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公开(公告)号：CN110369737B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN201910770805.7
申请日：2019-08-20
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种高速气浮电主轴的芯轴结构，包括芯轴，芯轴上从左向右依次设有用于安装左径向轴承的左径向轴颈、用于安装电机组件的电机安装轴颈、用于安装径向止推轴承的径向止推轴颈、用于安装右止推轴承的右止推轴颈，电机安装轴颈为左小右大的锥面结构，芯轴上在位于径向止推轴颈和右止推轴颈之间设置有止推盘，芯轴左端面设有偶数个左平衡螺纹孔，芯轴右端面设有偶数个右平衡螺纹孔，芯轴的电机安装轴颈上设有环形槽，其中一个左平衡螺纹孔底部设有工艺孔，工艺孔通过一个工艺通道与环形槽底部连通；电机组件的转子与电机安装轴颈之间通过锥面过盈配合实现紧固连接。本发明的优点：结构简单、回转精度高、安装操作方
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公开(公告)号：CN110369736B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN201910770196.5
申请日：2019-08-20
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种高速气浮电主轴，包括机体组件、回转组件、电机组件、气浮支承组件,回转组件包括设置于外壳的空腔内的芯轴；气浮支承组件包括左径向轴承、径向止推轴承、右止推轴承和气路结构，左径向轴承、电机组件、径向止推轴承、右止推轴承在外壳的空腔内从左向右依次并排；芯轴靠近右端的部位设有止推盘，径向止推轴承和右止推轴承分列于止推盘的左右两侧，止推盘外围空套有一个间隙调整环；通过气路结构向芯轴与各个轴承之间的间隙内通入高压气体，使得芯轴与各个轴承之间的间隙内形成气膜，使芯轴悬浮。本发明的优点：高承载、高刚度、高精度、散热能力强、加工装配工艺简单。
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公开(公告)号：CN110040508B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201910460500.6
申请日：2019-05-30
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种旋转蜡笔调节头上料装置，该上料装置包括来料输送机构、定位机构和自动上料机构，来料输送机构包括来料安装支架，来料安装支架上设有输送导轨和接料板，通过输送导轨将调节头横向输送至接料板上；定位机构包括定位支架，通过第一驱动机构驱动驱动定位支架升降，定位支架的前侧顶端设有定位挡板、前侧底端设有分隔板；自动上料机构包括能升降的安装底板，安装底板上滑动设有吸盘安装支架，通过第三驱动机构驱动吸盘安装支架左右滑动，吸盘安装支架的后端设有真空吸盘，通过真空吸盘来吸取接料板上的调节头并将调节头搬运至下游的装配线上。本发明的优点：实现了调节头的自动吸取输送、自动分料、自动定位。
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公开(公告)号：CN108407912B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201810359705.0
申请日：2018-04-20
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种复合式爬壁机器人行走机构，是在主支架的左右侧对称设置一对履带机构，所述一对履带机构是由对应一侧的主运动机构分别驱动行走，并能够在主支架上的压紧机构的驱动下朝向主支架向内侧或背向主支架向外侧同步翻转，使履带机构中的各履带节或各爪刺座贴附于壁面上，实现爬壁机器人在粘附行走与抓附行走两个状态之间切换，在所述主支架后端还设有一尾部机构，以所述尾部机构形成对爬壁机器人行走过程中的辅助支撑平衡。本发明适用于多种类型壁面的攀爬，稳定性好、可靠性高，能解决现有仿生爬壁机构在光滑与粗糙表面变换过程中容易滑落、不能平稳切换的问题。
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公开(公告)号：CN108972564B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201811099179.5
申请日：2018-09-20
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明提供一种码垛机器人控制系统，属于机器人智能控制技术领域，包括控制器、显示终端、传感器组、摄像头、电磁阀组、信号调理电路、报警器；传感器组包括触觉传感器，压力传感器，重量传感器，电磁阀组包括机械夹电磁阀，电磁阀用于控制机械夹的松合；触觉传感器用于检测码垛箱体轮廓，重量传感器用于测定码垛箱体重量，压力传感器用于检测机械夹异常抓取检测；摄像头用于回传图像。本发明通过多传感器对信息数据的采集处理，在码垛过程中实现机器人识别、夹取、码垛全自动控制，提高了码垛机器人的工作效率，增强了码垛机器人自动化水平，减少人力物力的损耗。
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公开(公告)号：CN107164760B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201710602116.6
申请日：2017-07-21
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： C23D5/00
摘要： 本发明公开了一种热水器内胆自适应吹边装置，涉及热水器内胆制造技术领域，六自由度机器人、固定于六自由度机器人末端旋转轴的自适应工装及安装于自适应工装上的水咀组件，自适应工装包括基座和安装于基座上的升降组件、滚轮组件、水平自适应组件及与水平自适应组件连接的竖直自适应组件；本发明将实现吹边工作的水咀组件固定在六自由度机器人的末端旋转轴上，通过机器人提高吹边装置的工作范围和生产线的柔性；水平和竖直自适应组件实现了热水器内胆形状和位置的误差补偿，提高了吹边的准确度和水咀组件单个行程的吹边效果，一至两个吹边行程即可满足吹边加工要求，无需多次来回喷吹，进一步提高吹边效率的同时，降低了水资源的消耗。
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公开(公告)号：CN114228414A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111535075.6
申请日：2021-12-15
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/024 , B64C27/20
摘要： 本发明公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端、后端和中部两侧的四个旋翼结构。本发明的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，便于机器人在爬壁过程中越过沟壑或障碍物，进而使爬壁机器人具备高空复杂工作环境爬壁作业的能力。
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公开(公告)号：CN112441202A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011482485.4
申请日：2020-12-15
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种扑翼式仿生转向机构，包括基板，基板上设有左右对称分布的两套扑翼单元，每套扑翼单元包括一组仿生摆动机构和一组仿生旋转机构，每组仿生摆动机构包括第一电机、主动齿轮、从动齿轮；每组仿生旋转机构包括第二电机、仿生扑翼；通过第一电机带动主动齿轮转动，主动齿轮再带动从动齿轮转动，安装在从动齿轮上的仿生旋转机构随着从动齿轮一起转动，从而带动仿生扑翼绕着从动齿轮的轴心线转动，实现对两套扑翼单元中两个仿生扑翼之间角度的调整；通过第二电机带动仿生扑翼绕着连接轴的轴心线转动，实现对仿生扑翼自身角度的调整。本发明的优点：结构简单，灵活性高，噪音小，能量利用率高。
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公开(公告)号：CN111759672A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010750554.9
申请日：2020-07-30
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种基于下肢康复机器人的下肢康复镜像训练方法，其步骤包括：1初始化下肢康复机器人的各关节角度；2采集的患者坐在初始状态下的康复机器人上时的初始位姿；3下肢康复机器人控制电机转动至初始位姿，4当患者进行康复训练时，采集实时动态数据；5工控机对实时动态数据进行处理，得到各关节转动所需的实际力矩；6调整各个关节的电机转角，同时对电机位置进行实时检测，得到各个关节的当前位置信息，并反馈给所述工控机进行检验；直至达到患者健侧的镜像位置。本发明能够控制下肢康复机器人按照患者健侧的运动轨迹，带动患者患侧完成镜像运动，为患者下肢康复训练提供可靠性。
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公开(公告)号：CN106094891B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610413424.X
申请日：2016-06-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G05D3/20
摘要： 本发明公开了一种基于反馈补偿的展收机构控制装置及其控制方法，基于反馈补偿的展收机构控制装置包括曲柄摇杆机构、单片机、电源、直流电机、电机驱动器和限位开关，曲柄摇杆机构通过齿轮连接有丝杠螺母，丝杠螺母的一端连接直流电机，直流电机通过编码器连接电机驱动器，电机驱动器还连接单片机和电源。本发明避免了传统的空间展收机构刚性伸展特性，同时减少了误差，克服了传统展收机构控制策略鲁棒性不足的缺点，通过缓冲区数据与编码器采集的实时信号进行不断的比较反馈，不断实时修正展收机构的展开或者收拢角度，从而有效的满足空间展收机构精确角度展收和控制的目的。
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