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公开(公告)号：CN112659122B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011452249.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种螺旋桨清洗路径规划方法，所述清洗路径规划方法用于清洗机器人，包括步骤一：建立坐标系；步骤二：获取螺旋桨形状尺寸参数方程；步骤三：求解坐标系变换矩阵；步骤四：分割待清洗面重叠区域；步骤五：分割待清洗面未重叠区域；步骤六：求解XSOSYS内清洗轨迹；步骤七：求解{S}内清洗轨迹；步骤八：在{T}内控制清洗机器人运动；并公开了使用该方法进行螺旋桨清洗作业的清洗机器人。本发明解决了螺旋桨复杂曲面和重叠区域清洗困难等难题，保证了清洗质量，提高了清洗效率；采用坐标变换方式求解清洗机器人控制轨迹方程，只需对桨叶做一次清洗路径规划，即可适用于其余桨叶的清洗，减少了计算量，降低了控制难度。对清洗机器人的适用度高。
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公开(公告)号：CN111781871B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010611556.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司 , 江苏科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种智能体结构，包括主控模块和与之连接的多个外设模块，所述主控模块通过接口与外设模块连接；所述接口通过各个模块之间的连接进行信号和能量传递；所述主控模块包括微控制器，微控制器上的常用引脚与主控接口连接，主控接口的输出线与环状主控端子连接，微控制器还连接有电源，主控模块上分布多个相同的主控接口和主控端子。本发明在外设接口上设有调压电路，在单一供电情况下，满足不同外设的用电需求；主控和外设的端子设计为环状，保证外设可以从不同角度接入。
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公开(公告)号：CN111781871A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010611556.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司 , 江苏科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种智能体结构，包括主控模块和与之连接的多个外设模块，所述主控模块通过接口与外设模块连接；所述接口通过各个模块之间的连接进行信号和能量传递；所述主控模块包括微控制器，微控制器上的常用引脚与主控接口连接，主控接口的输出线与环状主控端子连接，微控制器还连接有电源，主控模块上分布多个相同的主控接口和主控端子。本发明在外设接口上设有调压电路，在单一供电情况下，满足不同外设的用电需求；主控和外设的端子设计为环状，保证外设可以从不同角度接入。
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公开(公告)号：CN111860613A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010611414.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多源异构信号的多目标追踪及状态预测方法，通过多源异构传感器采集多源异构信号，采用数据挖掘方法对采集的信号进行特征提取，根据特征信号建立状态空间模型，接着对场景状态进行动态跟踪和预测，并采用分类预测方法对多源异构传感信号融合，最终根据融合结果控制智能体运动。本发明即使某一信号获取精度降低，仍可根据其它信号源进行跟踪预测，避免环境变化引起信号源获取精度降低，进而导致目标识别精度降低的问题。
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公开(公告)号：CN112660321B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202011452211.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
IPC: B63B59/10 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开一种海洋装备水下清洗装置，结构框架设有上层安装板、中层安装板、底层安装板，清洗机械手与上层安装板上表面连接，水射流清洗刷机构安装于清洗机械手的端部，夹持机械手设有四个，两两间隔相对分成两组，分别设置于结构框架的相对两侧并与中层安装板连接，磁吸附行走机构设有四个，在结构框架的下部呈矩阵型间隔分布并分别与底层安装板连接，清洗盘组件安装于底层安装板的底面上并位于四个磁吸附行走机构之间，辅助控制系统安装于结构框架上，清洗机械手、水射流清洗刷机构、夹持机械手、磁吸附行走机构、清洗盘组件分别与辅助控制系统信号连接。本装置能够应用于船舶运输、水产养殖、海洋平台、海底管路等领域的装备水下自动清洗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112659122A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011452249.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种螺旋桨清洗路径规划方法，所述清洗路径规划方法用于清洗机器人，包括步骤一：建立坐标系；步骤二：获取螺旋桨形状尺寸参数方程；步骤三：求解坐标系变换矩阵；步骤四：分割待清洗面重叠区域；步骤五：分割待清洗面未重叠区域；步骤六：求解XSOSYS内清洗轨迹；步骤七：求解{S}内清洗轨迹；步骤八：在{T}内控制水下机器人运动；并公开了使用该方法进行螺旋桨清洗作业的清洗机器人。本发明解决了螺旋桨复杂曲面和重叠区域清洗困难等难题，保证了清洗质量，提高了清洗效率；采用坐标变换方式求解水下机器人控制轨迹方程，只需对桨叶做一次清洗路径规划，即可适用于其余桨叶的清洗，减少了计算量，降低了控制难度。对清洁机器人的适用度高。
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公开(公告)号：CN111860613B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202010611414.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
IPC: G06F18/2415 , G06F18/25 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种基于多源异构信号的多目标追踪及状态预测方法，通过多源异构传感器采集多源异构信号，采用数据挖掘方法对采集的信号进行特征提取，根据特征信号建立状态空间模型，接着对场景状态进行动态跟踪和预测，并采用分类预测方法对多源异构传感信号融合，最终根据融合结果控制智能体运动。本发明即使某一信号获取精度降低，仍可根据其它信号源进行跟踪预测，避免环境变化引起信号源获取精度降低，进而导致目标识别精度降低的问题。
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公开(公告)号：CN112660321A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011452211.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学 , 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司
IPC: B63B59/10 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开一种海洋装备水下清洗装置，结构框架设有上层安装板、中层安装板、底层安装板，清洗机械手与上层安装板上表面连接，水射流清洗刷机构安装于清洗机械手的端部，夹持机械手设有四个，两两间隔相对分成两组，分别设置于结构框架的相对两侧并与中层安装板连接，磁吸附行走机构设有四个，在结构框架的下部呈矩阵型间隔分布并分别与底层安装板连接，清洗盘组件安装于底层安装板的底面上并位于四个磁吸附行走机构之间，辅助控制系统安装于结构框架上，清洗机械手、水射流清洗刷机构、夹持机械手、磁吸附行走机构、清洗盘组件分别与辅助控制系统信号连接。本装置能够应用于船舶运输、水产养殖、海洋平台、海底管路等领域的装备水下自动清洗。
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公开(公告)号：CN118332720A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410408186.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种锚泊设施负载与水下机器人的耦合效应评估方法，基于水下机器人的动力学模型建立耦合效应评价指标，包括第一评价指标和第二评价指标，第一评价指标包括线性动态耦合系数和角度动态耦合系数，第二评价指标包括准静态响应曲线参数指标；计算不同锚泊设施负载与水下机器人之间的作用参数下的耦合效应评价指标；根据不同锚泊设施负载与水下机器人之间的作用参数下的耦合效应评价指标，评估对应作用参数对锚泊设施负载与水下机器人的耦合效应的影响。通过两种评价指标对耦合效应进行评估，通过数值方式直观的反映不同变量对水下机器人动态耦合效应的影响，通过该影响规律可以减少系统耦合效应，对于水下机器人的设计提供理论指导。
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公开(公告)号：CN113959678B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111133570.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了适用于仿生鱼水动力性能测量的试验装置，包括环形水槽，所述环形水槽内部设置有安装盘，所述安装盘中心设置有驱动装置，安装盘边缘设置有环形导轨，所述驱动装置连接转台驱动转台转动，所述转台通过滑块沿环形导轨滑动，所述转台远离驱动装置一端安装有可伸缩的深度调节机构，所述深度调节机构连接姿态调整机构，所述姿态调整机构包括舵机和六维力传感器，所述舵机通过舵盘与六维力传感器连接，所述六维力传感器通过连接杆连接被测仿生鱼鱼鳍，所述舵机带动六维力传感器转动，所述六维力传感器转动带动被测仿生鱼鱼鳍动作。本发明具有操作简便，姿态可调，流速稳定的优点。
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