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公开(公告)号：CN106976085B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710227561.9
申请日：2017-04-10
申请人： 深圳供电局有限公司 , 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种变电站带电作业机器人的控制装置，包括：信号采集模块，用于通过无线网络获取变电站带电作业机器人的行走状态信号和作业状态信号；信号处理模块，用于对所述信号采集模块获取的机器人行走状态信号和作业状态信号进行处理，将处理结果作为控制的对比依据，并发送机械臂动作命令，以驱动相应比例阀完成机械臂的动作；信号输出模块，用于接收并通过人机交互模块显示机器人的行走状态和作业状态信息。本发明通过变电站带电作业机器人的控制装置的创新设计，可以帮助操作者对机器人运动和作业进行更加智能化的远程控制和监控，提高机器人的运动和作业的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN116487908A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310449722.4
申请日：2023-04-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种配网旁路线缆挂接装置、方法及带电作业机器人，包括：挂导线机构和接导线机构；挂导线机构为绝缘挂钩，包括：钩体、第一夹持部以及穿绳部，穿绳部开有穿绳孔；接导线机构至少包括猴头线夹、转接件、转接延伸件、转动轴和旁路线缆接头，猴头线夹与转动轴转动连接，转接件的第一端与转接延伸件的第一端通过转动轴的底座连接；转接件设有第二夹持部，转接延伸件设有第三夹持部，转接件的第二端与旁路线缆接头连接，旁路线缆接头与旁路线缆连接，绝缘绳的一端通过穿绳孔与绝缘挂钩连接，绝缘绳的另一端与旁路线缆连接；本发明可远程实现旁路线缆的挂接作业，增加了作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111546342B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010396870.0
申请日：2020-05-12
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检作业机器人控制系统，包括动作模块；三维场景构建模块，用于实时构建作业区域的三维场景；动作状态传感模块，用于实时检测动作模块的动作状态；控制模块，用于根据动作状态以及作业要求，控制动作模块在三维场景内进行作业。本发明中，动作状态传感模块能够实时地检测动作模块的动作状态，控制模块能够根据该动作状态以及相关作业要求，控制动作模块在三维场景构建模块构建的作业区域的三维场景内进行作业，在实时的三维场景以及实时的动作状态的支持下，控制模块可以控制动作模块精确地在三维场景内进行作业动作，误差较小，进而能够顺利且安全地进行作业，提高了安全性以及工作效率。
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公开(公告)号：CN113435300B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110698635.3
申请日：2021-06-23
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提出了基于机器学习的实时避雷器仪表检测识别方法及系统，包括：采用数据增强的方式扩充避雷器仪表样本图像库；对扩充的样本数据，采用深度学习神经网络模型进行训练获得训练权重文件；基于生成的训练权重文件定位避雷器表盘在图像中位置，采用图像处理技术确定表盘位置ROI；对生成的ROI采用方向图滤波获得表盘刻度，根据表盘刻度计算候补表针队列确定表针位置；根据表针位置获得最后的表计角度值，进一步获得刻度值，得到训练后的深度学习神经网络模型；输入待测图像，利用训练后的深度学习神经网络模型检测椭圆及刻度，最后检测指针位置给出仪表的读数。
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公开(公告)号：CN114594347A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011398801.X
申请日：2020-12-04
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站绝缘子带电检测和喷涂机器人，包括：机器人本体、检测工具和喷涂工具；其中，所述机器人本体包括移动平台和绝缘机械臂，所述机械臂末端设有工具承载平台；工具承载平台用于安装检测工具和喷涂工具。通过在机器人末端集成检测工具和喷涂工具，提高了绝缘子检测和喷涂的效率。
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公开(公告)号：CN114067304A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111364021.8
申请日：2021-11-17
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种基于深度学习的数字式仪表智能识别方法及系统，包括获取待识别的数字式仪表图像，并确定数字式仪表图像中的数字区域图像；基于预先训练的数字区域定位模型对数字区域图像进行分割，获得单个数字图像；利用预先训练好的数字分类器对单个数字图像进行识别，获得单个数字识别结果；基于获得的单个数字识别结果及其在数字区域图像中的位置顺序获得最终的识别结果；所述方案有效解决了巡检机器人对变电站中多种类型数字式仪表的准确识别，提高了变电站内监测数据的巡检效率，保障了变电站的安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN113436259A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110700043.0
申请日：2021-06-23
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提出了基于深度学习的变电站设备实时定位方法及系统，包括：对采集的变电站设备图像进行处理并利用模型训练生成权重文件；加载模型训练生成权重文件，输入待检测图像进行预处理；利用模型参数对待检测图像进行目标定位识别；其中，模型训练生成权重文件时，使用深度学习卷积神经网络的方式定位变电站设备，把多个尺度下目标设备随机融合为一张大图，再对大图按照约定规则裁剪放大后进行训练，生成权重文件。有效规避光线、目标过小导致的设备定位失败的问题，提高了不同场景、不同角度、小目标等识别的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109191419B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810660753.3
申请日：2018-06-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器学习的实时压板检测及状态识别系统及方法，加载用于训练的压板检测和状态判断模型文件；对采集的压板实时检测图像进行预处理；利用深度卷积神经网络训练压板的检测，判断采集的检测图像内是否有压板，如果具有压板则进行压板的状态识别，否则继续接收检测图像，对检测结果进行分类输出；提取压板的轮廓特征与颜色特征，利用支持向量机构建特征分类器，利用分类后的特征向量和颜色标志，识别压板开关的开、关状态。
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公开(公告)号：CN107972038B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710432148.6
申请日：2017-06-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自主变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括升降冲洗机构、移动机构和控制系统，升降冲洗机构包括绝缘支撑、设置于绝缘支撑上端的水枪、以及带动水枪进行竖直和水平方向上运动的垂直摆动油缸与水平摆动油缸；控制系统包括控制器和传感器组，控制系统融合传感器组采集的工作参数，对升降冲洗机构和移动机构进行相应控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成一冲两回或一冲多回的冲洗作业。本发明实现了冲洗机器人的小型化和智能化。
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公开(公告)号：CN110883764A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911253521.7
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站绝缘子带电作业机器人系统及方法，包括：机器人本体，设置在机器人本体内的控制模块，以及设置在机器人本体上的绝缘升降机构；所述绝缘升降机构末端通过快速连接件与带电作业工具连接；所述带电作业工具包括：带电清扫装置或RTV喷涂装置。本发明有益效果：进行完绝缘子清扫作业以后，能够快速切换至RTV喷涂装置，能够实现变电站绝缘子清扫-喷涂的连续作业。
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