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公开(公告)号：CN103745102B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201310751086.7
申请日：2013-12-31
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 一种高速铁路牵引网三维暴露弧面投影面积计算的直击雷分析方法，基本步骤如下：(1)获取高速铁路基本线路信息，将档距长度、高架桥结构高度、牵引网电气及几何结构特征参数均一致的档距划分为一类；统计沿线雷电活动参数，将其与不同类中的各档距对应；(2)根据类i牵引网特征参数建立类i一个档距的三维雷击模型，计算牵引网三维暴露弧面的垂直投影面积及遭受雷直击的概率；结合各档距雷电参数，计算类i所有档距遭受雷直击的综合概率及年直击雷跳闸率；(3)重复步骤(2)计算所有类牵引网遭受雷直击的综合概率和年直击雷跳闸率；(4)计算全线遭受雷直击的综合概率和年直击雷跳闸率。本方法可增强高速铁路直击雷防护的针对性和有效性。
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公开(公告)号：CN105811307A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610289272.7
申请日：2016-05-04
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种适用于输电线路绝缘子串的全自动巡检机器人，包括旋翼机构、动力机构、检测机构和动力牵引绳，其中：旋翼机构固定安装在动力机构上，动力牵引绳绕装在动力机构上，检测机构通过动力牵引绳与动力机构相连；旋翼机构能够将机器人整体带入横担处的作业环境；检测机构依靠自身重力沿绝缘子串向下移动，以完成对整串绝缘子的检测。本发明检测作业的安全性高，机器人具有结构简单、重量轻、操作方便、能够自主上塔/下塔、适合单人操作的优点。
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公开(公告)号：CN103777094B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310753449.0
申请日：2013-12-31
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 基于层次分析法的高速铁路牵引网雷害风险评估方法，包括如下步骤：S1、给定高铁线路各信息；S2、利用网格法将高铁线路划分为若干个与各供电臂段对应的空间网格区段；S3、计算得到各网格区段的直击雷雷击跳闸率、感应雷雷击跳闸率和总雷击跳闸率；S1、将总雷击跳闸率加权算术平均得到全线平均雷击跳闸率、并以其为基准值对各网格区段的总雷击跳闸率进行防雷性能评估、确定雷害风险等级；S5、计算各个供电臂段内雷害风险处于各等级的网格区段占各供电臂段内总网格区段数的百分比；S6、基于高铁线路易闪段层次结构模型确定各供电臂段的雷害风险权重向量。本发明的有益效果：实现对高铁线路各供电臂段雷害风险的准确评估，提高高铁线路的防雷水平。
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公开(公告)号：CN102967785A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210499740.5
申请日：2012-11-30
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明涉及一种高速铁路牵引网防雷性能评估方法，采用网格法，将评估区域划分为若干个空间网格，并基于海量雷电定位系统数据，利用计算机运用高铁线路走廊雷电参数统计方法统计出各个空间网格在指定时间内的地闪密度参数和雷电流概率密度分布参数；建立的计算模式是采用雷击跳闸率计算方法计算高铁线路各个区段及其全线在指定时间段内的直击雷雷击跳闸率、感应雷雷击跳闸率和总雷击跳闸率；以各区段的雷击跳闸率为基础，以全线雷击跳闸率值为基准，获取指定时间段内各个区段相对于全线的雷害风险数据信息，实现对高速铁路牵引网时空差异化的防雷性能评估，优点是，基于海量常年雷电定位系统观测数据，计算出的雷击跳闸率更接近于真实情况。
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公开(公告)号：CN110328653B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910655185.2
申请日：2019-07-19
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 郑雷 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 陈秀敏 , 陈红
摘要： 本发明涉及一种轨道式巡检机器人行走机构，包括支撑板、至少两个轮盘、多个爬行轮爪；由多个爬行轮爪首尾连接形成链传动机构；支撑板呈上小下大的U型状，支撑板、轮盘固定在机器人上，支撑板底部与链传动机构内壁接触，支撑板位于在爬行轮爪抓紧和放开运行轨道的过渡位置；机器人带动轮盘转动，轮盘带动爬行轮爪运动，当爬行轮爪运动至支撑板处时爬行轮爪与支撑板接触使得爬行轮爪张开，当爬行轮爪继续运动直至爬行轮爪与支撑板分离时爬行轮爪闭合并夹紧运行轨道，带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道上运动。
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公开(公告)号：CN108682039B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201810398084.7
申请日：2018-04-28
摘要： 本发明公开了一种双目立体视觉测量方法，包括目标检测：定位出第一目标物检测框，获取目标物初始的图像位置信息；双目标定：得到所述双目相机的相关参数；双目立体匹配：形成二次视差空间以及图像中各点的三维信息；目标物分割：对目标物进行细分割得到第二目标物检测框，并利用所述第二目标物检测框内的三维信息获取目标物距离所述双目相机或距离保护目标之间的距离等。通过本方案，可以提高双目立体匹配鲁邦性，提高该过程中代价聚合效率，同时能快速的得到高质量的视差，从而有利于电网中侵入物的快速预警，使得输电线路侵入物预警自动化。
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公开(公告)号：CN108734744B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810397640.9
申请日：2018-04-28
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种基于全站仪的远距离大视场双目标定方法，实现该方法包括双目相机、全站仪及标志物，所述双目相机与标志物的距离为100m，所述全站仪与标志物距离大于10m，且双目相机上电连接有计算机系统PC；所述方法包括如下步骤：步骤(1)图像采集：利用双目相机进行图像采集；步骤(2)角点提取：采取一个标志物只具有一个特征点，所述角点提取分为角点检测和亚像素定位两个部分；步骤(3)标志物三维坐标测量：采取单个标志物设为只具有一个特征点，当增加标志物个数满足测量需求，将远距离利用全站仪测量标志物特征点的三维坐标设为(X,Y,Z)；步骤(4)相机标定。本发明解决现有标定方法中在远距离大视场标定精度低，灵活性低的问题，满足实际需求。
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公开(公告)号：CN107589351B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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公开(公告)号：CN110238877A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910337158.0
申请日：2019-04-25
发明人： 殷鹏翔 , 蔡炜 , 姚正齐 , 谷山强 , 王海涛 , 严碧武 , 李健 , 杨滢璇 , 罗浩 , 郑雷 , 洪骁 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 梁文勇 , 涂洁 , 焦方俞 , 吴大伟 , 冯智慧 , 方书博
摘要： 本发明涉及机器人水平变轨技术领域，特指一种轨道式巡检机器人专用水平变轨机构，包括出段轨道、触动杆、入段轨道、安装杆、支撑杆与变轨段轨道，变轨段轨道可转动的设于安装杆上，出段轨道固定于安装杆的一侧，出段轨道一端的端部与变轨段轨道一端的端部对应设置，入段轨道固定于安装杆的另一侧，入段轨道一端的端部与变轨段轨道另一端的端部对应设置，触动杆上部铰接于变轨段轨道上，触动杆下部连接于支撑杆的一端，支撑杆的另一端限位于安装杆上。该变轨机构采用纯机械传动方式实现变轨，变轨过程无延迟，和直接通行用时相当，变轨效率高，该变轨机构体积小，结构简单，安装在需要转弯的位置，占用空间很少，而且安装方便，拆卸简单。
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公开(公告)号：CN109286152A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811056905.5
申请日：2018-09-11
摘要： 本发明公开了一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了交流双回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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