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公开(公告)号：CN106772478B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201611040660.8
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域,具体涉及了一种增强卫星导航系统模型强度与提升系统收敛速度的基于历元‑星间差分约束的定位方法。本发明包括：(1)利用接收机所获取的观测量进行精密单点定位，获得用户位置的初始解；(2)用相邻两历元间观测量进行一次差分得到单差观测量；(3)选取卫星作为基准卫星，对步骤(2)中所获得的单差观测量做星间二次差分得到双差观测量。本发明所提出的方法通过对接收机原始观测量进行历元‑星间差分恢复了双差模糊度的整周特性，获取了精确的历元间位置增量。
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公开(公告)号：CN106772509A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610995128.5
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位对基线形变监测可靠性的基于完好性监测的基线形变检测方法。本发明包括：步骤1，根据完好性监测对基线形变检测，分析多类型误差，通过引入多参考接收机，结合多参考一致性检测和总体最小二乘理论获得基线解最优估计值。步骤2，根据参考接收机故障和基线形变为主要完好性风险源的特点，定位域内引入自适应衰减因子设计基于Kalman滤波的多参考一致性检测算法等。本发明依据完好性监测基线形变检测，引入多参考接收机，在通过形变量的完好性监测与多参考一致性检测和总体最小二乘理论相结合，获取基线解的最优估计值，实现基于完好性监测的基线形变检测。
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公开(公告)号：CN105974363A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610293169.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01S5/18
Abstract: 本发明属于水下导航定位领域，具体涉及一种基于声测误差相关性的水下增强定位方法。本发明包括：使用水下导航收发器以广播形式向智能浮标定位水听器和水下基准站发射水声定位请求信号；基准网中各智能浮标获取水下用户的定位请求后，通过同时接收GNSS卫星信号与差分基站的差分修正信息，进行水上差分定位，获取准确的位置坐标与浮标同步时间；智能浮标内集成的数据处理模块，将自身位置与发射时间进行水声编码与调制。本发明通过水下基站接收与水下用户同步的浮标水声定位信号，水下基站提取声信号空间相关误差项作为声信号传播差分信息，提高声测信号精度，具有保密性上的优势，真正意义上提高水下定位精度。
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公开(公告)号：CN104330082A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410566652.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法。以FPGA系统时钟Fb为基准，启动计数器，产生信号Fs；以PPS秒脉冲为触发信号，产生与MEMS同频的时钟信号Fk；为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当各数据符合其所设定的触发条件后产生DSP外部中断；DSP响应外部中断，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步。本发明具有通用性强、稳定性好、同步精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118566946B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202410838157.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完好性监测方法，包括：计算整周模糊度固定成功的概率与整周模糊度固定失败的概率；将预设的完好性风险指标与得到的整周模糊度固定失败的概率进行比较，化简整周模糊度固定失败模式的数量；将预设的完好性风险指标平均分配至整周模糊度固定成功模式与数量被化简后的整周模糊度固定失败模式，利用所平均分配的完好性风险指标计算出垂直保护水平；将所获得的垂直保护水平与预设的垂直告警极限进行比较，若垂直保护水平小于垂直告警极限，则说明当前系统满足完好性需求；若垂直保护水平大于等于垂直告警极限，则说明当前系统不满足完好性需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119881998A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510069197.2
申请日：2025-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种紧凑型低成本GNSS测向方法和系统，涉及卫星导航技术领域。解决了传统GNSS双天线测向其测向精度与基线长度成正比，通常需要1m以上的安装空间，不适用小型载体的问题。方法包括：利用共时钟双天线板卡和超短基线接收GNSS单频超短基线载波相位观测量；根据超短基线的载波相位观测量构建站间差分；根据卫星星历文件与用户大概坐标获取全部可见卫星的高度角与方位角；根据预先设置的截止高度角剔除低高度角卫星；利用就近取整计算单差整周模糊度；利用整周模糊度结果计算基线向量；通过三角函数关系求解出载体航向角。本发明应用于小尺寸平台的测向场景。
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公开(公告)号：CN118519167B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410790789.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种面向GNSS相对导航的环回矢量型完好性监测方法，属于卫星导航定位技术领域。针对卫星信号的传播易受到“星‑空‑站‑端”多重风险源的影响而引起系统完好性降低的技术问题，本发明提供的完好性监测方法的要点包括：在多重风险源之间分配完好性风险与连续性风险；构建用于监测多重风险源的各种相应监测器，对“星‑空‑站”的多重风险源进行完好性监测；最后使用经过多重风险源的完好性监测后的观测量，对“端”的环回定位域进行完好性监测。本发明提供的完好性监测方法实现了对“星‑空‑站‑端”的多重风险源的完好性监测，保障了导航系统的可靠性，为用户提供高精度与高可靠的差分定位服务。
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公开(公告)号：CN117031502B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310808218.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种实时PPP‑RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法。该方法包括：采集播发给用户的实时卫星钟轨改正产品和后处理生成的最终卫星钟轨改正产品；验证实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，获取实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布特性和先验故障概率，构建实时卫星钟轨残差假设检验模型；获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量，构建实时卫星钟轨改正产品检测阈值；比较所述检测统计量与所述检测阈值，对实时卫星钟轨改正产品进行初步异常检测；根故障情况下实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布，计算检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险，并与需求完好性风险值进行对比检测；对检测后的实时卫星钟轨改正产品进行质量标定。
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公开(公告)号：CN115615437B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211146118.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种因子图组合导航方法，采用ISAM1/ISAM2优化算法，增量求解因子图中的状态变量，对当前状态先基于预积分算法进行了一步地球自转以及有害加速度的粗补偿，然后随着传感器的不断输入，图优化的规模扩大，通过ISAM1/ISAM2算法对历史受影响的状态进行多次增量重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时便不再对其进行重补偿。本发明采用高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高。同时由于基于因子图优化的方式，其具有强可扩展性，在不改变现有框架的基础上能更简易的融合更多传感器。最后采用ISAM1/ISAM2的算法计算量小，可实用性强。
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公开(公告)号：CN116699659A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310455718.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于贝叶斯模型的连续性风险加速测试方法，其包括：S1)利用贝叶斯模型建立小样本的连续性风险模型；S2)连续性风险测试指标以及待测试区域设定；S3)在待测试区域进行时间和区域两个维度的卫星几何遍历，向待测站点播发卫星模拟信号，生成测距观测量，向测距观测量注入随机噪声，开展连续性风险测试；S4)评估系统连续性风险。本发明提出一种基于贝叶斯模型的连续性风险加速测试方法，在确保连续性风险模型准确性的基础上，提升评估结果的保守性，有效应对连续性风险测试检验样本数量庞大的场景约束，加速实现系统连续性风险测试。
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