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公开(公告)号：CN100588933C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710144453.1
申请日：2007-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明提供的是一种电液伺服振动台谐振抑制方法，利用信号发生器产生随机波信号，测得电液伺服振动台的频率特性曲线，找出其谐振峰的位置；自适应陷波器参考信号的频率为振动台谐振峰处的频率；电液伺服振动台的输入加速度信号与加速度响应信号作差得到一个误差信号；LMS自适应滤波算法根据误差信号实时在线调整自适应陷波器的权值，自适应陷波器的参考信号经过权值的加权作用得到自适应陷波器的输出信号，输出信号与振动台的加速度输入信号相加并作为振动台新的输入信号而作用于振动台。本发明易于用计算机数字控制实现，能在线实时实现对谐振峰的抑制，从而拓展振动台的频宽，提高功率谱复现的精度。
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公开(公告)号：CN101502965A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071579.X
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。
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公开(公告)号：CN101143443A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710144337.X
申请日：2007-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种六自由度并联机器人解耦方法。六自由度并联机器人的输入信号为姿态信号，经过运动学反解后得到作动器的伸缩量，再经过控制器作用后得到六自由度并联机器人的控制作用量，以驱动六自由度并联机器人运动，实现的是作动器的位移闭环。六自由度并联机器人的作动器的实际位移伸缩量经过运动学的正解得到六自由度并联机器人的实际姿态反馈量。本发明对六自由度并联机器人的正弦运动进行输出解耦，以提高并联机器人的控制精度，提高并联机器人的控制效果。本发明易于用计算机数字控制实现，自动化程度高，并具有实时性高的特点。同时这种方法也可用于低于六自由度的并联机器人的输出解耦中。
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公开(公告)号：CN112379638A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011141900.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补方法，所述插补方法包括：进给轴运动学参数约束的进给速度规划；有限脉冲响应滤波引入附加约束条件下的进给速度规划；基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补。本发明通过建立进给轴加速度、跃度与加工路径进给速度之间关系，规划轴运动学约束的进给速度；在此基础上，建立有限脉冲响应滤波引入的滤波诱导插补误差与进给速度关系，规划插补误差等附加约束下的进给速度；最后，将各类约束条件下的许用进给速度信号进行两次有限脉冲响应滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现无需迭代运算且无需前处理的实时快速样条曲线直接插补。
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公开(公告)号：CN110145509B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910450746.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种液压缸活塞杆与负载间的连接结构，径向对心自补偿结构部分包括外接件、设置在外接件两端部的压盖、设置在外接件内的两个开口衬套、设置在开口衬套内的自补偿零件，两个自补偿零件相对设置，每个自补偿零件与开口衬套接触的一端设置有带缺口的配合锥面、另一端设置有滚珠槽的内锥面，每个自补偿零件的带缺口的配合锥面内设置有一胀紧顶块，在每个胀紧顶块与对应的压盖之间设置有压缩弹簧；转向对心自补偿结构部分包括设置在两个自补偿零件之间的液压缸连接轴、滚动体，液压缸连接轴两端部设置有与滚珠槽的内锥面配合的外锥面。本发明消除液压缸活塞杆与负载之间传统铰接连接方式所存在的连接间隙。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107799200A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710939602.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜的制备工艺方法，采用经过逐次交联的多壁碳纳米管水分散液与海藻酸钠按照一定摩尔比进行掺杂反应后，生成的溶液经过超声波清洗与高温退火处理后生成海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，包括多壁碳纳米管的逐次分散、液相化学反应、超声波清洗与高温退火处理四个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，具有良好的导电性能与很高的强度及柔韧性，可以用来代替传统电极结构。
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公开(公告)号：CN104034499B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410264163.0
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供电液伺服振动台加速度频率特性谐振谷抑制方法，包括如下步骤：利用加速度传感器测得电液伺服振动台加速度响应信号；将加速度响应信号反馈至自适应谱线增强器，并作为宽带信号；参考信号发生器产生频率为谐振谷频率的正弦信号；自适应谱线增强器根据加速度反馈信号和参考信号发生器产生的正弦信号，在权值的更新下，得到谐振谷抑制信号；谐振谷抑制信号与输入信号发生器产生的信号相加，得到的信号作用于电液伺服振动台控制器。本发明自适谱线增强器的权值经过几次迭代后，即可将电液伺服振动台的谐振谷大大抑制，提高提高功率谱复现的精度。
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公开(公告)号：CN104352314B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410641176.5
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种轨道下置的座椅电梯，包括座椅、传动箱、上导轨和下导轨，传动箱的主体位于座椅的下方，所述传动箱内安装有电机和减速器，减速器输出轴上套装有齿轮，下导轨中部设置齿条且齿条与齿轮啮合，上导轨位于下导轨上方并插入固定安装在传动箱上的导套里，传动箱的上端通过销轴与座椅的后面连接，下导轨的上端设置成U型结构，还包括V型固定导轮、V型转动导轮和V型转动导轮安装架，V型固定导轮和V型转动导轮位于传动箱上的同一水平位置且与下导轨的上端接触配合。本发明提供一种结构简单、易于实现、节约空间，能在弯道运行，并时刻保证座椅水平的座椅电梯。
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公开(公告)号：CN103245831B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310119326.1
申请日：2013-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明涉及的是一种谐波辨识方法领域，具体涉及一种用于电力系统谐波辨识或者控制系统中的谐波辨识方法。本发明包括：建立响应信号非线性状态空间模型；提取k时刻状态向量估计值提取出k时刻的谐波幅值和相位。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法，能够快速、实时地得到简谐波激励响应信号中谐波成分的准确信息，从而直接为谐波成分的消除提供数据依据。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法可以方便地应用于电力系统谐波辨识或者控制系统的谐波辨识中。
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公开(公告)号：CN104034499A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410264163.0
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供电液伺服振动台加速度频率特性谐振谷抑制方法，包括如下步骤：利用加速度传感器测得电液伺服振动台加速度响应信号；将加速度响应信号反馈至自适应谱线增强器，并作为宽带信号；参考信号发生器产生频率为谐振谷频率的正弦信号；自适应谱线增强器根据加速度反馈信号和参考信号发生器产生的正弦信号，在权值的更新下，得到谐振谷抑制信号；谐振谷抑制信号与输入信号发生器产生的信号相加，得到的信号作用于电液伺服振动台控制器。本发明自适谱线增强器的权值经过几次迭代后，即可将电液伺服振动台的谐振谷大大抑制，提高提高功率谱复现的精度。
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