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公开(公告)号：CN117958873A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410151250.9
申请日：2024-02-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于Kresling折纸的磁控胃内活检穿刺机器人及其工作方法，其包括折展组件、穿刺组件、驱动磁铁和图像采集组件，穿刺组件位于折展组件内，驱动磁铁和图像采集组件均设置在折展组件的末端板上，通过机械臂末端的电磁铁控制驱动磁铁运动，改变电磁铁的电流强度实现折展组件的伸缩旋转，通过内四边形单元与外六边形单元的复合结构设置，使折展组件在活检穿刺轴向伸缩的同时能径向旋转，穿刺结束后利用Kresling折纸机构的弹性恢复力收回穿刺针，且穿刺针在引导板和针套筒的作用下作直线运动，本发明的工作方法采用FNC毛细活检穿刺技术，通过轴向磁力的正弦变化驱动穿刺针在胃组织内外的往复运动，实现胃肠道中的粘膜下肿瘤较深区域的检测，有效提高活检穿刺精度。
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公开(公告)号：CN112936231B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110328591.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种实现重力平衡的三自由度运动模拟平台，所述平台包括上平台、下平台、三组驱动机构、导向机构和重力平衡机构，所述上平台与下平台之间采用等腰三角方位安装三组驱动机构，驱动机构上端与上平台铰接，下端与下平台铰接，所述导向机构上端与上平台铰接，底部一端与下平台连接另一端与重力平衡机构连接，所述重力平衡机构位于上平台与下平台之间，与下平台固定连接。本发明能够根据上平台承受负载的不同，调节弹簧施加平衡力的大小，使弹簧施加的平衡力与上平台负载相符合，减轻驱动缸的负载，从而提高动平台的负载能力、安全性和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN114918940A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210594550.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , B25J9/16 , B25J5/00
Abstract: 本发明提供一种用于输电塔的自攀爬越障作业机器人，包括爬升模块、作业模块和支架模块，爬升模块对称分布在支架模块的两侧，爬升模块中主轮安装支架和支架模块中侧支架固连，作业模块中固定平台和支架模块中内侧滑块固连。爬升模块包括设置在爬升模块中间的主轮组件和对称设置在爬升模块左右两侧的侧边夹紧组件，主轮组件与设置在侧机架的第五滑块构成移动副，侧边夹紧组件与第一丝杠螺母构成转动副；作业模块的固定平台与设置在主机架的内侧固定滑轨构成移动副。本发明通过安装于支架模块两侧的爬升模块实现机器人的攀爬越障，安装于机架中间位置的作业模块根据所安装工具不同可完成输电塔的螺栓紧固、检测等工作。
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公开(公告)号：CN114191080A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111415122.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种解耦式正骨机器人，其包括Y轴旋转模块、Z轴移动模块、X轴旋转模块、Z轴旋转模块、X轴移动模块和Y轴移动模块，Z轴移动模块设于底座的第一端，且Y轴旋转模块通过近端支座设于Z轴移动模块上，X轴移动模块设于底座的第二端，且Y轴移动模块滑动设于X轴移动模块上，Z轴旋转模块通过第一固定支座设于Y轴移动模块上，X轴旋转模块设于Z轴旋转模块中的旋转支架中。本发明在正骨手术过程中，先将胫骨近端用克氏针与近端固定环连接，胫骨远端用克氏针与远端固定环连接，然后通过医生确定生物力线，电脑模拟正骨手术手法确定正骨复位路径，并通过六个模块协调实时调节折断的胫骨的位置，使得机器人完成正骨手术。
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公开(公告)号：CN114147752A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111303675.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应变刚度柔性抓手，其包括第一固定圆盘、第二固定圆盘、第一转动圆盘、第二转动圆盘、隔离圆盘和旋转收缩体，第一固定圆盘与第二固定圆盘螺纹连接，且第二转动圆盘和隔离圆盘均与第二固定圆盘螺纹连接，第一转动圆盘与第二转动圆盘螺纹连接，且旋转收缩体呈双层筒状，旋转收缩体的外层固定设于第一固定圆盘和第二固定圆盘之间，旋转收缩体的内层固定设于第一转动圆盘和第二转动圆盘之间。本发明采用缠绕方式对工件进行抓取，旋转收缩体的外层固定于两个固定圆盘之间，通过转动旋转收缩体的内层使得旋转收缩体产生径向的收缩变形，同时具有一定弹性和自适应的旋转收缩体可以很好的包覆紧贴物体表面，实现工件的柔性抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111839920B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010711502.0
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人，所述机器人包括机架、座椅机构、履带轮机构、升降机构和抓钩机构；所述座椅机构设置在机架上部，所述履带轮机构通过减震弹簧连接在机架下部两侧，所述升降机构上端固定连接在机架正下部，所述升降机构下端两侧设置有抓钩机构。本发明在爬楼时，抓钩机构通过升降机构伸展而接触楼梯，抓钩机构与履带轮机构共同驱动机器人爬楼，在平地行驶时，抓钩机构通过升降机构收缩而远离地面，履带轮机构驱动机器人移动。本发明利用抓钩机构克服了履带爬楼动力不足和易磨损楼梯边缘的缺点，有效提升了护理机器爬楼性能，具有安全可靠、稳定舒适、经济实用等优点。
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公开(公告)号：CN113171154A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110431937.4
申请日：2021-04-21
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B17/16
Abstract: 本发明提供了一种椎间孔镜手术用可调角度骨凿，所述骨凿包括：骨凿头、骨凿柄和角度调节组件，所述骨凿头一端设有刃口；角度调节组件穿过中空的骨凿柄，一端与骨凿柄连接，另一端连有骨凿头；工作时，首先骨凿头与骨凿柄轴线重合，通过内窥镜孔道进入患者脊椎的病变部位，对病灶进行切除，为扩大镜下工作范围，可通过角度调节组件改变骨凿头的角度，以实现内窥镜下全视野操作的目的，与传统骨凿相比，本发明结构合理、操作简单，方便在内窥镜下对骨赘及固化的韧带等硬化类病灶的切除，可使椎管减压效果得到明显改善，提高手术效率，节约手术时间，方便医生手术操作。
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公开(公告)号：CN111569375B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010443266.9
申请日：2020-05-22
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明涉及一种羽毛球自动收集整理车，包括车架、运动组件、收集组件、呈递组件、风力组件、整理组件和驱动组件。所述运动组件设置在车架底部；所述风力组件安装在机器的中下部，通过导风管将风力导入到收集组件和整理组件部分；所述收集组件设置在车架最前端，所述呈递组件设置在车架的中前部；由接球机构、间歇机构、捣球机构以及换球桶机构组成的整理组件安装在机器的中后方；由驱动电机、齿轮、同步带、同步带轮等组成的驱动组件主要安装在机器的中下方。本发明采用风力进行辅助，可有效降低收集过程中对羽毛球的损害，本发明采用捣球机构与间歇机构协同运作，可实现对羽毛球收集的灵活运作。
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公开(公告)号：CN111744151A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010589822.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B47/02 , A63B69/00 , A63B102/04
Abstract: 本发明涉及一种风力辅助型羽毛球连续捡拾整理机器人，包括支撑组件、风力组件、传送组件、收集组件和控制系统等，其中由魔术贴传送机构、同步带传送机构和梳齿传送机构组成的传送组件安装在机器人的中下部；由伸缩传送机构、定位机构和储球机构组成的收集组件安装在机器人的上部；两套风力组件分别安装在传送组件的两侧；本发明采用魔术贴传送带来增大摩擦力，借助风力辅助系统提高羽毛球回收的成功率，采用柔性传送带进行传送实现羽毛球的连续回收与无损整理，通过收集组件的两自由度运动实现羽毛球的分筒整理，此外该机器人整体采用双层回字形布置，体积较小，便于穿梭在球场之间，同时具有较好的灵活性和较高的收集效率。
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公开(公告)号：CN109454645B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811228161.0
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合式救援机器人，包括左横梁，左机械手指组，右横梁，右机械手指组；左机械手指组位于左横梁下方，右机械手指组位于右横梁下方，左右两个机械手指组相向交错排布。本发明为刚性与柔性相混合，具有可根据被救者不同的的姿势和位置来自适应调整形状的特性，且可以控制锁定与释放，有效保证了本发明的灵活性、安全性和复杂环境的适应性，通过驱动气囊的充放气实现对机械手指组形状的锁定与释放；并且外部为柔性，有效保证了与被救者接触时的舒适性，减少在抱起、移动、放下被救者过程中对被救者造成的二次伤害。
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