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公开(公告)号：CN111611887B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010382306.3
申请日：2020-05-08
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种人机混合系统协调运动用户意图估计方法，利用力传感器模组和激光测距仪分别获得用户上肢实时运动意图速度VH、用户下肢实时运动意图速度VL，设置人机混合系统柔顺度参数S，并利用模糊控制方法调节人机混合系统柔顺度参数S；对用户上肢实时运动意图速度VH、用户下肢实时运动意图速度VL和人机混合系统柔顺度参数S进行异质传感器融合，得到准确的用户运动意图速度VF；将准确的用户运动意图速度VF发送给辅助机器人，实现辅助机器人的柔顺运动。本发明可最大限度的实现柔顺的机器人运动控制，防止出现机器人和用户的不协调运动，避免发生用户不安全行。
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公开(公告)号：CN111531581B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010342989.X
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统，其中，一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法，包括以下步骤，S1：采集工业机器人标准作业视频，建立工业机器人标准作业模式视频帧序列；S2：实时采集工业机器人作业图像，获取工业机器人实时动作图像；S3：将工业机器人实时动作图像与工业机器人标准作业模式视频帧序列进行匹配，判断工业机器人标准作业模式视频帧序列中是否存在与工业机器人实时动作图像近似匹配的图像，若是，执行S2，若否，执行S4；S4：控制工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
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公开(公告)号：CN111762537B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010550197.1
申请日：2020-06-16
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种自动化生产线清扫吸尘器机器人，包括机体和支撑底板，所述机体底部与支撑底板连接，机体的内腔由上至下分别设有集尘仓，进风过滤网，风扇，电机，托盘与排风口，其中，集尘仓底部设有进风过滤网，进风过滤网正下方设有风扇，风扇底部与电机连接，电机驱动风扇转动，电机下方设有托盘，机体底部设有排风口；机体外侧还设有顶盖，引风口与四根橡胶管，其中，机体顶部设有可开合的顶盖，引风口设置在机体的侧壁上，且引风口与集尘仓连接，四根橡胶管一端与引风口连接，其另一端与支撑底板连接；支撑底板底部外围周向均匀分布有刷毛。本发明能对履带两旁的碎屑和灰尘进行清扫，保证了车间内的整体清洁度和流水线上的工作效率。
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公开(公告)号：CN114087238A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111300199.6
申请日：2021-11-04
申请人： 武汉工程大学 , 凌云科技集团有限责任公司
摘要： 本发明属于飞机牵引设备技术领域，具体公开了一种飞机智能牵引机器人的液压控制系统及其控制方法，所述液压控制系统包括油箱、滤油器、液压泵和总压力表，所述滤油器、液压泵和压力表依次连接在油箱的供油管路上，所述供油管路的末端并联连接有：夹紧供油管路，所述夹紧供油管路用于驱动夹紧液压缸对飞机前轮的夹持动作；压轮供油管路，所述压轮供油管路用于驱动压轮液压缸对飞机前轮的压紧；升降供油管路，所述升降供油管路用于驱动升降液压缸对飞机前轮的升降；所述移架供油管路用于驱动移架的平移，本发明通过设计夹紧供油管路、压轮供油管路、升降供油管路和移架供油管路，实现飞机前轮夹紧、托起升降等功能。
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公开(公告)号：CN114013677A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111300208.1
申请日：2021-11-04
申请人： 武汉工程大学 , 凌云科技集团有限责任公司
IPC分类号： B64F1/22
摘要： 本发明提供一种智能飞机牵引机器人，包括电驱底盘，其一侧具有U型开口；夹持举升组件，连接在所述电驱底盘上，对机轮进行夹持、升降和转向的自适应运动；行走系统，设置在所述电驱底盘上，对牵引机器人进行驱动和转向；动力系统，设置在所述电驱底盘上，所述动力系统包括供电系统和液压系统，所述液压系统为所述夹持举升组件的动作部件提供动力；控制系统，对所述电驱底盘、所述行走系统和所述动力系统进行控制和反馈；所述供电系统为所述行走系统和所述控制系统提供电力。本发明中的智能飞机牵引机器人运动较为灵活、全向移动底盘成本低、转弯半径小，所有操作都可以自动完成，牵引精度高且工作效率高。
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公开(公告)号：CN113829363A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111084632.7
申请日：2021-09-16
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提出一种5G基站数据中心智能巡检机器人及巡检方法，包括移动底盘、摄像机构、动力机构、电源、定位系统和控制系统，移动底盘包括壳体，壳体四角位置设有万向轮，两侧中间位置分别设有主动轮，主动轮与动力机构相连，动力机构、电源及控制系统均设于壳体内部空腔，摄像机构设于壳体顶部中心，定位系统设于壳体前端，控制系统相连分别与摄像机构、动力机构及定位系统相连，本发明自动化程度高，不仅可以提高设备运维管理的工作效率，还可以提高设备运维工作的准确性。
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公开(公告)号：CN112611376A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011373126.5
申请日：2020-11-30
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法，包括以下步骤：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。
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公开(公告)号：CN111552269A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010343394.6
申请日：2020-04-27
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统，其中方法包括：S1:采集多工业机器人标准作业视频，并建立多个单工业机器人动作模式姿态向量序列A14，单工业机器人动作模式姿态向量序列A14中包含多个单工业机器人姿态向量A13，执行S2；S2:实时采集多工业机器人的作业视频，获取多个单工业机器人姿态向量A23，执行S3；S3:将任一单工业机器人姿态向量A23，记为h1,与对应的单工业机器人动作模式姿态向量序列A14进行匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，本方法检测过程简单准确且成本较低，而且可以同时检测多个工业机器人的工作状态。
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公开(公告)号：CN118443028A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410625022.0
申请日：2024-05-20
申请人： 武汉工程大学 , 武汉市烽视威科技有限公司 , 武汉烽火技术服务有限公司
摘要： 本申请提供一种巡检机器人导航方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人导航技术领域。方法包括：通过部署在巡检机器人上的感知设备进行数据采集，以获取不同感知设备对周边环境感知得到的环境感知数据，并根据环境感知数据构建巡检地图；对环境感知数据进行预处理，得到每种感知设备对应的里程计数据；根据各个里程计数据对巡检机器人进行状态评估，得到巡检机器人的第一位姿状态；获取不同环境感知数据转换为里程计数据时产生的预设误差，并根据预设误差对第一位姿状态进行优化，确定第二位姿状态；从位置信息中获取目标路径，并控制巡检机器人沿目标路径移动。如此，可以改善传统的机房巡检方式存在效率低、易出错的问题。
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公开(公告)号：CN110347160B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910645408.7
申请日：2019-07-17
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。
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