公开(公告)号：CN209662128U

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201920183544.4

申请日：2019-01-31

申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司

发明人： 叶晶 ,  陈功 ,  张悦 ,  刘小平 ,  张祖强 ,  张旭 ,  李勇强 ,  励建安

IPC分类号： A61H3/00

摘要： 本实用新型涉及一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外骨骼系统，外骨骼腿部机构包括腿部骨架和伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩骨架、固定夹和固定座，所述固定座与所述腿部骨架连接，所述伸缩骨架穿过所述固定座，所述固定夹抱紧所述固定座的外表面，锁紧所述固定夹，所述伸缩骨架与所述固定座相对固定，松开所述固定夹，所述伸缩骨架能够相对所述固定座移动，外骨骼腿部装置包括不少于两个的外骨骼腿部机构，外骨骼系统包括外骨骼腿部装置。本实用新型中的外骨骼腿部机构通过调节伸缩骨架与固定座之间的相对位置，实现腿部机构长度的变化，适用于不同体型的穿戴者，通用性好，并且结构简单，提高了外骨骼腿部装置及外骨骼系统的实用性。

公开(公告)号：CN208926956U

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201820625016.5

申请日：2018-04-27

申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司

发明人： 陈功 ,  叶晶 ,  冯佳林 ,  张旭 ,  左存岭

IPC分类号： A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J17/00

摘要： 本实用新型适用于器械连接装配技术领域，提供了一种旋转铰链及外骨骼机器人。该旋转铰链包括第一扭簧、第一转轴、用于连接腰部件的连接组件以及用于连接腿部件的旋转件；所述旋转件通过第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且其两端分别插接所述连接组件和旋转件。该外骨骼机器人包括腰部件、腿部件以及用于连接腰部件和腿部件的旋转铰链。本实用新型的连接组件与旋转件之间通过第一转轴可转动连接，在第一转轴上套设第一扭簧，使得外骨骼机器人在行走的过程中的髋部摆动相靠扭簧的扭力实现运动回位，以实现腰部的旋转活动，从而能够更自然地适应与人体动作相仿的步态行走及行走转弯。

公开(公告)号：CN210790965U

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201921742437.7

申请日：2019-10-16

申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司

发明人： 冯佳林 ,  陈功 ,  叶晶 ,  张旭 ,  贺桂华

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/00

摘要： 本实用新型涉及一种调节装置，包括：基座、第一伸缩组件、第二伸缩组件及调节组件，基座用于安装于动力外骨骼的腰部支撑结构上；第一伸缩组件从基座的一端部分伸入至所述基座内；第二伸缩组件从基座的另一端部分伸入至基座内；调节组件与第一伸缩组件和第二伸缩组件相联动，调节组件能够带动第一伸缩组件和第二伸缩组件相对基座反向同步移动，以使第一伸缩组件和第二伸缩组件伸出至基座外部的长度同步可调。上述调节装置可通过调节组件实现基座两端的尺寸的对称调节，进而使得动力外骨骼的腰部支撑机构的尺寸能够根据穿戴者的腰围进行调节，以适应不同腰围的穿戴者的实际使用需求，并且可确保穿戴者相对动力外骨骼的腰部支撑结构对称居中定位。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210170408U

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201920178243.2

申请日：2019-01-31

申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司

发明人： 叶晶 ,  陈功 ,  张悦 ,  刘小平 ,  张祖强 ,  张旭 ,  吴诚 ,  王玉龙 ,  龙建军 ,  李勇强 ,  励建安 ,  许轶

IPC分类号： A61H3/00

摘要： 本实用新型涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构简单，便于穿戴，舒适性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209529616U

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201820637145.6

申请日：2018-04-28

申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司

发明人： 叶晶 ,  陈功 ,  张旭 ,  吴泓德

IPC分类号： A61H3/00 ,  A61B5/11

摘要： 本实用新型公开了一种步态辅助设备，该步态辅助设备包括外骨骼组件、传感器组件和数据处理器；其中，传感器组件设置于外骨骼组件上，用于测量外骨骼组件的运动数据，且传感器组件与数据处理器通信连接；数据处理器用于接收传感器组件测量获得的外骨骼组件的运动数据，并生成步态参数，该步态参数用于表征步态辅助设备的使用者的行动姿态和行为特征。相较于现有技术而言，本实用新型中的步态辅助设备能够确定出步态辅助设备的使用者行走时的步态参数，从而有助于步态辅助设备根据使用者的步态参数进行自适应调节。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN305441965S

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201930019800.1

申请日：2019-01-15

申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司

设计人： 邓洁 ,  陈功 ,  叶晶 ,  张旭 ,  冯佳林 ,  贺桂华 ,  张悦 ,  王宇谦

摘要： 1．本外观设计产品的名称：下肢康复助行外骨骼机器人。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于人体康复训练。
3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。

公开(公告)号：CN304859034S

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201830183905.6

申请日：2018-04-27

申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司

设计人： 陈功 ,  叶晶 ,  胡峰 ,  冯佳林 ,  张旭 ,  朱志忠

摘要： 1．本外观设计产品的名称：外骨骼机器人（可穿戴式下肢康复）。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于人体康复训练。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。