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公开(公告)号：CN114184238A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111657274.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可转向和减震的老旧管道检测机器人。两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在老旧管道内顺利行驶，实现老旧管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114083566A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111590953.4
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN109814377B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910104449.5
申请日：2019-02-01
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于线性化反馈控制的空间绳系组合体二维摆动控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，建立线性化反馈控制的摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制器设计简单、工程可实现性强及控制效果好等优点。
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公开(公告)号：CN113353480A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110558057.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B65D90/10
Abstract: 本发明公开了一种开合及锁紧一体式人孔盖。本发明的人孔盖整体对称设置，底座上设置有入口孔，人孔盖盖板机构设置在入口孔附近的底座上，人孔盖盖板机构的一侧与底座的上表面铰接，人孔盖盖板机构的另一侧可活动地覆盖于入口孔，人孔盖盖板机构的上表面安装有锁紧机构，翻转机构的一端与底座的上表面铰接，翻转机构的另一端与锁紧机构相连，靠近入口孔边缘的底座上表面固定安装有定位卡扣，定位卡扣中开有楔形槽，锁紧机构靠近人孔盖盖板机构另一侧的端部活动嵌装在楔形槽中使得人孔盖锁紧密封。本发明通过一个电动推杆的升降实现了人孔盖打开和关闭过程中的两个动作，控制更加简单，操作系数的低。
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公开(公告)号：CN113320996A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110557009.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV小车的智能物料装置。本发明的AGV小车上放置有连接架，连接架上放置有粉罐，粉罐装卸机构和粉罐举升机构固定安装在地面上，粉罐装卸机构设置在粉罐举升机构内部的四周，放置有粉罐的AGV小车运动到粉罐装卸机构的内部后，连接架与粉罐举升机构相连并且连接架设置在粉罐装卸机构的上方，粉罐装卸机构的驱动使得连接架与AGV小车分离，使得AGV小车从粉罐装卸机构和粉罐举升机构的内部驶离；粉罐举升机构的驱动和粉罐上的人孔盖的开合，使得颗粒物从粉罐的自动卸料口倒出或者从人孔盖装入粉罐。本发明实现粉罐的自动装卸和颗粒物的自动装卸，自动化程度高，减少因粉罐内容物装卸时间过长的损耗，提高运输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111455953B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010137698.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种拖曳式海洋悬浮物抛网打捞装置和方法。包括绳索曳引绞车自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；筒形外壳尾部经拖曳绳索固定连接到绳索曳引绞车，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的抛网打捞装置具有机动能力强、可靠性好及打捞效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112072544A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010864340.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人。本发明包括控制箱、机械臂、三个行走机构和丝杠机构；控制箱上表面设置有板面，丝杠机构固定安装在板面上，丝杠机构上安装有一个行走机构，控制箱板面上沿输电线方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构，三个行走机构处于同一水平面且形成一条直线。本发明中通过三个驱动轮实现输电线上自动行走，采用三臂式越障，通过机械臂实现三个行走机构依次脱线来实现机器人的越障，通过调节三个行走机构之间距离来适应不同的输电线障碍情况，能很好地实现自动越障功能。机器人能够快速适应不同的环境，续航能力强，并且人无需进入危险的环境，远程控制机器人工作，危险系数低。
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公开(公告)号：CN112026948A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864584.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种架空电力线路巡检爬塔机器人。包括上下部固定爪移动机构和升降伸缩连接机构，上下部固定爪移动机构间用升降伸缩连接机构连接；固定爪移动机构包括固定架、辅助挂钩和两个固定爪机构，固定架装有双螺纹丝杆和导轨轴，双螺纹丝杆上装有水平丝杠螺母座，水平丝杠螺母座有固定爪机构，固定架侧面有滑动轮结构；升降伸缩连接机构包括连杆、外接板、滑块、升降电机、升降联轴器和单向螺纹杆，上下部固定爪移动机构固定架间用连杆连接，升降电机的输出轴朝下和单向螺纹杆同轴连接；升降丝杠螺母座固定在下部外接板上，升降丝杠螺母座螺纹套装在单向螺纹杆上。本发明能很好地实现自动上下塔功能，具有普适性好等优点。
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公开(公告)号：CN109896468B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910098234.7
申请日：2019-01-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全方位移动集装箱搬运物流车。包括靠板、与所述靠板连接并分别从所述靠板左侧和右侧向前延伸的两个支撑臂、置于支撑臂内侧的四个多级起升叉车门架和置于支撑臂下侧的四个独驱全向轮部件。支撑臂为可伸缩式，实现不同型号集装箱的搬运；多级起升叉车门架可以实现集装箱的四层堆码；四个杯状滚子全向轮轴向与车身方向成45°对角安装，实现叉车的全方位移动。本发明具有零转弯半径、运动灵活、实现集装箱的多层堆码、提高空间利用率及物流车寿命等优点。
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公开(公告)号：CN109814377A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910104449.5
申请日：2019-02-01
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于线性化反馈控制的空间绳系组合体二维摆动控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，建立线性化反馈控制的摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制器设计简单、工程可实现性强及控制效果好等优点。
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