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公开(公告)号：CN111531582B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010343392.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障检测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：S1:获取工业机器人正常工作下的作业视频，并根据所述作业视频计算最长公共哈希子序列，所述最长公共哈希子序列包含多个哈希值，所述最长公共哈希子序列用于表示工业机器人的周期性动作模式，执行S2；S2:实时采集工业机器人的工作图像，分离出工业机器人，形成第二作业图像，计算所述第二作业图像的哈希值，记为h1,执行S3；S3:将所述哈希值h1与所述最长公共哈希子序列进行顺序极近似值匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，通过采集作业图像的方式对工业机器人进行故障检测，不仅成本低、采集难度小，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN113096955A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110441912.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 武汉工程大学
IPC: H01F41/061 , H01F41/096 , H01F41/098
Abstract: 本发明涉及一种绕线机，包括：放线机构、排线机构、绕线机构和控制系统，所述控制系统分别与放线装置、排线装置、绕线装置相连，其特征在于，还包括线圈起始点定位装置和用于对线圈起始点的扁线进行固定的固定装置，所述线圈起始点定位装置包括两个激光发射器，两个所述激光发射器的激光交汇于所述绕线机构的线圈起始点。基于本发明的绕线机，通过两个激光发射器的激光汇集点确定绕线的起始点位置，保证线圈绕线起始点的准确性，不需要人工手动的测量绕线的起始点的位置，提高绕线效率。
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公开(公告)号：CN112793802A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110118012.4
申请日：2021-01-28
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明公开了一种飞机牵引机器人及其工作方法，该机器人包括由重载架体和分布在重载架体四周的麦克拉姆轮组件形成的全向移动底盘，重载架体上部前后端分别通过升降组件可升降的安装有飞机支撑板，飞机支撑板上支撑凹槽的外侧设有用于检测飞机支撑板与飞机连接点距离的激光传感器，重载架体上部中间两侧设有用于锁定飞机的锁定连接组件，重载架体上部分布有与飞机底部的激光发射器一一位置对应的PSD传感器，重载架体上设有用于采集并解析牵引路径上节点位置处二维码的导航读码器，重载架体上设有用于人机交互、控制飞机牵引机器人上各执行部件、显示飞机牵引机器人工作信息的控制面板。本发明成本低、转弯半径小，牵引精度高、工作效率高。
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公开(公告)号：CN112719496A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011590111.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及一种简易激光锡焊光学镜头，包括激光器和准直镜片组件，激光器固定安装在准直镜片组件的上端，用于发射激光；准直镜片组件用于将激光整形成平行的激光光束。本发明的有益效果是实现了将出射激光、实时测温与视觉观察等功能集成于一个镜头的技术效果，结构简单，可以对焊点进行实时测温及对焊接过程进行实时视觉监控，同时从镜头中出射的激光具有能量密度高、作用范围集中等特点，可以大幅度提高激光锡焊的精度，最终得到理想的良品率。
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公开(公告)号：CN111611887A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010382306.3
申请日：2020-05-08
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种人机混合系统协调运动用户意图估计方法，利用力传感器模组和激光测距仪分别获得用户上肢实时运动意图速度VH、用户下肢实时运动意图速度VL，设置人机混合系统柔顺度参数S，并利用模糊控制方法调节人机混合系统柔顺度参数S；对用户上肢实时运动意图速度VH、用户下肢实时运动意图速度VL和人机混合系统柔顺度参数S进行异质传感器融合，得到准确的用户运动意图速度VF；将准确的用户运动意图速度VF发送给辅助机器人，实现辅助机器人的柔顺运动。本发明可最大限度的实现柔顺的机器人运动控制，防止出现机器人和用户的不协调运动，避免发生用户不安全行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111531582A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010343392.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障检测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：S1:获取工业机器人正常工作下的作业视频，并根据所述作业视频计算最长公共哈希子序列，所述最长公共哈希子序列包含多个哈希值，所述最长公共哈希子序列用于表示工业机器人的周期性动作模式，执行S2；S2:实时采集工业机器人的工作图像，分离出工业机器人，形成第二作业图像，计算所述第二作业图像的哈希值，记为h1,执行S3；S3:将所述哈希值h1与所述最长公共哈希子序列进行顺序极近似值匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，通过采集作业图像的方式对工业机器人进行故障检测，不仅成本低、采集难度小，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN110688368A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910929085.4
申请日：2019-09-28
Applicant: 武汉工程大学
Inventor： 陈灯 , 张哲泓 , 魏巍 , 张彦铎 , 李晓林 , 鞠剑平 , 唐剑影 , 刘玮 , 段功豪 , 卢涛 , 周华兵 , 李迅 , 于宝成 , 徐文霞 , 鲁统伟 , 闵峰 , 朱锐 , 彭丽 , 王逸文
IPC: G06F16/21 , G06F16/2458 , G06F16/28
Abstract: 本发明公开了一种构件行为模型挖掘方法与装置，该方法包括：S1)运行包含构件的软件，动态采集构件的带参行为交互序列，构成序列集合；S2)合并具有不同参数值的相同构件行为交互序列；S3)基于合并后的构件行为交互序列构建一棵树；S4)合并树中的等价节点获得有限状态机R’；S5)根据参数观察值集合归纳参数的不变式作为有限状态机R’中对应边的守护条件；S6)计算有限状态机R’中构件行为满足参数不变式的概率；S7)基于步骤S6)中迁移发生的概率得到最终的带参概率自动机表示的构件行为模型。本发明考虑了构件行为模型中参数-构件行为之间的依赖关系并采用概率模型对模型挖掘过程中的噪声进行有效处理，可获得更精确的构件行为模型。
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公开(公告)号：CN110414638A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910644235.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明涉及仓储管理技术领域，公开了一种基于RFID的立体仓储管理系统及管理方法，包括管理计算机、服务器、AGV小车、可贴设于货物上的RFID电子标签和RFID读写器；RFID读写器、AGV小车均与管理计算机通讯连接，管理计算机与服务器通讯连接，管理计算机内设置有报警模块。本发明通过在货物表面贴上含有货物标识的RFID电子标签，采用RFID读写器完成大量货物的录入工作，极大的提高了出入库的效率，节省了人力成本；通过对入库的货物分配合适的货位，大大提高了仓储的周转率；对于异常状况的智能报警能够让发生的错误被及时处理，降低了仓储的管理成本，也利于仓储管理的进一步完善。
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公开(公告)号：CN105629209B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610206964.0
申请日：2016-04-05
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种雷达导引头部件故障的检测系统及方法，包括与被测部件均相连的电源子系统、主控与处理子系统和负载子系统；电源子系统，用于为系统提供不同的工作电压；负载子系统，包括直流力矩电机和增量式光电编码器，用于通过直流力矩电机控制被测部件完成俯仰、消旋和方位三个通道的工作状态，同时通过增量式光电编码器反馈电机的信号；主控与处理子系统，用于设置被测部件的测试参数，并获取被测部件的反馈信号，对该反馈信号进行分析处理，进而判断被测部件是否符合标准。本发明能够在不拆卸雷达导引头，不增加额外仪表的情况下，只需给雷达导引头上电并进行数据采集就可以进行测试，且检测自动化程度高、精度高。
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公开(公告)号：CN104932865A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510405107.9
申请日：2015-07-10
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种组件协议挖掘方法、装置及系统，该方法包括：发送开始插桩指令至所述N个客户端，所述开始插桩指令中携带有需要挖掘的类的M个函数的函数标识，M为大于1的整数；接收所述N个客户端发送的所述M个函数的函数调用信息；所述函数调用信息是所述N个客户端基于所述开始插桩指令收集的信息；根据所述函数调用信息更新所述服务器中存储的所述类的组件协议。本发明提供的方法、装置及系统用以解决现有技术中的组件协议挖掘方法存在的人力耗费大和挖掘效率低的技术问题。实现了降低数据获取人力成本，提高组件协议挖掘效率的技术效果。
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