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公开(公告)号：CN118469907A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410434311.2
申请日：2024-04-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/194 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种退役锂电池模组表面螺纹紧固件视觉识别与定位方法，所述方法包括：1）获取模组表面二维图像，制作各类紧固件数据集；2）搭建并训练深度学习模型；3）完成紧固件的粗定位与类型识别，裁剪紧固件区域子图；4）对各紧固件子图像进行预处理，提取紧固件BLOB特征；5）基于椭圆拟合与区域相交法求解紧固件二维位姿；6）获取模组表面三维点云，完成二、三维坐标系的标定；7）利用二维粗定位信息裁剪紧固件区域点云；8）对点云进行预处理与平面分割；9）拟合紧固件顶面方程，求解顶面高度与中心轴线倾角。本发明优势在于能在退役锂电池模组表面复杂背景环境下对大量、多种类型螺纹紧固件的类型、位姿等进行精准识别与定位。
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公开(公告)号：CN108971002B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201810571935.3
申请日：2018-05-31
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种弹板式破碎混合物自动分离装置，属于物料自动分选领域，本发明的装置通过进料部分与分道部分相连，安装在探测识别模块入口端，双压力气路模块安装在探测识别模块下方，并与弹板式分离模块相连，物料回收模块与弹板式分离模块末端相连，物料通过进料部分和分道部分均匀分散的进入探测识别模块，经双压力气路模块控制弹板式分离模块分离至物料回收模块中完成回收；本发明可将不同种类的混合物料弹入回收模块中，可消除因废弃物料外形偏大或不规则导致的误分离的影响，还可减少表面灰尘污渍对环境的污染；还可以对错误分离料箱里的物料进行二次分选，提高了整体分选准确率。
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公开(公告)号：CN114619468B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111439739.9
申请日：2021-11-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种自适应欠驱动二指机械手爪，涉及一种自适应欠驱动二指机械手爪,属于机器人领域。手指在空间布局上采用了对称分布，使得机械手空间占用小，克服多指导致手爪结构上的复杂性，只需采用二指结构便可实现多尺寸物体的自适应抓取需求。自适应欠驱动二指机械手爪包括两个欠驱动手指以及同步驱动机构，通过同步驱动机构带动两个欠驱动手指同步的靠近或远离；两个欠驱动手指之间为夹持位置，所述欠驱动手指包括第一销轴、手指基座、第二销轴、近指板、第三销轴、远指板、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧、压缩弹簧。具有自适应和随形性好、操作空间大、结构简单、可靠性好等特点。
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公开(公告)号：CN111237534B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010071021.8
申请日：2020-01-21
摘要： 一种太阳能供电的智能球阀执行装置。涉及球阀执行装置领域。提出了一种结构精巧、体积小、使用方便且动作稳定，可在保持较大驱动力矩的同时，显著降低电机成本的太阳能供电的智能球阀执行装置。本发明的技术方案为：包括供电组件、电机和减速组件，所述减速组件连接在电机和球阀之间，用于扩大对球阀的驱动力矩；所述供电组件设置在电机的一侧，用于给电机提供电能，所述供电组件包括太阳能电池板、储能装置和信号处理装置；所述信号处理装置还与电机相连接，通过信号处理装置接收信号并控制电机动作。本发明的有益效果是：结构紧凑；减速比大；解决了野外无电区域供能困难的问题。
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公开(公告)号：CN108519031B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201810359048.X
申请日：2018-04-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： F42D5/045
摘要： 本发明公开了一种带有双重泄爆功能的泄爆结构，并与被动泄爆技术相结合，形成双重泄爆,进一步提高了泄爆装置的可靠性。本装置的创新部分主要是将主动泄爆和被动泄爆两种泄爆模式相结合，通过传感器探测起爆起始阶段的压力信号和氧气浓度信号，将信号输入中心控制单元STM32中以触发直线步进电机进行线性运动，从而驱动泄爆活塞盖开启，压力从泄爆口泄放。当主动泄爆系统失效，未及时打开泄爆活塞时，则泄爆活塞会在泄爆压力的驱动下打开，完成泄爆后，在泄爆弹簧的作用下自动复位。为了减少泄爆过程中泄爆口二次爆炸的问题，本发明在泄爆装置外围设计了外部网状的泄爆口，对泄爆压力的泄放起到了缓冲的作用，减少二次爆炸发生后对设备的破坏。
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公开(公告)号：CN116149205B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310423930.7
申请日：2023-04-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的智能加工单元多策略组合仿真方法，通过构建智能加工单元数字孪生模型，并采集智能加工单元实时运行数据驱动孪生模型，从而实现虚实单元同步，得到高保真的仿真环境；在此环境中，建立数控设备的有限状态机关系模型，并将单元整体运行逻辑进行拆分与组合，在此基础上开发了虚拟仿真功能，实现基于单元实际工况不同策略组合下的单元仿真预测，进而分析优化单元生产过程。本发明通过将高保真的实时孪生环境作为仿真初始环境，弥补了传统单元仿真下的仿真结果“失真”，同时提供了多种策略组合供仿真选择，解决了传统单元仿真下的仿真策略固化单一缺点，更加贴近生产实际，提高智能加工单元生产仿真优化的科学性。
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公开(公告)号：CN115911628A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211238931.6
申请日：2022-10-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H01M10/54 , B23D17/00 , B23D33/00 , B09B3/35 , B09B101/16
摘要： 本发明公开了一种异构锂电池拆解装置及其拆解方法，该拆解装置包括上料识别分类组件、多角度可旋转抓取机构、电磁式阵列式推出机构和可调式切割装置；上料识别分类组件用于异构锂电池初步分类；多角度可旋转抓取机构用于获得锂电池尺寸信息，且对异构锂电池进行抓取移动至切割位置；可调式切割装置用于切割锂电池外壳；电磁式阵列式推出机构用于将切割后的锂电池的电芯推出回收。本发明能够对不同形状、不同尺寸的锂电池进行切割和回收电芯，不但适应性强、效率高，制作成本低，而且有效提高了拆解效率和资源化利用率。
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公开(公告)号：CN115781722A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310044330.X
申请日：2023-01-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种电池单体机器人拆解机械装置及其操作方法，拆解系统包括多工位夹爪、多工位旋转工作台、锯片控制器、旋转工作台控制系统和机器视觉识别模块。多工位夹爪用于夹取不同类型的电池，并夹取电芯和电池外壳回收；多工位旋转工作台用于固定不同类型的电池；锯片控制器用于连接机器臂并进行电池切割工作。本发明对圆形和方形两类形状及不同尺寸规格的锂电池单体自动分类和自适应装夹、切割、拆解，实现壳芯分离，方便后续进一步的对废弃电芯中的锂元素回收再利用，同时在创新性上，本发明能够识别多种类型的锂电池进行针对性抓取，对电池的适应性较强，且三工位工作台能够进一步提高回收效率。
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公开(公告)号：CN114734475A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210187849.9
申请日：2022-02-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种电磁驱动的多指柔性机械手爪及其控制方法，涉及机械手爪领域，提出一种手指长短可自适应调节、电磁驱动的柔性机械手爪，可抓取不同材料、形状、大小与放置姿态的物料。包括连接模块、若干个手指模块、控制模块和电源模块；所述连接模块包括连接盘、电磁屏蔽罩以及多个与手指模块一一对应的连接杆；所述手指模块包括电磁铁、摆杆、滑杆、拉伸弹簧以及夹套。抓取物料时，当手爪下降到预定位置时，控制模块PLC控制相邻手指模块上的电磁铁通入方向相反的直电流，夹住物料；当手爪夹取物料移动到指定位置后，控制模块PLC控制所有手指模块上的电磁铁通入方向相同的直电流，释放物料。手爪结构与控制简单，生产成本低，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112797948B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011503481.X
申请日：2020-12-18
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B21/32
摘要： 本发明公开了一种刀具变形能测量装置，涉及热量测量设备领域，尤其涉及刀具变形能测量装置的改进。提出了一种结构精巧、使用方便且可对刀具的变形进行有效的测量、分析的刀具变形能测量装置。本发明的技术方案为：包括测量平台以及试验件；所述测量平台包括L型基板11、支撑导轨13、激振器12、机床16、芯棒15、磁力座33以及红外热像仪测温系统；本发明的有益效果是，能够有效验证在切削加工时刀具变形是致使刀具温升的原因之一；可以将热量源作为研究对象来分析热力耦合中热量的产生机理及规律。
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