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公开(公告)号：CN117130025A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310952462.2
申请日：2023-07-31
申请人： 西安空间无线电技术研究所
摘要： 本发明一种星间链路系统在轨基准频率稳定度估计方法，包括：根据未进行时标改正的双向相位测量值Θ(t)，计算组合相位测量值Θp(t)；计算相对频率误差δfi‑δfj；计算相对频率误差采样值 按标称采样频率重复，进行等取样间隔取样，并计算相对阿伦方差 本发明基于阿伦方差的计算公式改进而来，可准确估计星间链路两星之间的相对频率稳定度，并进一步估计单星频率稳定度。
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公开(公告)号：CN117111119A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311079992.7
申请日：2023-08-25
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于星地协同的车载定位方法及系统，所述方法包括：获取目标车辆的初始卫星定位信息及所述初始卫星定位信息所在的区域高清卫星地图，采集所述目标车辆的外部环境图像，并提取所述外部环境图像中的路标信息，当所述外部环境图像中不存在所述路标信息时，则获取目标车辆预设范围内的相邻车辆的位置信息，并根据所述位置信息对所述初始卫星定位信息进行矫正，获得车辆的定位信息，当所述外部环境图像中存在所述路标信息时，从所述区域高清卫星地图获取所述路标信息对应的路标定位信息，并根据所述路标定位信息对所述目标车辆的初始卫星定位信息进行矫正，获得所述车辆的定位信息，提高车辆定位的精准度。
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公开(公告)号：CN115685278B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211331541.3
申请日：2022-10-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了基于KF(卡尔曼滤波)的低空无人机航迹定位修正方法，包括：步骤1，从ADS‑B广播获取北斗无人机定位信息数据，包括x,y,z方向坐标与速度和加速度向量；步骤2，将步骤1中的数据作为原始数据，考虑UAV运动状态为xyz三个方向的匀速直线运动，定义其状态向量与观测向量，将原始和向量数据通过线性卡尔曼滤波器得到滤后序列；步骤3，基于步骤2得到的序列，将线性卡尔曼滤波器改进为无迹卡尔曼滤波器，将步骤1中的数据作为原始数据，考虑UAV运动状态为xyz三个方向的匀加速直线运动，进行无迹卡尔曼滤波的更新，得到修正后的定位信息。定位精度显著提高，且可以减小在城市等复杂环境下定位精度的偏差。
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公开(公告)号：CN117014815A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310971302.2
申请日：2023-08-03
申请人： 东北大学秦皇岛分校
IPC分类号： H04W4/029 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06N20/00 , H04W4/02 , H04W4/44 , H04W4/46 , G08G1/01 , G08G1/04 , G01S19/40 , G01S19/39 , G01S19/47 , G01S13/86 , G01C21/16
摘要： 本发明提供一种多传感器多车辆协同定位系统与方法，涉及车辆定位技术领域；该系统包括GPS接收模块、IMU模块、车内数据采集模块、车外数据采集模块、强化学习模块和滤波融合模块；GPS接收模块用于接收卫星信号；所述IMU模块用于获得车辆的角速度、速度和加速度估计；车内数据采集模块用于采集车辆的轮速数据、转向角及里程数据；车外数据采集模块用于得到相对于其他合作车辆的相对位置和速度估计；强化学习模块，用以提高GPS设备的定位精度；滤波融合模块对多种信息进行融合，得到车辆准确的位置信息；本发明融合了来自本地车载传感器的信息，以及其他车辆或现有智能交通系统基础设施(如道路侧单元)的观测，以提高定位和移动跟踪的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116931038A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210360155.0
申请日：2022-04-07
申请人： 罗伯特·博世有限公司
发明人： 刘昌明
摘要： 本发明涉及一种车辆的绝对定位方法，所述方法包括：接收全球导航卫星系统GNSS数据以及纠偏数据；接收轮速信息以及方向盘转角信息；以及基于所述全球导航卫星系统GNSS数据、所述纠偏数据、所述轮速信息以及所述方向盘转角信息，确定所述车辆的绝对位姿。本发明还涉及一种绝对定位设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆。
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公开(公告)号：CN112835077B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110023604.8
申请日：2021-01-08
申请人： 上海海洋大学
摘要： 本发明提供一种基于变分模态分解的卫星导航信噪比数据去趋势方法，包括步骤：S1：利用变分模态分解方法对卫星导航SNR数据进行分解，初始化设定本征模态函数为一个非平稳的调幅调频信号，分解层数为k，分解可得到IMFi分量；S2：将分解后得到的各个IMFi分量的幅值与输入的卫星导航SNR数据进行比较，得到表征卫星导航SNR数据中趋势项特征的IMFt分量；S3：去除表征卫星导航SNR数据中趋势项的IMFt分量后对剩余的IMFi分量进行重构，得到去趋势后的SNR数据。本发明提出的一种基于变分模态分解的卫星导航信噪比数据去趋势方法，可有效去除SNR数据中的趋势项，实现信号中SNR振荡项的精确提取。
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公开(公告)号：CN109991632B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201711484170.1
申请日：2017-12-29
申请人： 沃尔沃汽车公司
摘要： 本发明涉及定位系统，包括：自动驾驶车辆，其用作移动式参考站以提供RTK位置校正所需的数据；和网络服务器，其用于接收来自自动驾驶车辆的所述数据以向终端用户提供RTK位置校正数据。本发明还涉及利用该系统实现的定位方法。本发明通过利用AD车提供TRK位置校正所需的数据，与传统的网络RTK相比能够大大降低成本，并且能够扩大服务范围。
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公开(公告)号：CN116819585A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311111619.5
申请日：2023-08-31
申请人： 长沙金维信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于非线性优化的GNSS单点定位方法，包括获取GNSS系统的原始观测量；计算得到GNSS系统的每个时刻的速度值；计算得到GNSS系统的每个时刻的位置值；根据位置值完成GNSS系统的单点定位。本发明还公开了一种包括所述基于非线性优化的GNSS单点定位方法的导航方法。本发明基于多普勒观测量和运动学模型构建系统速度优化器，优化系统每个时刻的速度；同时本发明基于伪距观测量、历元载波相位观测量、优化的速度和接收机频漂构建位置优化器，优化系统每个时刻的位置，得到高可靠和准确性好的导航定位结果；因此本发明的可靠性高、精确性好且持续性好。
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公开(公告)号：CN116819568A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210279914.0
申请日：2022-03-21
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种轨迹生成方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括，对当前时刻协方差状态转移矩阵以及上一时刻滤波器协方差矩阵预测值进行相应分块得到当前时刻协方差状态转移分块矩阵，以及上一时刻滤波器协方差预测值分块矩阵；利用当前时刻协方差状态转移分块矩阵与上一时刻滤波器协方差预测值分块矩阵的乘积矩阵，计算得到当前时刻滤波器协方差矩阵预测值；利用当前时刻滤波器协方差矩阵预测值计算得到当前时刻滤波器协方差矩阵估计值以及多个轨迹相关状态的当前估计值；以及，根据多个轨迹相关状态的当前估计值得到与多个轨迹点对应的优化轨迹。本申请能够提高轨迹生成效率。
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公开(公告)号：CN116794699A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211706434.4
申请日：2022-12-29
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法，包括(1)使用集群系统挂载的设备获取测距、惯导、卫导传感器数据；(2)补偿相对速度带来的测距误差；(3)惯导/卫导定位解算，通过持续的航姿解算获得集群内初始的定位信息；(4)测距定位解算。根据步骤3得到的初步定位结果，结合测距信息，进行集群内相对测距定位解算修正；(5)对集群内所有个体按照步骤4进行测距定位解算，并求解测距定位的协方差矩阵作为置信度评估；(6)将基于测距信息的相对定位数据与惯导等定位数据进行融合，得到最终的集群系统高精度相对定位信息。本发明解决了现有GPS定位易受干扰，惯导定位误差漂移大的问题，提升了集群系统的相对定位精度。
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