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公开(公告)号：CN101598118B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200910147576.X
申请日：2007-06-29
Applicant: 华中科技大学
Inventor： 杨凯
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明公开了一种空间弯曲形状记忆合金驱动器的驱动控制装置。该装置包括检测电路、选择放大电路、数字信号处理器和功率驱动电路。其中，检测电路用于对形状记忆合金驱动器弯曲信号进行检测，并将所获得的各方向的弯曲信号传送给选择放大电路，经选择放大后传送给数字信号处理器，数字信号处理器根据期望信号与实际信号的误差，计算决定形状记忆合金丝的加热脉冲时间，输出控制电信号到功率驱动电路，功率驱动电路通过导通与截止对形状记忆合金丝进行加热，控制形状记忆合金驱动器的运行状态。本发明采用电流驱动控制，控制方式简单，易于集成化，小型化。本发明满足微型化、精密定位与柔性传动的综合要求，在拟人机械手、医用假肢与内窥镜等领域，具有明显技术优势与潜在广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN101645629A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910306821.7
申请日：2009-09-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种外转子永磁同步电机的自通风冷却装置，前，后端盖分别装在电机外转子铁心两端，两端盖内均设有风扇轮；风扇轮具有一轮毂和多片叶片，轮毂套在电机轴上；前端盖的圆周与叶片具有间隙，前端盖的端面开有环状进风口；后端盖的圆周与叶片相接，后端盖圆周上相邻叶片间形成排风口；定子铁心内开有多个定子铁心通风道，外转子铁心内侧壁的转子齿突出于永磁体，相邻转子齿之间形成外转子通风道。本发明通过前端盖离心风扇吸入冷空气，经由通风道，对电机进行直接风冷，最后通过后端盖离心风扇将带有电机内部热量的空气排出电机体外。本发明能够保持冷却空气在电机内部的顺利流动，具有良好的风冷效果，保证永磁电机的持续工作可靠性。
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公开(公告)号：CN1830636A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200610018786.5
申请日：2006-04-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手包括手掌、三个手指和控制器；所述手掌由固定连接的手心和手背构成，拇指、食指和中指均由通过连接件连接的从动指与主动指构成；食指主动指和中指主动指的根部分别固定在手背上；三个手指的从动指和主动指均由形状记忆合金电机构成；ESMAA包括嵌入在硅橡胶圆柱体内的“U”形、直线形记忆SMA丝和曲率传感器。本发明能够实现机械手的抓放与细微操作，具有机构紧凑、自重轻、输出力－重量比高、动作柔顺、控制灵活、制造成本低等优点。是MEMS的重要组成部分，在具有微型化、精密定位与柔性传动综合要求的医用假肢、小负载工业机器人、家用机器人及步行机器人中都有潜在广泛的用途与诱人的技术发展前景。
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公开(公告)号：CN119254064A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411387138.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，公开了一种永磁同步电机无差拍预测电流控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。该方法包括建立电机参数失配时三相永磁同步电机的电流状态方程；根据电机参数失配时三相永磁同步电机的电流状态方程，确定扩张状态观测器估计的d‑q轴电流和电流环上的总扰动，计算得到补偿电压；将线性自抗扰控制应用于速度环，速度环输出线性误差反馈控制律；基于线性误差反馈控制律和扩张状态观测器估计的d‑q轴电流，将改进的无差拍预测电流控制方式应用于电流环，获得迭代电压；将迭代电压和补偿电压之和作为参考电压。采用本方法能够有效地缓解速度环和电流环中的各种干扰，提高控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114640287B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210324780.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/14 , H02P6/34 , H02P25/022 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及永磁电机技术领域，具体涉及一种分数槽分布绕组永磁电机Q轴等效磁路分析方法，包括以下步骤：确定Q轴磁路的两个特征位置，并绘制两个特征位置的磁路模型及其等效磁路；确定两个特征位置下关于各部分磁阻以及所属齿磁动势的磁路磁通表达式；根据电机定子绕组排布方式，得到所属齿磁动势；确定每个磁极位置包含的齿数，并分别确定各个磁极位置所属的特征位置以及各个磁极位置所包含齿的所属齿磁动势；计算各部分磁阻；求解磁路磁通表达式，得到磁路磁通，进一步求得整个电机Q轴电感。能够解决现有技术中建模复杂，计算速度慢，分数槽集中绕组和整数槽分布绕组的电机磁路计算方法不适用的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115208263B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210519998.0
申请日：2022-05-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种无速度传感器零频穿越转矩电流预测补偿方法，包括：给定感应电机励磁电流指令值的初始值，通过调整感应电机励磁电流指令值的变化量来改变感应电机滑差转速，从而控制电机同步转速；无速度传感器零频穿越过程可以分为两个部分：同步转速环控制过程和主动零频穿越过程，在上述过程中分别预测感应电机转矩电流跟随励磁电流变化量的变化值，将该变化值作为下一周期感应电机转矩电流指令的前馈补偿值。本发明可以解决零频穿越励磁电流自适应变化所引起的转矩电流、电磁转矩脉动和振荡现象，提升电机低频工况下的控制稳定性和动态性能。
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公开(公告)号：CN114884422B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210598233.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/14 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机电流谐波扰动抑制系统、方法及存储介质。该系统包括扩张状态观测器和重复自抗扰控制器；所述扩张状态观测器用于获取包含直流扰动分量和低频扰动分量的当前周期扰动观测值z2(k+1)、当前周期的电流观测值z1(k+1)、当前周期的电流采样值与上一周期的电流观测值的误差e1(k)；所述重复自抗扰控制器包括主控制器和重复控制器，所述重复控制器用于接收误差e1(k)，并基于内模原理复现选定频率的信号，所述主控制器用于接收所述重复控制器的输出信号、当前周期扰动观测值z2(k+1)和当前周期的电流观测值z1(k+1)，并输出电机控制指令。本发明对谐波扰动的抑制效果好。
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公开(公告)号：CN118739936A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410888821.7
申请日：2024-07-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P27/06
Abstract: 本发明提供一种永磁同步电机鲁棒性模型预测控制方法及系统，属于永磁同步电机控制技术领域，所述方法包括：建立三相永磁同步电机在参数失配时以d‑q轴电流为状态变量的状态方程；设计扩张状态观测器对三相永磁同步电机进行观测与补偿扰动；在基于扩张状态观测器的鲁棒模型预测控制框架中引入事件触发技术，利用阈值不等式设计来调节模型预测控制方案的暂停和恢复；将引入事件触发技术的鲁棒模型预测控制框架输出的d‑q轴的预测电流代入成本函数，选择成本函数值最小的电压矢量作为最优电压矢量，以实现永磁同步电机的控制。本发明既能保持较低的开关频率，又能增强参数鲁棒性并减轻模型不确定性的影响，从而减少能量损失。
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公开(公告)号：CN114977937B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210323072.4
申请日：2022-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/32 , H02P25/022 , H02P6/34
Abstract: 本发明涉及永磁电机技术领域，具体涉及一种分数槽分布绕组永磁电机D轴等效磁路分析方法，该方法包括以下步骤：确定电机定子绕组的每个定子齿磁动势以及合成磁动势对称轴，将半个单元电机下的定子空间按定子齿磁动势的差值依次分为大极和小极，确定定子极性所包含的定子空间；按定子大极和小极将半个单元电机划分极性位置，作出每个极性位置的等效磁路，建立包含各部分磁阻以及所属齿磁动势的磁路磁通表达式；确定等效磁路的各部分磁阻；求解磁路磁通表达式，得到整个电机D轴电感。能够解决现有技术中分数槽集中绕组和整数槽分布绕组的电机磁路计算方法不适用于分数槽分布绕组，分数槽分布绕组磁路解析困难的问题。
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公开(公告)号：CN114696704B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210357120.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请涉及一种异步电机转子电阻辨识方法及装置，涉及异步电机技术领域，该方法包括以下步骤：获得对照电机转子的电机数据以及电机转子电阻，构建电机数据序列以及第一输出序列；基于对照电机转子的电机数据序列以及第一输出序列，配置训练集、验证集以及测试集；构建Attention‑LSTM‑RNN模型，对Attention‑LSTM‑RNN模型进行训练；获得待测电机转子的电机数据，利用通过训练的Attention‑LSTM‑RNN模型，进行电机转子电阻辨识。本申请充分利用转子电阻变化的时序特性，在LSTM‑RNN模型的基础上，建立转子电阻在线辨识模型，具有较好的精度以及辨识可靠性，以便对转子电阻进行辨识。
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