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公开(公告)号：CN112498644B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011473514.0
申请日：2020-12-15
申请人： 上海瀚星船舶科技有限公司 , 上海海洋大学 , 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种航行机动性高的内河船电力推进系统，包括电力系统和可升降收放的全回转推进系统；所述全回转推进系统，包括设置在船体上的翘摆机构，翘摆机构包括设置在船体上的绕水平轴线转动的转动盘以及驱动转动盘的翘摆驱动装置，翘摆驱动装置输出端伸出或缩回带动转动盘转动，转动盘上连接有回转机构，回转机构包括回转座，回转座通过其上设置的转动轴与转动盘相连接，回转座内腔装有可在回转座腔内垂直于转动盘盘面的平面上360°旋转的中空的回转体，回转体上设有沿回转体中心轴方向运动的升降机构，升降机构上设有空毂全回转推进系统。本发明还公开了包含该内河船电力推进系统的内河船航行控制方法。
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公开(公告)号：CN113655778A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110936117.0
申请日：2021-08-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种基于时频能量的水下推进器故障诊断系统及诊断方法，该诊断方法从水下机器人动态信号中得到时频功率谱中故障能量区域的时域边界，以及通过时频功率谱中时域边界内外的能量差，通过能量差曲线得到频域边界，用于将时域边界和频域边界内的时频功率谱的和作为水下推进器故障的时频能量故障特征，然后基于支持向量数据描述算法建立水下推进器故障分类模型，对故障样本进行分类，得到水下推进器故障程度。采用能量差曲线最大值所在位置为故障区域能量频域上边界，以其左侧局部极小值所在位置为故障能量区域频域下边界，这种方式不依赖于故障能量区域的具体频带特性，具有通用性，规避了小波基函数的选取，省时省力。
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公开(公告)号：CN112548523B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011361344.7
申请日：2020-11-27
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B23P19/02
摘要： 本发明公开了一种机械手锚链横档定位装置及工作方法，装置包括横档平铺装置、送料装置、辅助定位装置和控制装置，通过控制装置控制横档平铺装置将堆叠的锚链横档平铺后送出送料装置，辅助定位装置抓取送料装置上的锚链横档放置到锚链环中央，通过无奖励工程深度强化学习的机械手训练方法对机械手进行训练后进行抓取过程。本发明自动化程度高，容易操作，可靠性高，本发明的训练方法以分类器作为奖励，只需向机器人提供正面示例而无需反面示例，避免了奖励函数的设计和大量的正反面训练样本，大大节省了机械手训练时间，训练完成的机械手将不仅能够准确进行横档放置作业，更可以在各种工况下实现准确放置，有效提高了横档放置的成功率。
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公开(公告)号：CN108764337B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201810526476.7
申请日：2018-05-29
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开一种基于相对灰色关联度边界约束的水下机器人推进器故障程度辨识方法，步骤为：先依次获得多组推进器不同已知故障程度对应的已知模式矢量、标准模式矢量库、标准模式矢量之间的灰色关联度和相对灰色关联度和已知模式矢量与标准模式矢量之间的灰色关联度；然后基于灰色关联度边界约束，修正相对灰色关联度与故障程度的映射函数；获得推进器未知故障程度对应的未知模式矢量、未知模式矢量与标准模式矢量之间的灰色关联度等；判断推进器故障程度。当真实故障对应的故障模式矢量落在某个标准模式矢量点上时，辨识出该标准模式矢量所对应的标准故障程度；当真实故障对应的故障模式矢量落在两个标准模式矢量之间时，辨识出两个标准故障程度之间的具体值。
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公开(公告)号：CN113484059A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110623535.4
申请日：2021-06-04
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种深海大型生物诱捕采样器，上下杆沿底盘周向间隔均布有多个，每个上下杆的一端分别与底盘外周面转动连接，每个上下杆的一侧分别设有一个伺服电机一，伺服电机一安装于底盘上并与对应的一个上下杆连接，相邻两个上下杆之间分别设有一个支链，每个支链分别与其两侧的上下杆的另一端活动连接，每个支链的一侧分别设有一个伺服电机二，伺服电机二依次安装于上下杆上并与对应的一个支链连接，诱捕器、载荷块、红外报警器、集成控制器别安装于底盘上。并公开了其工作方法。该采样器可以具有多种不同工作形态，变化过程中无支链奇异和约束奇异，该装置还可作为海底设备的防护骨架或执行器应用于深海探测、航空航天及其他工业应用领域。
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公开(公告)号：CN109374350B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811360609.4
申请日：2018-11-15
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开的一种小型多点自平衡式深海海水采集系统，采样阀中先导阀芯安装于采样阀的壳体内的中心轴处，左主阀芯和右主阀芯分别安装于下阀体内的两端，先导阀芯位于左主阀芯和右主阀中间，且先导阀芯的中心线同时垂直于左主阀芯和右主阀芯的中心线，且先导阀芯的轴线与左主阀芯和右主阀芯的轴线垂直；采样筒中样品筒和压力补偿筒中分别设有取样活塞和补偿活塞，压力补偿筒底部设有补偿端盖，补偿端盖上安装有单向阀组件；平衡装置中压载端盖与补偿端盖相连，压载端盖下方并列固定有压载筒和支撑杆，支撑杆另一端连接有大臂杆，大臂杆上连接小臂杆，小臂杆的另一端嵌于压载块。本发明能够降低电磁阀采样开启动作以及海水导出动作所需要的动力，结构紧凑，体积较小。
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公开(公告)号：CN112686838A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011370704.X
申请日：2020-11-30
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种船舶锚链闪光焊接系统的快速检测装置及检测方法，装置包括控制柜、焊接参数检测装置和无损检测装置，控制柜内设置有工控机、PLC和无损检测控制器，焊接参数检测装置与PLC信号连接并将采集的焊接参数信息传输到PLC中，无损检测装置与无损检测控制器信号连接并将探伤信息传输到无损检测控制器中，PLC和无损检测控制器与工控机信号连接，工控机根据焊接参数信息和探伤信息检测焊接异常，检测方法结合在线异常检测与无损检测。本发明无需对有所闪光焊接锚链均进行无损探伤检测，在保证质量的前提下，提高了效率；本发明通过随机抽样计算出的评价指标柔性的调整算法阈值，在不降低检测精度的前提下，缩短了检测效率。
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公开(公告)号：CN112659122A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011452249.8
申请日：2020-12-10
申请人： 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种螺旋桨清洗路径规划方法，所述清洗路径规划方法用于清洗机器人，包括步骤一：建立坐标系；步骤二：获取螺旋桨形状尺寸参数方程；步骤三：求解坐标系变换矩阵；步骤四：分割待清洗面重叠区域；步骤五：分割待清洗面未重叠区域；步骤六：求解XSOSYS内清洗轨迹；步骤七：求解{S}内清洗轨迹；步骤八：在{T}内控制水下机器人运动；并公开了使用该方法进行螺旋桨清洗作业的清洗机器人。本发明解决了螺旋桨复杂曲面和重叠区域清洗困难等难题，保证了清洗质量，提高了清洗效率；采用坐标变换方式求解水下机器人控制轨迹方程，只需对桨叶做一次清洗路径规划，即可适用于其余桨叶的清洗，减少了计算量，降低了控制难度。对清洁机器人的适用度高。
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公开(公告)号：CN112307660A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011188351.1
申请日：2020-10-30
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种潜水器圆柱壳无模自由胀形数值计算方法，步骤：建立圆柱壳母线几何模型；建立圆柱壳母线网格单元模型；定义圆柱壳母材的弹塑性材料参数；定义圆柱壳单元模型截面参数；定义圆柱壳单元模型最大胀形载荷和等效边界条件；采用牛顿迭代法进行非线性求解计算；提取圆柱壳无模自由胀形参数随着胀形量的变化历程。本发明解决了现有技术存在的问题和缺陷，为潜水器圆柱壳无模自由胀形工艺参数设计和优化提供理论工具。
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公开(公告)号：CN109774855B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910194405.6
申请日：2019-03-14
申请人： 江苏科技大学
摘要： 一种船舶减摇陀螺参数优化方法，步骤是：一是根据船舶结构基本参数与横摇运动基本参数，建立横摇运动数学模型，根据单框架控制力矩陀螺力矩平衡方程，建立陀螺与船舶联合运动数学模型，分别计算减摇陀螺不工作与工作时船舶横摇角的标准偏差值，建立船舶减摇陀螺减摇率的表达式；二是综合考虑减摇陀螺减摇率、占地面积、整体质量以及电机驱动能耗选定目标函数，根据船舶舱室的安装空间大小、电力系统供应功率以及阻尼器加工工艺难度给定参数的约束条件，构建船舶减摇陀螺参数优化模型；三是将原始减摇陀螺参数作为初始值，通过最值求解优化算法对船舶减摇陀螺参数优化模型进行求解，获得减摇陀螺最优参数值。本方法能有效提高减摇陀螺的减摇效果。
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