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公开(公告)号：CN109996509B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201780073370.X
申请日：2017-11-10
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 提供了一种远程操作手术系统，其包括：第一机器人手术器械；图像捕获；用户显示器；用户输入命令设备，其被耦合以接收用户输入命令以控制第一机器人手术器械的移动；和移动控制器，其被耦合以至少部分地基于提供接收的用户输入命令的用户在使用第一机器人手术器械时的手术技能水平，根据由在用户输入命令设备处接收的用户输入命令指示的移动速率来缩放第一机器人手术器械的移动速率。
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公开(公告)号：CN107847283B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201680038267.7
申请日：2016-06-09
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： B·托卡库克 , M·阿兹兹安 , J·周 , S·迪迈尔 , B·D·霍夫曼 , A·M·扎克 , H·C·林 , I·E·麦克道尔 , W·C·诺林 , J·D·希曼二世 , J·M·索格
摘要： 提供一种与遥控外科手术系统(外科手术系统)一起使用的外科手术方法，该方法包括：在外科手术过程的发生期间，记录指示在外科手术系统内产生的外科手术器械运动的外科手术器械运动学信息；确定与相应外科手术器械运动相关联的相应运动学签名；在计算机可读存储设备中产生使相应运动学签名与相应控制信号相关联的信息结构；在外科手术过程的执行期间，将在该执行期间的外科手术器械运动学信息与至少一个相应运动学签名进行比较；在外科手术过程的执行期间，响应于在该执行期间的外科手术器械运动学与相应运动学签名之间的匹配，发射相关联的相应控制信号。
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公开(公告)号：CN112753208A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201980063343.3
申请日：2019-08-23
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种外科手术系统包括网络可访问数据库，其被配置为存储用于内窥镜图像捕获设备的校准数据。外科手术系统还包括图像处理器，其被配置为可通信地耦合到内窥镜图像捕获设备，以在外科手术或诊断例程期间接收外科手术部位的图像数据。图像处理器被配置为经由网络连接从网络可访问数据库检索校准数据。图像处理器还被配置为基于检索到的校准数据来处理接收到的图像。外科手术系统还包括用户控制系统，其耦合到图像处理器并且被配置为从图像处理器接收经处理的图像。用户控制系统包括显示器，其被配置为显示经处理的图像。校准数据在数据库上定期或动态更新，以考虑外科手术系统的改变或新校准方法。
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公开(公告)号：CN110236675A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910417384.X
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B90/90 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61G13/00
摘要： 在本文中提供了用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置，公开了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。
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公开(公告)号：CN106470634B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201580025502.2
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种医疗成像系统，其包含遥控操作的组件和处理单元，遥控操作的组件被配置为控制包括器械尖端的医疗器械的移动，并且处理单元包括一个或多个处理器。处理单元被配置为确定器械尖端方位以及确定与器械尖端方位相关的方位误差。该处理单元还被配置为基于方位误差确定至少一个器械尖端包围盒，以及确定器械尖端是否在成像器械的视野内。
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公开(公告)号：CN109310480A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780037537.7
申请日：2017-04-25
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/25 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B90/00 , A61B90/361 , A61B2034/742
摘要： 一种系统包括远程操作装配件，该远程操作装配件包含操作员控制系统和第一远程操作操纵器，第一远程操作操纵器配置成由操作员控制系统的操作员控制装置操作。该第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作。该系统还包括包含一个或多个处理器的处理单元。处理单元被配置为显示外科手术环境的视场的图像，并在视场的图像中显示接近第一医疗器械的图像的菜单。该菜单包含表示第一医疗器械的功能的至少一个图标。
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公开(公告)号：CN105009127B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201480008621.2
申请日：2014-02-14
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： G06F17/30575 , A61B34/00 , A61B34/37 , G06F9/542 , G06F17/30371 , G06F17/30377 , G06F17/30578
摘要： 本申请公开一种机器人系统。该机器人系统(100)包含发布节点(102‑1)，其包含至少一个第一同步数据库(104)，第一同步数据库(104)包含多个属性(108)、与每个属性关联的标记(114)和订户列表(116)，其中每个属性包含识别属性的标签(110)和数据(112)。该系统也包含订户节点(102‑2)，其包含至少一个第二同步数据库(106)。发布节点被配置为当属性被写进至少一个第一同步数据库或者当属性内包含的数据被修改时设置与属性关联的标记，并且将被标记的属性发布给订户节点。
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公开(公告)号：CN106456276A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580025492.2
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B90/30
摘要： 即使照明器(210)的光学输出功率改变并且组织(203)与内窥镜的远端尖端之间的工作距离的内窥镜(201)捕获并在显示器单元(251)上显示的场景也维持一致的亮度。远程操作的外科手术系统(200)还自动检测内窥镜(201)何时接触组织(203)并且调节照明器(210)的输出光学功率，使得组织损伤不发生。(204)改变，利用远程操作的外科手术系统(200)
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公开(公告)号：CN102448680B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201080023529.5
申请日：2010-03-26
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： B25J9/1697 , A61B34/20 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/36 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/2061 , A61B2090/371 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , B25J9/1689 , B25J9/1692 , G05B19/4202 , G05B2219/36432 , G05B2219/39083 , G05B2219/39096 , G05B2219/39449 , G05B2219/40607 , G05B2219/45117 , G05B2219/45123 , G06F19/00
摘要： 本发明涉及一种在机器人系统的用户界面上显示的机器人工具的合成表征。合成表征可用于相对机器人显示图像捕捉装置的视体的位置。该合成表征还可被用于寻找在视场之外的工具，从而显示工具的运动限制范围，与所述机器人远程通信，并且检测碰撞。
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公开(公告)号：CN105009127A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201480008621.2
申请日：2014-02-14
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： G06F17/30575 , A61B34/00 , A61B34/37 , G06F9/542 , G06F17/30371 , G06F17/30377 , G06F17/30578
摘要： 本申请公开一种机器人系统。该机器人系统(100)包含发布节点(102-1)，其包含至少一个第一同步数据库(104)，第一同步数据库(104)包含多个属性(108)、与每个属性关联的标记(114)和订户列表(116)，其中每个属性包含识别属性的标签(110)和数据(112)。该系统也包含订户节点(102-2)，其包含至少一个第二同步数据库(106)。发布节点被配置为当属性被写进至少一个第一同步数据库或者当属性内包含的数据被修改时设置与属性关联的标记，并且将被标记的属性发布给订户节点。
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