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公开(公告)号：CN104242770A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410529147.X
申请日：2014-10-09
Applicant: 南京科远自动化集团股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服系统速度环控制器参数自整定方法，该方法首先从电流的反馈信号和转速的反馈信号中，根据基于模型参考自适应的辨识机理辨识出当前系统的转动惯量；然后根据实际的动态要求以及执行器的输出性能确定性能指标；最后根据当前系统转动惯量的估计值以及性能指标计算出最优控制器的参数。该方法实现简单，参数调节较少，普适性强，对工况（转动惯量）变化较大的情况，有良好的适应性，能够满足高性能永磁同步电机交流伺服领域应用需求，适用于工况（转动惯量）变化剧烈的情况。
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公开(公告)号：CN103731076A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410001321.3
申请日：2014-01-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于永磁无刷直流电机的电动自行车控制方法，该方法采用细分的转子位置信息直接启动电机，省去了传统控制从方波启动到正弦波启动的切换程序，控制方法包括转子区间计算模块、速度计算模块、角度细分模块、相位调整模块、速度控制模块、限流控制模块、波形调制模块、三相逆变器和电机启动模块；该方法提高了控制效率和系统性能，在电机运行时通过电机绕组的电流为正弦波形式，相比传统方波控制转矩脉动小，电机运行噪声低，可以延长电机使用寿命；相比传统的空间矢量控制，算法简单，容易实现，对微处理器的要求较低，具有很高的性价比。
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公开(公告)号：CN103401500A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310365048.8
申请日：2013-08-20
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/05
Abstract: 一种基于重复控制器的高精度永磁同步电机交流伺服系统转速脉动抑制方法，适用于永磁同步电机的高精度控制，该方法首先采集得到稳态速度波动信息，通过快速傅里叶分析得到给各个速度下的首要频率波动分量和次要频率波动分量，根据实验数据建立给定速度与两个频率波动分量的对应数据表格，在此基础上将电流环和电机作为广义对象在速度环设置重复控制器抑制稳态波动，为保证系统动态输出性能，结合PI控制器得到复合控制器输出。该方法实现简单，参数调节较少，可以有效地减小永磁同步电机交流伺服系统稳态波动，从而达到提高永磁同步电机交流伺服系统稳态精度的目的，满足高性能永磁同步电机交流伺服领域应用。
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公开(公告)号：CN102176170B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110007369.1
申请日：2011-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明公开了一种浮选槽液位自动控制装置及其补偿控制方法，包括浮选槽、液位计、闸门驱动器、模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块；模拟量输入模块和CPU模块相连，CPU模块和模拟量输出模块相连，闸门驱动器和模拟量输出模块相连，液位计和模拟量输入模块相连，液位计和闸门驱动器分别设于浮选槽上。本发明采用基于扰动观测器的扰动软测量估计补偿及基于模型预测控制的反馈控制两大关键技术，提高了浮选各流程液位控制系统对过程中存在的上游矿浆流量波动，中矿反流矿浆流量波动及各流程之间耦合等扰动的抑制性能，改善了系统的控制性能，满足了浮选工艺对选别槽液位严格控制的需求，提高了浮选过程的精矿品质，稳定了精矿产率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1967414A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200610096751.3
申请日：2006-10-13
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿工业自动化有限公司
IPC: G05B11/14
Abstract: 永磁同步电机的简化自抗扰控制器的构造方法，适用于永磁同步电机的高性能控制。将电压控制电压源逆变器(1)与空间矢量脉宽调制构造出扩展的压控逆变器(2)；将扩展的压控逆变器与电流控制器(3)、坐标变换(4)、永磁同步电机(7)、负载(8)及光电编码器(9)构成复合被控对象(10)；利用复合被控对象的输入及输出信号构造扩张的二阶状态观测器(52)；利用转速的测量值和转速的测量值两者的加权和组成复合转速反馈(54)；构造由广义速度误差开方控制器(51)及对系统扰动的补偿项(－z2/b)两部分叠加组成的复合控制器(53)；并将复合控制器串联在复合被控对象之前，最后由复合控制器及扩张的二阶状态观测器共同组成简化自抗扰控制器(5)。
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公开(公告)号：CN119645115A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411810803.3
申请日：2024-12-10
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开了一种地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统，首先，对状态空间进行位置和角度的离散化，将得到的离散点映射得到不同的编队构型，构造有效构型的无向图，利用图搜索规划方法，在无向图上搜索从起始构型到目标构型的路径序列；然后利用微分平坦将四旋翼飞行器和移动机器人的动力学模型降维，分别对每个平坦输出进行轨迹规划，综合考虑能量消耗和编队误差指标，构建最优函数，将机器人的轨迹规划转化为最优问题；最后做分布式分段求解，迭代后获得优化的轨迹。本发明方法有效降低单个机器人的计算压力，提高计算效率，更适应于大规模集群的机器人系统规划方法。
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公开(公告)号：CN118938677A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411013897.1
申请日：2024-07-26
Applicant: 东南大学 , 喜德瑞冷暖设备有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了适用于壁挂炉的基于史密斯预估器的非线性内模控制方法，包括：步骤S1：总结两用型燃气壁挂炉系统DHW模式下的热传递过程；步骤S2：使用反馈线性化方法将非线性模型转换为线性模型；步骤S3：对线性模型设计基于史密斯预估器的控制结构；步骤S4：基于内模控制原理推导出参数整定方法；步骤S5：对闭环系统进行稳定性分析；步骤S6：获得线性模型的各部分辨识结果；步骤S7：对水温调节系统进行测试。本发明的适用于壁挂炉的基于史密斯预估器的非线性内模控制方法嵌入了三种控制技术，分别用于处理系统非线性、时延、模型参数变化及外部干扰的影响。该方案能够保证壁挂炉系统在复杂工况下温度控制的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118884810A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410935628.4
申请日：2024-07-12
Applicant: 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种火电单元机组的机炉协调控制方法，该方法针对目前传统火电机组PID控制系统控制效果不佳、建模困难等问题，通过设计实验信号，采用闭环方式辨识出火电单元机组的过程模型和扰动模型，并在此基础上，设计模型预测控制器，实现火电单元机组的机炉协调控制。该方法能够快速、安全、准确辨识火电单元机组的过程模型，相较于传统建模方式，建模效率更高，闭环建模安全性好，且能辨识出扰动模型从而实现扰动的准确剥离，模型精度更高。这对火电单元机组能够快速、安全地调整负荷具有重要价值。
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公开(公告)号：CN116827866A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906791.3
申请日：2023-07-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非光滑技术的网络应用流量在线分流调度方法。首先，给出了网络应用流量调度的在线动态分流模型；其次，通过变量替换将原问题转化为凸优化问题；然后，基于凸优化理论，同时考虑带宽约束和分流比约束构建增广拉格朗日函数；最后，基于非光滑技术和梯度下降法设计算法，对分流比和拉格朗日乘子进行迭代更新，求解出使得全网带宽租赁成本最低的各链路分流比。本发明形式简单，实用性强，能够快速求解出使全网带宽租赁成本最低的最优分流比，有十分广阔的应用前景。
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