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公开(公告)号：CN113602373A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110877682.4
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用复杂地形环境下的跳跃机器人及其测试平台。包括跳跃机器人部分和测试平台部分；所述的跳跃机器人部分安装在测试平台部分上；本发明的测试平台部分具有导轨滑块机构，可以平行移动的侧面透明挡板，能够适应不同宽度的被测试机器人。本发明的测试平台部分的模拟地形可变化，包括改变地面水平倾角、地面垂直高度，通过多块地面板搭配组合，可灵活实现模拟复杂地形。机器人可以在地形可变的测试平台上进行连续的侧向跳跃，机器人具有质量轻、稳定性高、驱动简单、机构运动仿生性好的优点；测试平台具有为机器人提供可变地形、保护装置以及进行数据采集等功能。该平台具有调整灵活性强、操作简便等优点。
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公开(公告)号：CN110037606B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910399443.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47K17/02
Abstract: 一种座板可摘卸式如厕辅助装置，涉及如厕辅助装置技术领域。包括驱动转向装置、丝杠螺母结构、座板结构；电机驱动双向输出减速器带动两端锥齿轮转动，实现一次变向，再通过与另一个锥齿轮配合实现另一次换向，带动梯形丝杠的转动。可以通过控制电机的正反转来控制丝杠的上下运动，从而辅助老人如厕时的升降；由于支撑座板可以取下，从而本装置可以满足正常人的使用要求。丝杠可以采用自锁条件，稳定性和可靠性都满足使用条件。
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公开(公告)号：CN111673432A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010233668.6
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明公开了一种活动扳手的销钉自动化装配设备，包括支撑台架以及传送机构、送料机构、插销机构；将已经安装好调节轮和弹簧的活动扳手置入到传送机构中，传送机构将活动扳手送至工位，送料机构将销钉运送到位，插销机构完成销钉的装配，最后传送机构将扳手送出下料。对于相同原理的活动扳手，只需更换传送机构的扳手模具组件。整个设备简单实用，实现了对活动扳手的销钉进行自动化装配的功能。
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公开(公告)号：CN110316274B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910528514.7
申请日：2019-06-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种行走和滚动功能的仿蜥蜴机器人，涉及机器人技术领域。具有展开和收拢两种状态，收拢时呈圆柱状。包括行走模块、躯干模块、变形模块和缓冲模块。行走模块由六个独立的腿结构构成，通过电机驱动调节步态可实现机器人行走。躯干模块由侧躯干结构和中躯干结构组成，将行走模块和变形模块上下连接在一起。变形模块由两组相同的变形结构组成，可使机器人身体根据不同地形的收拢和展开，实现机器人变形。缓冲模块由弹簧系统和壳体组成，避免机器人滚动过程中与地面刚性碰撞。本发明通过结合行走模块、躯干模块、变形模块和缓冲模块，提高了机器人的应变能力和应用范围，实现了机器人不同运动形式的结合。
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公开(公告)号：CN110185283A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910337258.3
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种采用活动刃口的钳剪抱多功能救援属具涉及液压控制抗震减灾领域。该装置由抱抓部分、钳剪部分、钳剪功能切换部分组成。抱抓部分主要完成对混凝土的固定、抓取的工作，不仅能够完成抱抓的工作，还能固定待破碎的物体配合完成钳剪部件完成钳碎、切断等工作。钳剪部件能够在快速切换到指定功能后独立完成钳碎切断的工作。当工程机械大臂保持不动的情况，本发明能够完成混凝土柱的局部精细快速切断。本发明采用了钳刃和全剪刃的设计，对摆缸机构的尺寸进行了机构尺度优化，满足了钳剪在全剪刃所需的切断力。本发明在面对复杂工况时，抱抓能够辅助钳剪快速完成灾后混凝土的清理的工作，减少救援过程中所需属具种类的数量，节省灾后抢救的宝贵时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109332471A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811156732.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种套筒式顺应冲头装置，包括气缸动力系统、螺栓、机床座、气缸推杆、冲头外套筒、收缩弹簧、冲头内套筒、上模冲杆、待加工零件、下模板。在冲压下降过程中，冲头内套筒的内孔底部倒角和下模板的冲孔倒角会先对零件进行顺应加持，使待加工零件的轴线与冲孔轴线顺应对齐，有效地防止零件出现堵塞、卡死等现象，之后弹簧收缩，上模冲杆与下模板的冲孔冲压配合，实现剪切零件飞边的功能。整个装置结构简单，功能性强，对飞边毛刺具有良好的去除效果，此外可通过径向旋转冲头内套筒，通过螺纹进给运动来调节其高度，适用不同尺寸零件的加工。
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公开(公告)号：CN106903365B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710159258.X
申请日：2017-03-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23D29/02
Abstract: 活动刃口液压钳涉及机械设计、液压控制抗震减灾技术领域。其特征在于：包括机架(1)、工作液压缸(2)、钳剪基座(3)、功能液压缸(5)、活动楔形块(6)、摩擦片(13)、活动刀座(7)、短连杆(8)、长连杆(12)、宽活动钳刃(11)、窄活动钳刃(9)、导轨(4)和剪刃(10)；本发明只采用一个工程属具和一对液压缸完成快速切断钢筋水泥柱的功能，一个驱动快速完成活动钳刃和活动剪刃由钳碎装置到剪断装置的转换。本发明多处采用了工作状态自身自锁的设计方案，增加了属具的稳定性和可靠性。本发明采用非对称双滑块机构实现了钳碎工作模式时活动钳刃将活动剪刃隐藏，剪断工作模式时活动钳刃辅助活动剪刃工作。
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公开(公告)号：CN108356345A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810117681.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种运用单自由度变形机构的钳剪抓多功能工程属具，为对称结构，包括钳剪装置、抱抓装置、分离变形装置；包括两个液压缸、一个基座、两个分离基座、驱动液压缸、液压剪刀具、抱抓连杆、抱抓手爪、分离连杆、基座导杆、基座滑块、分离滑块、第一连接杆、第二连接杆、分离滑块轨道槽。本发明利用双滑块机构实现抱抓装置与钳剪装置的相对移动，实现了快速完成由钳剪装置到抱抓装置的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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公开(公告)号：CN106090166B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610416264.4
申请日：2016-06-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于空间连杆机构的运动转换装置，属于运动转换装置技术领域。包括空间杆机构与传动比调节机构，空间杆机构：连架杆L1一端与转动副R1连接，转动副R1与机架相连，连架杆L4与转动副R3连接，连架杆L1的回转中心为转动副R1的轴线，连架杆L4的回转中心为转动副R3的轴线，转动副R1的轴线与转动副R3的轴线平行；连架杆L1另一端通过可伸缩且能够转动的杆件连接装置与连架杆L4连接；传动比调节机构为一可锁紧的移动副，移动副与转动副R3连接匹配，通过调整移动副的位置，调整转动副R3沿轴线方向与转动副R1的距离，实现对输出轴的传动比进行调节。
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公开(公告)号：CN105804431B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610232481.8
申请日：2016-04-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明为开孔取芯一体破拆救援属具，本属具包括液压墙锯、旋转平台、取芯抱爪。其中，两台液压墙锯对称安装在旋转平台上，墙锯直线切割配合旋转平台的旋转可在钢筋混凝土质的墙壁或楼板上打开一个矩形的通道口。倾斜安装的墙锯和抱爪用以完后切割后的取芯过程，保证救援安全。整个属具以通用的液压接头安装到大型工程机械上。本发明可以将通用大型工程机械装备迅速转换为专用大型工程机械救援装备。
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