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公开(公告)号：CN118707576A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410754912.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网陕西省电力有限公司电力科学研究院
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明涉及一种阵列天线的测姿方法和装置，包括通过待测阵列天线上的阵元的卫星观测量得到解算基线向量，将解算基线向量输入解算三维姿态算法中，得到前一次的三维姿态角，根据前一次的三维姿态角得到待测阵列天线的姿态矩阵，利用姿态矩阵和相位方向图消除相位中心误差，利用解算三维姿态算法中，解算得到待测阵列天线的当前次的三维姿态角，根据当前次的三维姿态角和前一次的三维姿态角，判定当前次的三维姿态角收敛，将当前次的三维姿态角作为姿态角解算结果。本发明消除了相位中心误差带来的影响，提高了姿态解算结果的精度，提高了模糊度解算的成功率和测姿结果的可靠性，并提高了横滚角的解算精度。本发明还涉及一种设备和存储介质。
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公开(公告)号：CN117724134A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311737401.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种多恒星与光学卫星一体化的全球定位装置及方法，其中，装置包括：一体化恒星‑卫星测角系统，用于利用同一视场同时观测搭载红外光源的低轨卫星与至少两颗恒星，以基于第二矢量信息得到多恒星与光学卫星一体化的全球定位装置的最优惯性系姿态；红外脉冲光学数据接收系统，用于观测红外光学编码获得低轨卫星的位置信息；嵌入式微处理器，用于进行数据处理，得到多恒星与光学卫星一体化的全球定位装置的定位信息。由此，解决了相关技术需要额外的辅助传感器实现高精度的全球定位，定位设备结构复杂，成本较高，且辅助传感器的精度、灵敏度会受多种因素影响，进而影响全球定位结果的技术问题。
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公开(公告)号：CN117706597A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311735009.2
申请日：2023-12-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种太阳与光学卫星一体化的全球定位装置及方法，其中，装置包括：太阳方位测量系统，用于获得当前时刻的太阳观测矢量；卫星测角系统，用于获得当前时刻的卫星观测矢量；红外脉冲光学数据接收系统，用于观测红外光学编码获得所述当前时刻的卫星位置信息；嵌入式微处理器，用于对太阳观测矢量、卫星观测矢量和卫星位置信息进行数据处理，得到太阳与光学卫星一体化的全球定位装置的定位信息和当前时刻的太阳与光学卫星一体化的全球定位装置的惯性系姿态。由此，解决了相关技术中，在白天情况下，利用等效多恒星求解姿态的精度较低，而通过太阳与光学卫星联合求解位置需要先验条件，使得定位和姿态求解过程较为复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN116839531A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310778202.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国地震应急搜救中心 , 中国石油大学(华东)
IPC: G01B21/32 , G04R20/02 , G04R20/00 , G01B7/16 , G01S19/55 , G01S19/52 , G01S19/44 , G01C21/16 , G01H17/00 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F123/02
Abstract: 本发明属于地震监测与预警技术领域，公开了一种地震坍塌建筑形变应急监测方法、装置及设备，主要是利用全天候、实时性、高精度的GNSS RTK/MEMS‑IMU组合传感器获取原始GNSS及IMU观测数据，进行双天线GNSS测姿辅助IMU快速对准，对准后采用双天线GNSS/MEMS‑IMU组合快速定位测姿算法，获取载体的姿态、速度及位置信息，再利用高背景噪声下的振动信号提取方法，实时监测建筑物形变监测及相应的时间信息，当形变量超过阈值时及时发出警告以通知相关人员及时做出防护措施，进一步完成应急监测终端设计及研制、快速布设及组网监测，从而满足救援现场快速安装、信号提取、实时监测的需求，为救援人员提供安全保障。
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公开(公告)号：CN110412638B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910760065.9
申请日：2019-08-16
Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明涉及一种低成本三天线GNSS RTK定位及测姿方法，属于全球卫星定位与导航技术领域。该方法基于三个低成本GNSS模块，实时接收GNSS单频伪距与载波相位观测值，结合基站观测数据，形成双差观测方程；采用Kalman滤波技术，实时解算模糊度的浮点解，并采用约束LAMBDA方法解算固定基线长度的整周模糊度，基于固定的整周模糊度辅助RTK的模糊度解算。本发明能够获得高精度的定位和测姿信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107024705B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201710007234.2
申请日：2017-01-05
Applicant: 霍尼韦尔国际公司
Abstract: 提供了用于交通工具姿态确定的系统和方法。在一个实施例中，一种用于交通工具取向检测的方法包括：基于来自机载GNSS接收器系统的测量结果生成差分载波相位测量结果；从机载辅助源接收姿态辅助测量结果和基线长度；作为差分载波相位测量结果、姿态辅助测量结果和基线长度的函数而计算具有相关联的协方差值的浮点模糊度值；从浮点模糊度值计算整数候选阵列的集合，其中整数候选阵列是从不相似的模糊度估计算法计算的；作为从差分载波相位测量结果和姿态辅助测量结果以及基线长度计算的残差的函数并且进一步基于比较所述多个残差与多个阈值，选择第一整数候选阵列作为经解析的整数值；以及向姿态和朝向计算器输出经解析的整数值。
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公开(公告)号：CN115542359A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210881141.3
申请日：2022-07-26
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及全球卫星导航技术领域，具体涉及一种基于卡方检验的AWPSO姿态解算方法，利用姿态角与基线矢量的关系，构造姿态角的单历元适应度函数模型，通过适应度函数进行姿态角搜索，规避了整周模糊度求解带来的大运算量，同时采用自适应权重因子和候选解的方式提高了姿态角的搜索范围，减少算法早熟，提高算法收敛性，最后利用卡方检验对候选解进行有效性检测，并通过剔除无效解减小局部最优解引起的误差，提高了解算的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114966795A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210517101.0
申请日：2022-05-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明提出一种基于信号反射器的远程目标设备精密姿态测量方法，该系统通过使用三个设计的信号反射器将设备处接收到的信号转发至固定基站处，利用三个信号反射器传输的信号相位差对目标设备进行三维姿态测量，相比于传统的姿态监测，此方法成本低，应用范围广；在固定基站位置将三根接收天线对收到的信号预处理获得较为稳定的原始数据；然后利用预处理后的不同天线的信号建立伪距和载波相位的双差观测模型，以此消除信号传输过程中的延时误差，过程中结合卡尔曼滤波和lambda算法解算整周模糊度，即可求出主基线和副基线的姿态向量，从而得到目标设备的偏航角，俯仰角以及偏横滚角。该发明方法能有效地对远程目标设备的三维姿态进行测量。
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公开(公告)号：CN114325791A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111416261.8
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京合众鼎新信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS的压路机行驶路径规划方法，包括：压路机车载端获取车辆状态信息，并将车辆状态信息通过数字化施工平台端转发至用户终端；压路机车载端获取定位信息及路径包，并根据定位信息及路径包生成控制路径，路径包与压路机车载端由用户终端根据车辆状态信息进行绑定，路径包由数字化施工平台端生成并发送至绑定后的压路机车载端；压路机车载端获取控制指令，并根据控制指令及控制路径进行施工，控制指令由用户终端通过数字化施工平台端转发至压路机车载端。本发明还公开了一种压路机车载端、一种数字化施工平台端、一种用户终端及一种基于GNSS的压路机行驶路径规划系统。本发明可通过用户终端、数字化施工平台端及压路机车载端之间的配合，实现压路机的无人化施工。
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公开(公告)号：CN113064195A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110279000.X
申请日：2021-03-16
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种利用多天线几何特征的高精度低计算载体测姿方法，具体为：首先，收集多天线的卫导观测量，根据接收机类型构建载波相位差分观测量；其次，基于序列取整和最小二乘法进行整周模糊度固定及基线向量粗估计；再次，基于模糊度搜索表进行整周模糊度固定及基线高精度解算；最后，根据基线向量结合天线安装参数计算载体在ECEF坐标系下的姿态信息，输出航向和姿态角。本发明借助更多天线构型的几何特征，兼顾精度和计算复杂度，同时实现高精度和低计算复杂度的姿态测量。
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