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公开(公告)号：CN117933813A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410112330.3
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/20
Abstract: 本发明实施例提供一种空间机械臂遥操作任务训练的评价系统与方法，根据情景感知评价指标、故障研判评价指标、避障规划评价指标、安全保障评价指标、操作稳定性评价指标、操作效率评价指标、资源利用率评价指标、任务完成效率评价指标，确定空间机械臂遥操作任务训练综合评价指标，确定指标框架后，经专家经验得到各项指标的原始权重系数，并根据指标采集对应的采集空间机械臂数据和训练人员操作数据，利用正向标准化后的空间机械臂数据和训练人员操作数据，对原始权重系数进行调整，得到指标综合权重系数，逐层计算得到空间机械臂遥操作任务训练得分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机械臂遥操作任务训练效果的评价提供参考。
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公开(公告)号：CN117856404A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410123912.1
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H02J7/00 , G01R31/3842 , H01H47/00 , B25J9/08 , B25J19/00
Abstract: 本申请提供一种可重构模块化机器人电源管理电路设计和方法，属于机器人技术领域以及电源技术领域。可重构模块化机器人由多个相同模块单元组成，模块单元的电源管理电路包括第一可重构电路、第二可重构电路、第三可重构电路、检测电路、控制电路和接口电路，各模块单元之间通过接口电路进行电路连接构成可重构模块化机器人电源管理电路。其中检测电路采集锂电池的实时电压和电流，利用采集的电流和电压通过锂电池电量估算方法估算锂电池的剩余电量，以锂电池的剩余电量为判定准则通过可重构电路改变模块单元的供电路线，以实现可重构模块化机器人系统电量使用的最大化。
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公开(公告)号：CN117798973A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410122740.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化机器人高集成化中空式关节，属于机器人技术领域以及特种机械驱动装置技术领域。其包括关节底座1、驱动器2、制动器安装座3、关节外壳4、制动器5、制动器连接件6、编码器7、编码器安装座8、轴承9、中空轴10、电机11、电机安装座12、减速器安装座13和减速器14共十四部分，上述组部件均中空设计以用于电路布线，同时组件间通过相互约束及高集成装配，以实现关节的中空式和高集成度功能。
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公开(公告)号：CN117773948A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410123887.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种宏微空间机械臂任务规划方法，包括：对宏微空间机械臂执行空间任务的过程中关键任务步骤的任务点数学抽象；依据任务点在空间站周边的分布情况以及适配器在空间站各舱体上的安装位置，构建宏微机械臂适配器可达多叉树与空间站适配器网络拓扑图，设计多叉树与拓扑图的路径权值计算方法，获得宏微空间机械臂的适配器切换序列；依据宏微空间机械臂结构特点与工作模式，通过分析宏机械臂与微机械臂的工作空间求解宏微机械臂连接点停留区域集合，设计宏机械臂与微机械臂的切换策略，获得宏微空间机械臂的切换序列。根据本发明实施例提供的技术方案，可为宏微空间机械臂任务规划方法的设计提供参考。
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公开(公告)号：CN114013524B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111406272.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028 , B60K1/02 , B60G7/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114742167A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210399769.X
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于机动行为识别的空间非合作目标运动概率预测方法，包括：获得空间目标不同方向速度增量与开普勒六要素变化之间的映射关系；依据所述速度增量与开普勒六要素变化之间的映射关系，获得机动行为判断函数；依据外部测量获得的空间非合作目标历史轨迹数据以及机动行为判断函数，采用层次支持向量机(H‑SVM)获得非合作目标机动行为判别模型；依据空间非合作目标的开普勒六要素历史时序数据与机动行为判别结果，采用DeepAR时间序列概率预测模型，获得空间非合作目标的轨道运动预测结果。根据本发明实例中提供的空间非合作目标的运动预测方法，更好地剖析空间目标的运动能力与运动规律，在展示目标高概率到达区域的同时，通过分布的离散程度评估预测的不确定性，以侧面反映出目标潜在的机动倾向。
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公开(公告)号：CN114734441A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210414943.3
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种关节部分失效故障空间机械臂运动能力优化方法，包括：依据关节部分失效故障特征建立基座漂浮的关节部分失效空间机械臂运动学及动力学模型，进而获得故障机械臂运动学及动力学耦合关系，进而基于关节部分失效故障空间机械臂的运动学和动力学模型，构建以末端轨迹跟踪与基座自扰抑制为控制目标的系统状态空间方程，进而分别在关节速度/力矩部分失效情况下，基于滑模控制方法设计可克服系统不确定性参数影响的容错控制器，实现机械臂末端轨迹跟踪与基座姿态自扰抑制，然后基于空间机械臂冗余特性，分别在关节速度部分失效与关节力矩部分失效容错控制率中引入随机变量，建立机械臂运动能力优化模型，并将其与基座扰动情况下的容错控制系统结合，同时实现关节部分失效故障空间机械臂的末端轨迹跟踪、基座姿态自扰抑制与运动能力优化。
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公开(公告)号：CN114030000A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416449.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。
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公开(公告)号：CN114013524A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111406272.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028 , B60K1/02 , B60G7/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN113822284A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111132199.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边界注意力的RGBD图像语义分割方法，包括：获取包含RGBD图像和预先标注的语义分割信息的训练数据集，并对训练数据集进行预处理，依据预先标注的语义分割信息得到各训练图像的边界信息；使用训练数据集中的训练图像对基于边界注意力的RGBD图像语义分割模型中的RGBD双路编码器子模型、语义‑边界双路解码器子模型以及特征融合单元进行训练，直至训练结果满足预设的收敛条件，得到完成训练的所述语义分割模型；将需要进行语义分割的RGBD目标图像，输入完成训练的所述语义分割模型中，得到训练图像的语义分割预测结果。本发明通过引入对图像物体边界的注意力机制，显著提高了语义分割算法的准确性。
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