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公开(公告)号：CN116051522A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310084871.5
申请日：2023-01-18
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本公开提出一种工作面转载处拥堵处理方法，涉及自动化机器人技术领域，该方法包括：获取工作面转载处煤流的监测视频图像；基于监测视频图像，检测监测视频图像中是否存在目标对象；在检测到监测视频图像中存在目标对象的情形下，根据目标对象的位姿数据，进行路径规划，以生成拥堵处理任务的路径关键点；根据路径关键点，生成拥堵处理任务的执行控制指令，以执行拥堵处理任务。由此，对工作面转载处煤流的监测视频图像进行目标对象检测，在检测到目标对象的情形下，基于目标对象的位姿数据，生成路径关键点及执行控制指令，以根据执行控制指令自动执行拥堵处理任务，无需人工巡检排查异常情况及异物排除处理，从而保证工作面的生产效率，提高工作面的智能化水平。
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公开(公告)号：CN115977636A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211549451.1
申请日：2022-12-05
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本公开提出一种煤矿综采工作面的控制方法、装置和电子设备，该方法包括：确定采煤机的当前位置信息，根据当前位置信息，确定目标摄像设备，根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息，根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间，根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业，由此，可以在综采过程中结合顶板线信息和滚筒位置信息，有效提升煤矿综采工作面的控制过程的可靠性和自动化程度，同时降低计算成本。
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公开(公告)号：CN115861423A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211532830.X
申请日：2022-11-29
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请提出了一种实景监测方法及其装置，涉及数据处理技术领域。该方法包括：对M个数据采集设备进行时间同步处理，并获取任一数据采集设备的位姿数据；针对任一数据采集设备，调用数据采集设备对当前环境进行数据采集，获取点云与图像数据；根据任一数据采集设备的位姿数据，获取任一候选数据采集设备与基准数据采集设备之间的相对坐标转换矩阵；根据相对坐标转换矩阵、点云与图像数据获取全景点云数据。本申请可以在动态变化或复杂环境中实时输出全景点云数据，对复杂大范围室内和室外场景进行高精度三维重建、定位，提高实景监测的灵活性以及准确性，场景直观，可供智能分析使用。
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公开(公告)号：CN118116101A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410194243.7
申请日：2024-02-21
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种煤矿井下巡检系统及巡检方法，该煤矿井下巡检系统包括：多源融合传感器，安装于足式移动装置，用于在所述足式移动装置沿巡检通道巡检时，采集井下作业场景的场景空间数据和视觉监测数据；边缘智能计算终端，与所述多源融合传感器连接，用于根据所述场景空间数据进行巡检导航规划，以及根据所述视觉监测数据对目标设备及其目标工作状态进行监测；控制器，安装于足式移动装置并与所述边缘智能计算终端连接，用于根据所述边缘智能计算终端规划的巡检路径，以及检测识别出的目标设备及其目标工作状态，对所述足式移动装置进行控制。本申请能够适应井下复杂地形进行精准、可靠巡检，并保证井下安全生产。
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公开(公告)号：CN118014904A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311864753.2
申请日：2023-12-29
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提供一种煤矿井下工作面监控视频图像畸变矫正方法及系统，所述方法包括：获取待处理煤矿井下工作面监控视频帧图像，其中，所述待处理煤矿井下工作面监控视频帧图像包括图像对象；对所述待处理煤矿井下工作面监控视频帧图像中所述图像对象进行轮廓提取，得到对象轮廓；在多个所述对象轮廓中筛选得到畸变轮廓，其中，所述畸变轮廓为发生畸变大于畸变阈值的对象轮廓；基于所述畸变轮廓，确定图像畸变参数；基于所述图像畸变参数，对所述待处理煤矿井下工作面监控视频帧图像进行畸变矫正，得到矫正后工作面监控视频帧图像。可以不依赖外部标定实现对煤矿井下工作面监控视频帧图像的矫正处理，降低了图像矫正成本、提高了图像矫正效率。
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公开(公告)号：CN112282819B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010964580.1
申请日：2020-09-14
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于视觉的综采工作面人员目标安全监控方法及系统。其中方法包括：获取待控制液压支架的支架号；其中综采工作面的液压支架区域内设置多个液压支架和至少一个第一摄像头，每个第一摄像头的视频监控范围覆盖至少一个液压支架的工作范围区域；根据支架号获取用以监控待控制液压支架的目标第一摄像头的实时视频流；根据目标第一摄像头的实时视频流获取人员目标检测结果；其中人员目标检测结果用于表示待控制液压支架的工作范围区域内是否有人员目标；根据人员目标检测结果和人员目标的定位信息，对待控制液压支架进行相应控制，以使人员目标在液压支架区域内可以安全作业。本申请实施例保障了井下工作人员人身安全和安全生产管理。
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公开(公告)号：CN114215588B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111241449.3
申请日：2021-10-25
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请提出一种煤矿综放工作面中的设备协同控制方法和装置，其中，该方法包括：通过对刮板运输机上所对应的视觉数据进行分析，可自动确定出刮板运输机上的煤流负荷状态，以及结合煤流负荷状态，对放煤设备以及刮板运输机进行协同控制。由此，无需人工对刮板机上的煤流负荷情况进行监控，并且在无需人工的情况下，可实现对放煤设备以及刮板运输机的协同控制。
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公开(公告)号：CN112855266B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011629014.1
申请日：2020-12-31
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本申请公开了一种采煤机智能监测以及自主协同跟机装置及巡检平台系统，包括：采集模块，用于采集获取采煤机滚筒在巡检机器人视野中的当前位置；第一跟踪模块，用于根据当前位置确定采煤机的目标移动方向，并控制巡检机器人沿着目标移动方向以第一预设速度跟踪采煤机移动；第二跟踪模块，用于在检测到巡检机器人到达巡检轨道端头或者端尾区域，根据与端头或者端尾间的距离逐步降低巡检机器人的移动速度，直至距离满足停止条件时，控制巡检机器人反向前进。本申请实施例的基于巡检视觉的采煤机智能监测以及自主协同跟机装置，提高了井下巡检机器人的电池巡航能力，以及本体可靠性。同时，基于巡检视觉实现采煤机实时智能监测。
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公开(公告)号：CN116109675A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310124912.9
申请日：2023-02-03
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提出一种煤矿井下场景现实捕捉感知方法及设备，该方法能够准确获取在一体化坐标系下的环境设备状态信息，而且针对关键目标对象进行实时捕获与追踪。同时结合采场环境先验数据信息、目标对象物理模型，实现采场环境目标对象的实时可视化动态监测，为智能开采提供感知依据。
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公开(公告)号：CN112153347B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011035175.8
申请日：2020-09-27
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： H04N7/18 , G06N5/04 , G06N3/0464 , G06N3/09
摘要： 本发明提供一种煤矿井下智能视觉感知终端系统及感知方法，其系统包括摄像头和基于视觉内容智能感知计算处理单元，摄像头将拍摄到的视频图像发送至智能感知计算处理单元进行处理；其中，智能感知计算处理单元包括基于FPGA实现的模型推理加速器，加速器包括卷积运算单元，数据转换单元，池化操作单元，平移操作单元，随机重组操作单元和全连接单元。本发明提供的以上技术方案，基于处理硬件和算法模型协同的思想，设计智能计算处理单元架构，以及构建适合井上、井下不同场景硬件环境的神经网络模型，具有更高的自动化和智能化水平。
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