水阻率变化及泄露电流变化并均传送至控制器；控制器用于根据接收到的信息及预设的专家库，得到变电站设备带电水冲洗机器人的理想作业距离和喷水压力信息，进而输出至变电站设备带电水冲洗机器人来控制其作业距离和喷水压力；内环控制器包括激光测距仪，用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的作业距离并反馈至控制器内；及压力传感器，用于实时检测变电站设备带电水冲洗机器人的喷水压力并反馈至控制器内，实现对喷水压力的控制。

公开(公告)号：CN107962017B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201710954710.1

申请日：2017-10-13

Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  山东建筑大学 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 苏建军 ,  慕世友 ,  鲁守银 ,  鞠明远 ,  李建祥 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  张岩

IPC: B08B3/02 ,  B08B13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪，该方法包括：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。

公开(公告)号：CN107962015B

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201710432737.4

申请日：2017-06-09

Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司济南供电公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 李荣 ,  逯怀东 ,  许玮 ,  李振杰 ,  慕世友 ,  刘凯 ,  张庆 ,  李超英 ,  傅孟潮 ,  孙英涛 ,  李华东 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  李鑫 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭 ,  张岩

IPC: B08B3/02 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实时检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。