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公开(公告)号：CN110375089B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910670335.7
申请日：2019-07-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种软体常闭型延时单向导通阀，通过带孔旋钮挤压弹簧，弹簧推动压块(铁)往下挤压硅胶气管与硅胶膜，推动硅胶气管达到下方磁铁凸台。硅胶气管由于上下同时受到叠加了磁性吸引而产生的挤压，因此会呈现截断状态而不能让气体通过。但是当硅胶气管内部通有的气压升高，使得硅胶膜下方气压升高，从而推动硅胶膜往上运动，硅胶膜的运动克服弹簧作用力与磁性吸引力，带动压块往上抬，释放硅胶管径向压力，从而使得硅胶气管重新处于导通状态。该导通阀，在某些情况下能代替气管的功能，同时确保气动软体机器人质量轻、体积小、实用可靠，应用于具有节律性、顺序性运动的机器人上。
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公开(公告)号：CN111185930A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010044457.8
申请日：2020-01-16
申请人： 上海大学
摘要： 一种刚度增强型软体抓手，包括刚性构件、软体手指、上底座和下底座；上底座与下底座固定连接，若干软体手指沿上底座的圆周等间距分布，每个软体手指均沿自身长度方向设有供气体通入的气腔。软体手指的外侧壁上沿自身长度方向均等间距设置有若干矩形凸起，矩形凸起的内腔与软体手指的气腔连通；软体手指的内侧壁上沿自身长度方向均设有限制层，限制层嵌装在软体手指内；每个矩形凸起上均安装有一个刚性构件。将外部气源与气腔连通，通过气泵通入压力气体，借助限制层与气腔之间的“差动效应”使软体手指产生弯曲运动，从而实现软体手指的抓取动作。本发明改善了软体抓手的抓取性能，解决现有抓手指尖力小、刚度低和气球效应大的技术问题。
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公开(公告)号：CN108274734B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201711312531.4
申请日：2017-12-12
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种具有可控芯壳结构的体外3D肿瘤微球模型制造系统及方法。本系统包括：模具组合和生物材料灌注平台，所使用的模具由3D打印机根据STL文件直接成形；所述的生物材料灌注平台结合模具组合，使用微量泵实现材料的精确灌注过程。本发明基于3D打印模具，凭借不同模具的依次组合，通过向不同的模具腔室中注入生物材料，实现注入模具的生物材料，细胞，药物或上述材料的任意组合成形具有可控精准内部结构与形态特性的肿瘤体外3D微球模型。
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公开(公告)号：CN110509266A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910863084.4
申请日：2019-09-12
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明公开一种四腔变刚度气动肌肉抓手装置，涉及机器人技术领域，包括圆形基座，圆形基座底部等间距的设置有三个软体手臂；软体手臂包括上端盖和下端盖；上端盖上对称开设有四个供气孔，四个供气孔中距离圆形基座的圆心最远和最近的两个供气孔底部分别连接有缩短气动人工肌肉，剩余的两个供气孔底部分别连接有伸长气动人工肌肉；缩短气动人工肌肉和伸长气动人工肌肉包括硅胶内腔，硅胶内腔外侧设置有编织物，编织物外侧设置有纸质拉伸结构。本发明提供的四腔变刚度气动肌肉抓手装置，使在上下料过程中刚度调节恰当，能抓取易碎或者易产生塑性变形的物件，且能够调整抓手的纵向长度从而适应不同物件的上下料。
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公开(公告)号：CN110480614A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910794374.8
申请日：2019-08-27
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，包括第一连接架、第二连接架、第三连接架、驱动电机、被动电机、卷尺弹簧和机械手抓；第一连接架和第二连接架与无人机连接，驱动电机固定于第一连接架上，其驱动轴上设置有收卷辊，机械手抓设置于第三连接架的底部，被动电机固定于第三连接架上，第三连接架内设置有主动轮和被动轮，被动电机的驱动轴与主动轮连接，卷尺弹簧一端与收卷辊连接，另一端穿过主动轮和被动轮与第二连接架连接；本发明中，用卷尺弹簧制成柔性并联机械臂，结构简单、质量低、可展开度大，工作的灵活性高，并联机械臂有两个自由度，可实现伸缩和左右平移，工作范围更加广泛，下方的机械手可准确地抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN110422286A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910752200.5
申请日：2019-08-15
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，涉及船体回收技术领域，包括起重机，所述起重机上连接有牵引绳，所述牵引绳上穿设有上底板和下底板，所述牵引绳末端穿过下底板后连接有钩子；所述上底板和下底板之间铰接有多个对称设置的伸缩装置，所述上底板和下底板之间对称连接有两个限位弹簧，两个所述限位弹簧分别位于所述牵引绳两侧；所述限位弹簧内穿设有限位绳，所述限位绳底部与所述下底板连接，所述限位绳顶部穿过所述上底板后与所述牵引绳连接。本发明提供的基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，使船(艇)在起吊时能够有效的减少摇摆。
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公开(公告)号：CN110296296A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910618471.1
申请日：2019-07-10
申请人： 上海大学
IPC分类号： F16L55/44 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种化工小口径管道检测用机器人，涉及化工小口径管道检测技术领域，包括：第三身躯部、第二身躯部、第一身躯部、气泵和控制器；第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部依次固定连接，且第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部分别与气泵连接，第三身躯部、第二身躯部和第一身躯部分别与控制器电连接，且第三身躯部在气泵的作用下能够进行径向变形，第二身躯部在气泵的作用下能够发生轴向变形和转弯变形，第一身躯部在气泵作用下能够发生径向变形，克服了现有的管道机器人的驱动电机体积较大无法在小管径管道内自由移动进行检测的技术缺陷，能够适应小管径管道的内径大小，且能够在其中自由移动并进行管道检测。
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公开(公告)号：CN110285924A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910618449.7
申请日：2019-07-10
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种天然气小口径管道检测用软体机器人，天然气小口径管道检测技术领域，包括：后部驱动单元、中部转向单元、前部转向头单元、气源和控制器；后部驱动单元、中部转向单元和前部转向头单元依次连接，气源分别与后部驱动单元、中部转向单元和前部转向头单元连接，后部驱动单元充气后发生径向变形和轴向变形，中部转向单元充气后能够发生转弯变形，前部转向头单元充气后能够发生径向变形，且前部转向头单元用于检测天然气小口径管道是否泄漏，控制器与气源电连接，从而克服了现有的刚性管道机器人体积较大无法检测小管径管道，且易磨损管道的缺陷，能够对小管径管道进行检测，并且能够避免与管道壁之间摩擦导致管道磨损的情况。
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公开(公告)号：CN110270927A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910608221.X
申请日：2019-07-08
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种小型快速兼容的玻璃磨床自动上下料装置，属于机械设备技术领域，包括磨床和机架，机架上设有上料装置和下料装置；上料装置包括上料滑轨，上料滑轨上设置有料盒，上料滑轨一端安装有第一丝杠和料盒推板，另一端设有第四丝杠，第四丝杠上设有上料推板；料盒上方设置有第二丝杠和推玻璃板，第二丝杠前端设有玻璃滑轨；下料装置包括下料滑轨，下料滑轨外侧设置有纵移气缸和第一推板；下料滑轨与上料滑轨端部开设有横向通道，横向通道外侧设置有横移气缸，横移气缸靠近上料滑轨的一侧连接有第二推板；下料滑轨上方设有第三丝杠和抓取装置。本发明提供的小型快速兼容的玻璃磨床自动上下料装置，自动化程度高，结构简单，兼容性好。
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公开(公告)号：CN107843541B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201711000294.8
申请日：2017-10-24
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01N15/10
摘要： 本发明公开一种单细胞生物物理特性的实时监测系统和方法。所述系统包括：光学投影仪、PC机、光诱导电沉积芯片、三维移动平台、信号发生器、阻抗分析仪、温度控制仪、微泵和摄像机；光学投影仪与PC机相连，将光图案投射到光诱导电沉积芯片上；光诱导电沉积芯片位于三维移动平台上，三维移动平台可以改变芯片的位置；信号发生器与芯片连接，提供交流电压；阻抗分析仪与芯片连接，测量阻抗；将芯片置于温度控制仪中，控制细胞连续培养的温度；微泵与芯片的溶液入口连接，提供细胞培养基；显微管位于芯片上方，摄像机与显微管连接，实时采集图像。采用本发明的装置或方法能够对贴壁单细胞进行全生命周期电学特性的实时监测和单细胞的定位寻址生长。
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