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公开(公告)号：CN111292303B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010073344.0
申请日：2020-01-21
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06T7/00 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种焊缝缺陷类别检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括通过焊缝图像采集系统获取待测焊缝图像；根据图像处理技术获取待测焊缝图像中的焊缝表面特征区域图像及激光条纹特征区域图像；分别对焊缝表面特征区域图像及激光条纹特征区域图像进行特征提取，以获得直接视觉传感焊缝特征参数及焊缝激光条纹特征参数；将直接视觉传感焊缝特征参数及焊缝激光条纹特征参数输入至预先构建的缺陷分类模型进行缺陷分类，以获得缺陷分类结果；根据缺陷分类结果确定待测焊缝图像对应的焊缝缺陷类别。通过结合直接视觉传感和激光视觉传感进行特征参数提取，提高焊缝缺陷类别检测精度，解决现有单一视觉传感的方法存在分类精度较低问题。
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公开(公告)号：CN112935466A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110186701.9
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种改善焊接稳定性和外观质量的工艺参数优化方法，全位置焊接机器人实时采样待焊接坡口的焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角；将焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角输入到工艺参数控制公式，获得焊接电流I、焊机机器人爬行速度V；焊机机器人爬行速度V控制全位置焊接机器人，焊接电流I控制数字化焊机，实现管道全位置焊接。本发明提供的一种改善焊接稳定性和外观质量的工艺参数优化方法，集成于焊接机器人内部，在焊接作业时，可以根据机器人实时工作状态自动匹配焊接工艺参数，高效高质量地完成全位置管道焊接作业。
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公开(公告)号：CN111570975A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010400042.X
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括以下步骤：获取焊接区域内同一时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和所述焊缝图像，以得到时间点相对应的熔池图像；依次在不同时间点获得多帧所述熔池图像，并确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝边缘位置信息，计算获得焊接偏差值。本发明能够实现实时在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN111570974A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010400041.5
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置以及自动焊接系统，所述方法包括如下步骤：获取焊接区域内同一拍摄时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和焊缝图像，获得对应拍摄时间点的熔池图像；获得对应不同拍摄时间点的多帧所述熔池图像；根据多帧所述熔池图像，确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。所述装置和自动焊接系统均应用到本发明的方法。本发明实现可在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216632959U
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202122892355.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K9/028 , B23K9/12 , B23K9/32 , B23K101/06
Abstract: 本实用新型公开一种焊接机器人及管道焊接系统，所述焊接机器人包括移载车及焊接装置。所述移载车沿焊缝的长度方向活动设置，所述焊接装置包括沿所述焊缝的宽度方向活动设置于所述移载车的焊枪及与所述焊枪驱动连接的驱动件，所述驱动件用于驱动所述焊枪在所述焊缝的宽度方向上往复活动，以使得所述焊枪在活动行程中焊接所述焊缝。所述焊枪在沿所述焊缝的长度方向上活动时，可以增大焊接长度，而所述焊枪在沿所述焊缝的宽度方向上活动时，可以增大焊接宽度，如此使得焊接点面积更大，从而加强所述焊接机器人的焊接强度，使得所述焊接机器人能够满足管道焊接的强度要求。
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公开(公告)号：CN214822877U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202120355491.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B60P7/135 , B60P3/40 , B62D55/065
Abstract: 本实用新型公开一种管件搬运小车，所述管件搬运小车包括车体、管夹和驱动机构，所述车体具有相对设置的上侧和下侧，所述车体的下侧设有车轮；所述管夹设于所述车体的上侧，且沿上下方向、左右方向和前后方向可移动设置，所述管夹用以夹持待搬运的管件；所述驱动机构设于所述车体，所述驱动机构与所述管夹驱动连接，用以驱动所述管夹移动。本实用新型提供的管件搬运小车，进行管件搬运时根据待搬运管件位置，通过所述管夹的前后、左右和前后方向的移动与待搬运管件对正，然后人工辅助将管件放入管夹内即可，不需要采用吊运装置进行辅助搬运，减少设备投入成本及管件搬运的劳动强度。
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公开(公告)号：CN213857907U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022800095.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/053 , B23K37/02 , B23K37/00 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本实用新型公开了一种带防腐层的大型碳钢管焊枪中置摆动自动焊装置，包括焊枪、摆动导轨连接块、连接轴、导轨连接板和焊接小车；所述连接轴的一端连接摆动导轨连接块，另一端连接导轨连接板；所述摆动导轨连接块安装在焊接小车的摆动导轨上；所述焊枪安装在导轨连接板上。本实用新型能够解决目前管道焊接机器人增设辅助导轨问题，通过更换焊枪的位置，把焊枪置于焊接小车前侧中间位置，直接吸附在管道焊缝正上方，不需要增设任何辅助轨道。
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公开(公告)号：CN211840527U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020022869.7
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。本实用新型的自主移动焊接机器人，体积小，结构紧凑，适应管道焊接现场作业，提高焊接效率和质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211014669U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922359467.6
申请日：2019-12-24
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本实用新型公开一种电线探测电路和电线探测装置，在电路通电时通过容感谐振模块将电线产生的工频磁场信号转化为电压信号，送入稳压放大模块同相端，稳压放大模块对电源电压进行稳压后送入反相端，通过比较放大获得稳定的电压信号，然后输出至电压比较模块；稳压模块对电源电压进行稳压后连接至电线深度显示模块；由电位调节模块对电压比较模块中基准电压输出进行调制后设为基准电压，电压比较模块对两路电信号进行比较后输出电信号至电线深度显示模块使其对是否存在电线进行显示，本实用新型能够准确提取墙体内电线的电信号，防止信号干扰，提高了电线探测的准确度，且本实用新型电路结构简单，大大降低了造价成本，增强了应用范围。
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