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公开(公告)号：CN106113034B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN104535080B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410698083.6
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。
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公开(公告)号：CN106003033A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/023 , B25J9/1638 , B25J9/1661 , B25J9/1664 , G05B2219/40419
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
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公开(公告)号：CN117805795A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410005006.1
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明适用于计算机领域，提供了一种基于宽带分裂波束测深仪的目标强度估计方法，所述方法包括：测量分裂波束换能器横向和纵向上的宽带波束图，得到宽带下的波束图值#imgabs0#将测量得到的宽带波束图在不同频率下以横向俯仰角和纵向俯仰角为自变量，波束图值为因变量进行多项式拟合，得到宽带下的波束图函数#imgabs1#本申请实施例，从换能器等效电路出发，通过对声场中单目标散射声压的推导，得到一种较为简单基于宽带分裂波束测深仪的目标强度估计方法，通过在水下测量前对设备的指定参数进行测量，不依赖标准小球散射体校准，即可获得较为精准的宽带目标强度。
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公开(公告)号：CN115848595B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202211689640.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下舷外发射装置，包括有耐压壳体；整体活动轮盘；水下无人作业装置释放管；驱动装置；制动装置；伸出释放装置；外壳；包括有对称设置在耐压壳体两侧的驱动装置，与驱动装置上的齿轮进行啮合的整体活动轮盘，对称设置在整体活动轮盘两侧的制动装置，固联在整体活动轮盘上的伸出释放装置，安装在伸出释放装置上的水下无人作业装置释放管。本发明解决现有技术在对水下作业平台的水下存储及舷外释放装置进行储存和释放时存在的可携带的水下无人作业装置数量少、携带型号单一、再释放装填速率慢以及布置在水下作业平台耐压壳体内时存在的安全隐患的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116628471A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310476478.0
申请日：2023-04-27
IPC: G06F18/213 , G01S13/88 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于自适应海鸟算法的雷达信号开集识别方法，属于信号识别技术领域，通过样本筛选算法筛选出可靠样本构建雷达信号样本库，基于雷达信号样本库构建自适应阈值，提高方法的识别率以及增强其普适性；同时设计自适应海鸟算法对自适应阈值权重寻优，构建探索方向因子，结合螺旋优化搜索与直线优化搜索，扩大搜索范围以及加强搜索能力，加入随迭代次数改变的自适应权重与自适应步长，平衡了全局搜索能力与局部搜索能力，提升了雷达信号开集识别方法的可靠性，进一步设计并训练LSTM网络，对特征进行提取并得到嵌入向量，增强了网络的泛化性和适应性，提升了雷达信号开集识别方法准确性和普适性，有效提高未知信号识别的准确率。
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公开(公告)号：CN111720625B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010572346.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带有排水功能的管道回收工具，清管器捕获装置主要包括引导锥前段和引导锥后段，引导锥前段内部设有球笼罩、钢球和弹簧。引导锥后段内部设有止回阀和中心孔，两者通过螺栓连接。主插入机构、液压缸活塞杆、尾部吊装机构内部打有中心孔。排水系统的作用是当管道回收工具插入管道内时，清管器开始排出管道内部水，水从清管器捕获装置直到尾部吊装机构内的中心孔排除，当清管器到达清管器捕获装置前时，将会被捕获，即完成排水工作。将主插入工具上的承载球以螺旋形式或者随机的排列形式布置。本发明的管道回收工具的排水系统和承载球布置形式降低了管道回收过程中的风险，提高了管道回收效率。
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公开(公告)号：CN113177373B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110467994.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于CFD技术领域，具体涉及一种基于VOF原理的流体分布计算方法。本发明能够适用于任意多面体网格，克服了现有技术中不能准确计算CFD网格单元的VOF初始值的不足，通过将界面单元分割为若干子四面体或子三角形单元，对界面子单元采用多级“分割‑判断”借助等分比来计算其VOF值，有效提高了计算效率并节省了计算机内存。本发明能够对VOF初始化进行误差分析，若误差不满足预设精度则需提高最大“分割‑判断”级别并迭代计算直到满足相关条件，通过误差反馈来调节计算参数，实现了VOF初始化的高精度计算。
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公开(公告)号：CN113178011A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110467955.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/20 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于CFD技术领域，具体涉及一种用于求解VOF对流方程的切割体网格THINC方法。本发明针对切割体网格单元的特点，对于其中包含多边形表面的多面体单元，在保留单元实际拓扑的条件下，通过合并单元的共面表面形成属于常规非结构类型的虚拟单元，可以直接应用现有THINC方法进行双曲正切函数的重构；在基于重构的双曲正切函数计算原始实际单元各表面的VOF值时，对于多边形表面，先将其共线边进行合并后形成虚拟三角形或四边形表面，再进行表面高斯数值积分，因此更简单高效。本发明能够在3D切割体网格上基于非结构THINC方法的基本原理实现VOF对流方程的高精度求解。
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公开(公告)号：CN110926748B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911298040.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种曲面边界多角度电火花气泡壁压载荷的实验装置，包括支架、设置在支架内的实验水箱、设置在支架上端的三坐标控制仪、设置在三坐标控制仪竖直输出端上的电火花底座、设置在电火花底座上的放电针针柱、设置在放电针针柱上的放电针、设置在支架上端面上的横梁、设置在横梁上的多角度安装基座、设置在多角度安装基座内的测杆机构，测杆机构的端部伸入至水箱内，三坐标控制仪竖直输出端也在水箱内，在支架两侧设置有光源和高速摄像机，且光源和高速摄像机相对水箱设置。本发明使用安全，实验效果好，能够为水下极近场电火花气泡对不同坐标下的曲面边界壁压载荷研究。
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