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公开(公告)号：CN110919392B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911230977.1
申请日：2019-12-04
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种多Y轴的自动化加工系统与控制方法，该系统，包括：X轴结构、互平行的至少两个Y轴结构，以及控制组件，所述X轴结构连接有切割头，用于驱动所述切割头沿X轴运动，每个所述Y轴结构上设有一个工件台，所述Y轴结构用于驱动其上工件台带动工件沿Y轴运动；每个Y轴结构的工件台均能够通过沿Y轴的运动在其上料点、工作点、下料点之间移动。本发明可实现不同Y轴结构工件台上工件的轮流加工，任意一个工件的加工切割与其他工件的上料、下料不会发生冲突，各Y轴结构互不影响，实现了轴的并行化流程，相较于仅采用一个Y轴结构的方式，本发明可便于提高效率。
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公开(公告)号：CN108581191B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810315855.1
申请日：2018-04-10
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及激光切割领域，具体的说是一种激光切割路径规划实现激光头停光空移避障的方法。包括如下步骤：S1，计算空移方法1的运动路径；S2，判断计算出的空移方法1的运动路径是否会与已经加工的图形相交；S3，计算空移方法2的运动路径；S4，判断计算出的空移方法2的运动路径是否会与已经加工的图形相交；S5，计算空移方法3的运动路径；S6，判断计算出的空移方法3的运动路径是否会与已经加工的图形相交；S7，计算空移方法4的运动路径；S8，判断计算出的空移方法4的运动路径是否会与已经加工的图形相交；S9，控制激光头执行上抬式空移。本发明同现有技术相比，在激光头空移之前就可以做出预判，判断激光头空移的轨迹是否会经过板材上已经加工而形成的空洞，从而起到避障的作用。
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公开(公告)号：CN107414316B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710701129.9
申请日：2017-08-16
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及工业自动化技术领域，具体地说是一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法。一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，具体步骤如下：选择需要加工的图；执行子流程一，目的是确定每个圆的加工方向；执行子流程二，目的是生成扫描线；结束。同现有技术相比，针对激光切割行业在板材上连续加工多个圆的特殊需求与特点，提供了一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，来克服现有技术当中存在的问题。
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公开(公告)号：CN109108491A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811093538.6
申请日：2018-09-19
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及激光切割技术领域，具体地说是一种安全寻边的方法。同现有技术相比，提供一种安全寻边的方法，实时监控H值，如果H值异常小则停止寻边，定高空移，采集XY坐标和H值，通过曲线拟合来判断是否为板材，切割头可以在无碰撞的情况下识别底下是否是板材，在临界值附近，难以判断是否为板材，又会重复做一次定高空移，采集XY坐标和H值来判断是否为板材，高寻边的安全性，可以防止寻边过程中切割头扎头造成财产损失。
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公开(公告)号：CN118115596A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410314606.6
申请日：2024-03-19
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种手眼标定方法、手眼标定系统、电子设备，该方法先通过视觉传感器对标定板上的标定图形进行扫描，以提取每个标定图形对应的轮廓点；接着对每个标定图形对应提取的轮廓点分别进行三维模型拟合，并根据拟合结果得到各个三维模型的中心分别在相机坐标系下的坐标，及视觉传感器扫过各个模型中心时末端执行装置对应的基坐标；最后基于每个标定图形的中心基坐标、对应三维模型的中心相机坐标及视觉传感器扫过对应三维模型中心对应的末端执行装置基坐标，确定视觉传感器对应的相机坐标系和末端执行装置对应的基坐标系之间的转换关系。本发明的整个标定流程通过程序自动实现，无需人为进行标定点选取，提高了手眼标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN117830407A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311822610.5
申请日：2023-12-27
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种激光识别定位方法、系统、设备及介质，该定位方法利用第一图像采集装置获取的识别图像，获得N个板材的粗边缘轮廓坐标信息，将其与M张零件图纸进行点云配准处理，确定每个板材对应的零件图纸以及每个零件图形信息对应的定位坐标信息，对应生成粗定位图纸；基于粗定位图纸以及M张零件图纸，规划精扫描路径；控制第二图像采集装置沿精扫描路径扫描，获得N个板材的精边缘轮廓坐标信息，将其与M张零件图纸或粗定位图纸进行点云配准处理，更新每个板材对应的零件图纸以及零件图形信息对应的定位坐标信息，并对应生成精定位图纸，从而准确地对板材进行定位，保证了对板材进行开坡口时产生材料损耗较少，且精度和效率较高。
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公开(公告)号：CN115383256A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211212881.4
申请日：2022-09-30
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动焊接方法、装置以及系统，包括：基于3D相机对待焊接工件进行初定位，并确定所述待焊接工件在真实焊接场景中的初定位位置；获取所述焊接数字孪生场景中的待焊接工件模型的焊缝信息，并规划焊缝加工路径，生成待焊接工件图纸；采集所述待焊接工件的真实焊缝的特征点以及所述待焊接工件图纸中的焊缝的特征点，并确定所述待焊接工件的的焊缝真实位置与待焊接工件图纸的焊缝之间的映射关系；并基于所述映射关系，将所述待焊接工件图纸中的焊缝的特征点映射至所述待焊接工件上，得到所述待焊接工件的真实焊缝；控制焊接机器人运动到所述真实焊缝的起点，对所述真实焊缝进行焊接。
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公开(公告)号：CN114663350A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210152737.X
申请日：2022-02-18
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种圆弧焊缝的轨迹搜索方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：针对处于第一工件表面的圆弧进行采点，得到若干圆弧散点，拟合确定其所在的原始平面及其构成的目标圆；针对处于第二工件表面的直线进行采点，得到若干直线散点，拟合确定其所在的原始直线；判断原始直线与原始平面之间的空间位置关系，在二者共面的情况下，确定原始直线与目标圆交点中距圆弧散点更近的交点为目标起点；在不共面的情况下，确定辅助直线与目标圆交点中距圆弧散点更近的交点为目标起点；基于目标圆及目标起点，确定圆弧焊缝的焊缝轨迹和轨迹起点；从而以智能化方式实现了不同场景下圆弧焊缝的轨迹和起点的搜索，具有高效精确、适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN114654078A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210242816.X
申请日：2022-03-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
IPC分类号： B23K26/046 , B23K26/70
摘要： 本发明提供一种基于光电传感器的激光设备焦点自动补偿的方法、装置及设备、存储介质，可实现焦点偏移量的自动化检测，检测精度较高。该方法包括：控制所述激光设备在目标板材上方位置出光并关光，等待出光间隔后继续出光，直到焦点运动到正向最大值进行最后一次出光后，关光并控制焦点返回零焦位置；从所述激光设备内部的呈阵列分布的多个光电传感器中获取光强数据，对所述光强数据处理后生成条形图，获取所述条形图的纵轴数值最低点所在的横轴焦点位置的数据，根据最低点数据计算出焦点校准值并对焦点进行补偿。
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公开(公告)号：CN114241061A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111599517.3
申请日：2021-12-24
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及线结构光成像的标定方法、标定系统和标定靶及使用其的测量系统。该标定方法包括：a.放置标定靶以使标定靶上的标定齿排列方向与线结构光平行；b.选取标定靶上任意相邻的一对标定齿；c.通过成像传感器获取该对标定齿的图像，并记录成像传感器在垂直于标定靶的放置平面的Z轴方向上的高度，图像包含作为一对目标点的该对标定齿被线结构光照射的一对角点；d.基于该对目标点在图像中的像素坐标、该对目标点之间的实际距离以及记录的高度计算该对目标点的世界坐标；e.沿Z轴方向将成像传感器移动到不同的高度N次，并在每次移动后再次执行步骤c～d，N≥3；以及f.基于步骤c～e得到的(N+1)对像素坐标和相对应的(N+1)对世界坐标计算单应性矩阵。
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