公开(公告)号：CN109798415B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN201910095030.8

申请日：2019-01-30

申请人： 华能汕头海门发电有限责任公司 ,  汕头大学

发明人： 陈伟武 ,  孙伟鹏 ,  白玉峰 ,  范衠 ,  陈锦华 ,  林楚伟 ,  江永 ,  朱贵杰 ,  游煜根 ,  陈文钊 ,  唐紫樑 ,  万琪

IPC分类号： F16L55/168 ,  B25J15/00

摘要： 本发明实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本发明结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。

公开(公告)号：CN109732634B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN201910101606.7

申请日：2019-01-30

申请人： 华能汕头海门发电有限责任公司 ,  汕头大学

发明人： 陈伟武 ,  孙伟鹏 ,  白玉峰 ,  范衠 ,  万琪 ,  林楚伟 ,  江永 ,  游煜根 ,  朱贵杰 ,  陈文钊 ,  陈锦华 ,  唐紫樑

IPC分类号： B25J15/00

摘要： 本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明，可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏，可以大大减少人工成本，且降低堵漏危险性，本发明结构设计新颖、操作方便，成本低，且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，便于推广应用。

公开(公告)号：CN113275011A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110506367.0

申请日：2021-05-10

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司海门电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司 ,  汕头大学

发明人： 刘安仓 ,  陈川 ,  蔡国忠 ,  黄旭鹏 ,  陈裕忠 ,  陈飞文 ,  陈伟武 ,  林典鹏 ,  唐一多 ,  江永 ,  陈杰 ,  张文松 ,  王兴军 ,  宋一兵 ,  王双喜

IPC分类号： B01J23/72 ,  B01J35/02 ,  B01J35/08 ,  C01G3/02 ,  C02F1/30 ,  C02F101/30 ,  C02F101/38

摘要： 本发明涉及一种花球状多级结构的氧化亚铜光催化剂的制备方法。本发明首先将含铜溶液在水浴中进行高速磁力搅拌混合时加入碱液，然后向混合溶液中加入还原剂继续反应一段时间，接着经离心、洗涤、收集反应后的产物并分散于LB液体培养基中，加入菌液后移置恒温摇床内，共培养处理1～4天，最后得到了花球状多级结构的氧化亚铜。本发明方法采用不同的铜源作为前驱体，利用抗坏血酸的还原作用，将氢氧化铜沉淀还原得到氧化亚铜，通过引入细菌与氧化亚铜直接接触、蚀刻而实现对氧化亚铜沉淀形貌的调控。该材料在有机污染物光催化降解中表现出优异的催化活性。

公开(公告)号：CN109732555A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910095027.6

申请日：2019-01-30

申请人： 华能汕头海门发电有限责任公司 ,  汕头大学

发明人： 陈伟武 ,  孙伟鹏 ,  白玉峰 ,  范衠 ,  唐紫樑 ,  林楚伟 ,  江永 ,  陈文钊 ,  朱贵杰 ,  游煜根 ,  万琪 ,  陈锦华

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明实施例公开了一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统，包括用于捻打堵漏的机械臂末端执行器、机器人底盘、履带行走机构、控制柜、机械臂、云台机构和相机，所述履带行走机构设置在机器人底盘的两侧，所述控制柜安装于所述机器人底盘后端，所述相机安装在设于所述机器人底盘中部的云台机构上，所述机械臂设置于所述机器人底盘前端，所述机械臂末端与所述机械臂末端执行器相连接，用于对泄漏设备的漏点进行捻打堵漏。采用本发明，通过机械臂末端执行器能适用于不同尺寸管道的漏点堵漏，该机械臂末端执行器组成的机器人系统具有自主导航及避障功能，可以精确、灵活、高效地执行堵漏操作。

公开(公告)号：CN116142460A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211516011.6

申请日：2022-11-29

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司 ,  汕头大学

发明人： 朱昌赐 ,  张兴伟 ,  刘安仓 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  杨略 ,  孙伟生 ,  林少国 ,  罗鑫 ,  吴波 ,  沈洋 ,  李伟青 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  江永 ,  秦楠 ,  欧文 ,  林志福 ,  高之羽 ,  张科 ,  陈新辉 ,  王双喜

IPC分类号： B64D1/00 ,  B64D47/08 ,  B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B64U101/00

摘要： 本发明公开了一种具有认知功能的动态仿生抓取无人机，包括：旋翼无人机主体，其顶部设置有安装平台，四周固定连接有旋转机翼，底部固定连接有两个对称的支架；抓取机构，其顶端固定于旋翼无人机主体下方，并设置于两个支架间；定位单元，其固定安装于安装平台上；相机单元，其固定安装于安装平台上；控制单元，其固定连接于安装平台上，并与旋转机翼和抓取机构、定位单元和相机单元电连接；本发明采用仿生抓取无人机进行工作时需要无人机有一定的自主认知能力，使得无人机可以自主控制飞行，可以具有目标识别的能力和仿生爪可以实现多种表面复杂的物体的精确抓取；本发明专利实现了无人机基于认知功能主动作业的能力。

公开(公告)号：CN113275011B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202110506367.0

申请日：2021-05-10

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司海门电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司 ,  汕头大学

发明人： 刘安仓 ,  陈川 ,  蔡国忠 ,  黄旭鹏 ,  陈裕忠 ,  陈飞文 ,  陈伟武 ,  林典鹏 ,  唐一多 ,  江永 ,  陈杰 ,  张文松 ,  王兴军 ,  宋一兵 ,  王双喜

IPC分类号： B01J23/72 ,  B01J35/02 ,  B01J35/08 ,  C01G3/02 ,  C02F1/30 ,  C02F101/30 ,  C02F101/38

摘要： 本发明涉及一种花球状多级结构的氧化亚铜光催化剂的制备方法。本发明首先将含铜溶液在水浴中进行高速磁力搅拌混合时加入碱液，然后向混合溶液中加入还原剂继续反应一段时间，接着经离心、洗涤、收集反应后的产物并分散于LB液体培养基中，加入菌液后移置恒温摇床内，共培养处理1～4天，最后得到了花球状多级结构的氧化亚铜。本发明方法采用不同的铜源作为前驱体，利用抗坏血酸的还原作用，将氢氧化铜沉淀还原得到氧化亚铜，通过引入细菌与氧化亚铜直接接触、蚀刻而实现对氧化亚铜沉淀形貌的调控。该材料在有机污染物光催化降解中表现出优异的催化活性。

公开(公告)号：CN114684378A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210319730.2

申请日：2022-03-29

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  汕头大学 ,  华能(广东)能源开发有限公司

发明人： 刘安仓 ,  叶鑫 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  孙伟生 ,  朱昌赐 ,  杨略 ,  林少国 ,  罗鑫 ,  谢颖纨 ,  林典鹏 ,  沈洋 ,  江永 ,  李伟青 ,  林志福 ,  王浩光 ,  黄坚华 ,  唐健 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  秦楠 ,  卢报安 ,  沈梓楠 ,  曹小龙 ,  郭鹏飞 ,  张文松 ,  杨志文 ,  梁成 ,  林欣蕾 ,  张兴伟 ,  王双喜

IPC分类号： B64F1/00

摘要： 本发明公开了一种锅炉巡检无人机的起落平台、安装方法及角度调整方法。锅炉巡检无人机的起落平台包括停机板、固定单元和角度调整单元，固定单元利用夹紧力固定在锅炉洞口，停机板安装于固定单元的上方，可实现伸缩折叠同步进行，角度调整单元位于固定单元的下方，转动蜗杆可调整平台与水平面的倾角。本发明的增益效果是：本发明设计的可重合式停机板，具有折叠方便、重量小、负载均匀等优点，满足了在具有限定尺寸的锅炉高空窗口起降无人机的需要，有效的提高了无人机起落平台的稳定性。另外，角度调整单元的设计，保证了平台与水平面的倾角处于可控范围内，确保了无人机起落的安全稳定。

公开(公告)号：CN114536366A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210207115.2

申请日：2022-03-04

申请人： 汕头大学 ,  华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司

发明人： 张兴伟 ,  刘安仓 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  孙伟生 ,  杨略 ,  谢颖纨 ,  朱昌赐 ,  林典鹏 ,  欧文 ,  李伟青 ,  林志福 ,  冯海伟 ,  黄坚华 ,  罗鑫 ,  林少国 ,  江永 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  秦楠 ,  卢报安 ,  沈梓楠 ,  曹小龙 ,  郭鹏飞 ,  张文松 ,  徐浩渊 ,  张立杰 ,  张科 ,  陈新辉 ,  王双喜

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明实施例公开了一种用于无人机巡检的具有折纸伸缩杆的锅炉壁厚探测臂，包括支撑结构、悬置桁架，所述悬置桁架包括连接组件、折纸伸缩杆、探测器主体装置；所述折纸伸缩杆包括伸缩杆机构、折纸伸缩机构，伸缩杆机构包括至少两级伸缩杆，所述折纸伸缩机构套设于所述伸缩杆机构外，所述折纸伸缩机构由若干个正六棱柱折纸伸缩单元依次首尾连接形成；所述探测器主体装置安装于所述折纸伸缩杆头端；所述伸缩杆机构通过连所述连接组件与所述支撑结构连接。本发明实现了无人机探测过程中机械臂的自主伸缩，降低了无人机机械臂作业过程中对飞行精度和稳定性的要求；实现了对探测器磁吸附力的可调性；实现了机械臂结构简单、轻质、高效化。

公开(公告)号：CN109732555B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN201910095027.6

申请日：2019-01-30

申请人： 华能汕头海门发电有限责任公司 ,  汕头大学

发明人： 陈伟武 ,  孙伟鹏 ,  白玉峰 ,  范衠 ,  唐紫樑 ,  林楚伟 ,  江永 ,  陈文钊 ,  朱贵杰 ,  游煜根 ,  万琪 ,  陈锦华

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明实施例公开了一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统，包括用于捻打堵漏的机械臂末端执行器、机器人底盘、履带行走机构、控制柜、机械臂、云台机构和相机，所述履带行走机构设置在机器人底盘的两侧，所述控制柜安装于所述机器人底盘后端，所述相机安装在设于所述机器人底盘中部的云台机构上，所述机械臂设置于所述机器人底盘前端，所述机械臂末端与所述机械臂末端执行器相连接，用于对泄漏设备的漏点进行捻打堵漏。采用本发明，通过机械臂末端执行器能适用于不同尺寸管道的漏点堵漏，该机械臂末端执行器组成的机器人系统具有自主导航及避障功能，可以精确、灵活、高效地执行堵漏操作。

公开(公告)号：CN113318759B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202110502365.4

申请日：2021-05-08

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司海门电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司 ,  汕头大学

发明人： 刘安仓 ,  张若佳 ,  孙伟鹏 ,  黄旭鹏 ,  陈裕忠 ,  朱晨亮 ,  陈飞文 ,  林典鹏 ,  江永 ,  唐一多 ,  陈杰 ,  张文松 ,  王兴军 ,  宋一兵 ,  王双喜

IPC分类号： B01J27/06 ,  B01J35/08 ,  B01J35/10 ,  B01J37/34 ,  B01J37/03 ,  C02F1/30

摘要： 本发明提供了一种多巴胺介导的氯氧化铋光催化剂及其制备方法与应用。首先，将铋源Bi(NO3)3·5H2O溶解在去离子水中，通过加入冰醋酸控制溶液体系的pH值为1.5～4，将上述所得溶液缓慢加入到浓度为1～8mg/mL的盐酸多巴胺水溶液中，控制卤源和铋源的摩尔比为(0.2～2.4):1，室温下，搅拌至反应完全。通过离心分离，用乙醇和去离子水洗涤所得沉淀，后干燥，即得到多巴胺介导的氯氧化铋。本发明得到的多巴胺介导的氯氧化铋光催化剂相比于片状的氯氧化铋光催化剂具有更高的光催化活性。